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Dokumentenidentifikation DE2507562C2 14.05.1987
Titel Dreiphasen-Schrittmotorsteuerung für Zweirichtungsbetrieb
Anmelder Xerox Corp., Rochester, N.Y., US
Erfinder Reehil, Edward G., Henrietta, N.Y., US;
Steiner, Edward L., Macedon, N.Y., US
Vertreter Eitle, W., Dipl.-Ing.; Hoffmann, K., Dipl.-Ing. Dr.rer.nat.; Lehn, W., Dipl.-Ing., Pat.-Anw., 8000 München
DE-Anmeldedatum 21.02.1975
DE-Aktenzeichen 2507562
Offenlegungstag 28.08.1975
Veröffentlichungstag der Patenterteilung 14.05.1987
Veröffentlichungstag im Patentblatt 14.05.1987
IPC-Hauptklasse H02P 8/00

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft eine Dreiphasen-Schrittmotorsteuerung für Zweirichtungsbetrieb mit einem den Schrittmotor aus einer bestimmten Phasenposition in die Motordrehrichtung schaltenden Phasenantrieb, der dem Motor bei Drehung in der Drehrichtung unter Last kontinuierlich und aufeinanderfolgend Phasenantriebsimpulse X, Y und Z zuführt (DE-AS 12 38 984).

Aus der DE-AS 12 38 984 ist ein Verfahren zur Steuerung eines elektrischen Impulsfolgemotors bekannt, der einen Kollektor für die zyklische Speisung seiner Erregerwicklungen und eine Umschaltvorrichtung für den Betrieb in der einen oder der anderen Drehrichtung aufweist. Das wesentliche dieses bekannten Verfahrens besteht darin, daß jeweils bei einer bestimmten Schrittanzahl vor Erreichen der neuen Haltestellung selbsttätig zur Bremsung auf den Speisezyklus für die entgegengesetzte Drehrichtung umgeschaltet wird. Geht man von einem Dreiphasen-Schrittmotor aus, so ist die Phasenimpulsfolge des Speisezyklus für die entgegengesetzte Drehrichtung genau umgekehrt, also nicht mehr X, Y und Z, sondern Z, Y und X. Das Umschalten der Erregerimpulse in einer Folge entsprechend der einen Drehrichtung auf eine Impulsfolge entsprechend der entgegengesetzten Drehrichtung kann mehrmals hintereinander durchgeführt werden, so daß dabei von Impuls zu Impuls das Erregerfeld des Motors von einem beschleunigenden in ein verzögerndes Feld und umgekehrt umgeschaltet wird und dadurch der Rotor des Motors mit nahezu gleichbleibender Drehzahl in eine Endstellung übergeführt wird.

Aus der DE-OS 21 20 582 ist eine Schaltungsanordnung für die digitale Steuerung eines Nichtreservierschrittmotors bekannt. Um einen kontinuierlichen Lauf und eine sichere Stillegung des Schrittmotors in einer gewünschten Drehlage sicherzustellen, enthält die bekannte Schaltungsanordnung einen Impulsverteiler, der eine logische Schaltunganordnung so ansteuert, daß die Ausgangssignale des Impulsverteilers nach einem bestimmten logischen Schema verteilt werden. Mit Hilfe der in bestimmter Weise aufgeteilten Impulse werden drei Phasenendverstärker angesteuert, die einen Schrittmotor antreiben. Mit Hilfe eines Teils der logischen Schaltungsanordnung wird der Anlauf des Motors in einer Drehrichtung derart sichergestellt, daß das Drehen des Motors in der entgegengesetzten Richtung völlig ausgeschlossen wird.

Aus der DE-OS 14 38 899 ist ein Steuersystem für einen Schrittmotor bekannt, der schrittweise in Vorwärts- oder in Rückwärtsrichtung in eine Anzahl stabiler Stellungen bewegbar ist. Dieses bekannte Steuersystem umfaßt eine Abtasteinrichtung, die an die Ausgangswelle des Motors gekuppelt ist und Signale abgibt, welche den Erregungszustand der Wicklungen des Schrittmotors wiedergeben. Ferner enthält das bekannte System eine Logikschaltung, welche von der Abtasteinrichtung angesteuert wird und welche die Erregung der Wicklungen des Schrittmotors in einer bestimmten Reihenfolge steuert. Dieses bekannte Steuersystem dient somit lediglich der Antriebssteuerung des Schrittmotors entweder in der einen Drehrichtung oder in der entgegengesetzten Drehrichtung.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, eine Dreiphasen-Schrittmotorsteuerung der eingangs definierten Art derart zu verbessern, daß vor der Einschaltung des Schrittmotors immer eine exakte Positionierung desselben ermöglicht wird, um dadurch einen genauen Antrieb zu gewährleisten.

Ausgehend von der Dreiphasen-Schrittmotorsteuerung für Zweirichtungsbetrieb der eingangs genannten Art wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Schrittmotor eine Einwegkupplung enthält zur Kupplung des Schrittmotors mit der Last in der einen Drehrichtung und zum Freilauf in der entgegengesetzten Drehrichtung, und der Phasenantrieb zur Positionierung des Schrittmotors in eine bestimmte Drehlage Mittel zur Lieferung von Phasenantriebsimpulsen in einer bestimmten Reihenfolge Y-X-Z und mit derart verminderter Energie enthält, daß diese Phasenantriebsimpulse nicht ausreichen, um den Schrittmotor in Lastdrehrichtung anzutreiben.

Durch die Verwendung einer Einwegkupplung wird erfindungsgemäß die Möglichkeit geschaffen, vor dem Antrieb einer Last die Drehposition des Schrittmotors auf einen bestimmten Phasenwert einzustellen.

Ein zweites Merkmal der Erfindung besteht darin, den Motor vor seinem Antrieb in Drehrichtung der Lastphasenantriebsimpulse in einer ganz bestimmten Folge (Y-X-Z) zuzuführen, wodurch sichergestellt wird, daß der Schrittmotor immer eine ganz bestimmte Phasenlage (die Phasenlage Z) einnimmt.

Ein drittes wesentliches Merkmal der Erfindung besteht darin, die vor dem Antrieb des Motors in Richtung der Last zugeführten Phasenantriebsimpulse in ihrer Energie so zu vermindern, daß diese Phasenantriebsimpulse nicht ausreichend sind, um den Schrittmotor in Lastdrehrichtung anzutreiben. Dadurch wird vor Einschalten des Schrittmotors immer eine exakte Positionierung des Schrittmotors ermöglicht und es wird dadurch auch ein sehr genauer Antrieb gewährleistet.

Besonders vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 bis 7.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispieles unter Hinweis auf die Zeichnung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild zur Funktion der Erfindung,

Fig. 2 eine Darstellung zum Vorgang der Positionierung,

Fig. 3 eine detaillierte Logikschaltung zur Steuerung,

Fig. 4 ein Zeitdiagramm zur Erläuterung des Vorgangs nach Fig. 2 und

Fig. 5 die Anwendung der Erfindung bei einem elektrostatographischen Kopiergerät.

Bekanntlich läuft ein Dreiphasen-Schrittmotor bei aufeinanderfolgender Speisung der Phasen X, Y und Z durch aufeinanderfolgende Impulse in der gewünschten Zeit in Vorwärtsrichtung. Wenn der Dreiphasen-Schrittmotor mit einer unbekannten Phase beginnt, muß er auf seine Phase Z so positioniert werden, daß der aufeinanderfolgende Anschluß an die Leitung X, Y und Z, beginnend mit der Leitung X, den Motor kontinuierlich vorwärts dreht. Gemäß der Erfindung wird der Dreiphasen-Schrittmotor zu Beginn des Antriebsvorgangs unabhängig davon, welche Phase zuletzt angelegt wurde, durch Aufgabe eines vorgegebenen Antriebsmusters für den Motor über seine entsprechenden Phaseneingangsleitungen exakt so positioniert, daß vor der Einschaltung des Hauptantriebs eine bestimmte Motorphase gewählt und positioniert ist. Es kann jede Phasenfolge verwendet werden und jede Phase die Startphase sein. Erforderlich ist lediglich, daß die Startphase so vorbestimmt wird, daß sich die Antriebsfolge vorhersagen läßt.

Die Schrittmotorsteuerung gemäß der Erfindung wird bei einer Zuführeinrichtung für Originalpapiere erläutert, wobei der Motor die Originale von einem Stapel nacheinander einem sie verarbeitenden Gerät zuführt. Eine solche Verarbeitung von Originalen erfolgt üblicherweise in Kopier- oder Vervielfältigungsgeräten oder in Computern, wenn Lochkarten oder dergleichen zugeführt werden.

In solchen Anwendungen wird eine Drehrichtung des Motors ausgenutzt, wobei ein Reibradantrieb des Motors die Originale um die gewünschte Strecke vorwärts bewegt. Hierzu ist gemäß Fig. 1 die Ausgangswelle 10 des Dreiphasen-Schrittmotors M mit einer Reibrolle 12 über eine Einwegkupplung 14 verbunden. Die Einwegkupplung ermöglicht den Freilauf der Motorwelle in Rückwärtsrichtung, ohne daß sich die Antriebsrolle dreht. Die Antriebsvorrichtung 12 mit der Rolle kann einen anderen Antriebsmechanismus einschließen, der die genaue Vorwärtssteuerung des Motors gestattet. Es kommen beispielsweise ein doppelter Satz von Reibrollen mit gezogenen Antriebsbändern oder andere Antriebsmittel in Frage.

Zur Bildung des anfänglichen Positioniermusters wird ein Rückwärtsfreilauf und eine volle Belastung in Vorwärtsrichtung verwendet. Zur Stromzufuhr gemäß dem Positioniermuster wird dem Motor ein kurz getastetes Signal zugeführt. Durch die Kurztastung dreht sich der Motor frei rückwärts. Zur Drehung des Motors in Vorwärtsrichtung unter Last reicht die Kurztastung aber nicht aus. Die Tastung gemäß dieser Anordnung bewirkt somit den Stillstand des Motors beim Versuch, in Vorwärtsrichtung zu laufen, so daß der Motor seine Position für die Dauer des Vorwärtstastimpulses einhält.

Unter Berücksichtigung dieser Bedingungen erfolgt gemäß Fig. 2 das Positionieren der Drehlage bzw. der Phasen des Schrittmotors. Bei der vorgegebenen Positionierfolge für den Schrittmotor wird je ein erster, zweiter bzw. dritter Kurztastimpuls der Phase Y, X bzw. Z zugeführt. Durch Anwendung dieser Reihenfolge und durch Bildung der Drehrichtungssteuerbedingungen für den Motor, wie oben angegeben, wird der Motor bei Abgabe des dritten Impulses in der Folge der drei Impulse in der Phase Z positioniert, unabhängig von der Stellung des Motors, wenn das Anfangssignal zugeführt wird. In Fig. 2 ist dies als Tabelle dargestellt.

Gemäß Fig. 2 erfolgt der erste Impuls über die Phasenleitung Y in Spalte 1. In Spalte 2 sind die drei möglichen Stellungen des Motors M dargestellt. Wenn der Motor M ursprünglich in der Phase X steht, führt die Abgabe eines Kurztastsignals für die Phase Y zu keiner Motorbewegung, da die Vorwärtsdrehrichtung des Motors blockiert ist. Wenn der Motor anfangs in der Phase Y steht, führt die Abgabe des Kurztastsignals für die Phase Y ebenfalls zu keiner Bewegung und der Motor bleibt in der Phasenstellung Y. Wenn der Motor in der Phase Z steht, dreht er sich rückwärts um eine Phase, entsprechend der Funktion der Einwegkupplung, wodurch der Motor in der Lage entsprechend der Phase Y bleibt.

Danach wird die Phase X gespeist. Für den Motor sind nun nur die beiden Phasenstellungskonditionen X oder Y möglich. Steht der Motor in der Phase X, so bleibt er bei Abgabe des Phasensignals X in dieser Phasenkondition X. Wenn der Motor in der Phase Y steht, führt die Speisung der Phase X zum freien Rückwärtslauf um eine Phase, so daß er in der Phasenkondition X stehenbleibt. Wenn schließlich der Phasenimpuls Z aufgegeben wird, ist für den Motor nur die Phasenkondition X möglich. Da der Motor in Rückwärtsrichtung frei drehen kann, wird er durch Speisung der Phase Z in seine Phasenkondition Z zurückgeführt.

Die aufeinanderfolgende Anwendung der Phasensignale Y und X durch Kurztastung in Kombination mit einem Rückwärtsfreilauf führt dazu, daß der Motor in jedem Fall unabhängig von seiner Ausgangsstellung in der Phase Z positioniert wird. Der Motor kann sich nun vorwärts drehen, wobei gewährleistet ist, daß er sich durch Aufgabe des ersten Phasensignals X vorwärts dreht.

Gemäß Fig. 1 erfolgt die Einschaltung des Motors durch ein der Tastschaltung 16 zugeführtes Startsignal, wodurch die Freigabe der Rückstellbedingung für die Phasensteuerschaltung 18 und die Phasenantriebsschaltung 20 über die Rückstelleitung 22 auf jede der entsprechenden Steuerungen erfolgt.

Die Phasenantriebsschaltung 20 erhält über die Leitung 24 das kurzgetastete Positioniersignal und gibt es über die Leitung 26 zum Gatter 16, entsprechend einem Timingsignal von der Taktquelle 28, welches über die Phasensteuerung 18 und die Leitung 30 abgeleitet wird. Die Phasensteuerschaltung 18 bewirkt durch Abgabe des Signalmusters der Phasen Y, X bzw. Z, wie oben angegeben, über das Gatter 16 und über die Phasenantriebsschaltung 20 die Neueinstellung bzw. Rückstellung. Am Ende der Musterfolge schaltet das Gatter 16 über die Leitung 22 die Phasenantriebsschaltung 20 ab und bewirkt, daß die Phasensteuerschaltung 18 zur Vorwärtsdrehung des Motors über die gewünschte Zeitspanne kontinuierlich aufeinanderfolgende Antriebsimpulse X, Y und Z liefert.

Die Zeitsteuerung der Logikschaltung nach Fig. 1 wird unter Bezugnahme auf Fig. 3 und 4 erläutert. Das Startzuführungssignal in Fig. 4A geht auf das Flipflop 32, wodurch der komplementäre Ausgang Q des Flipflops 32 nach O geht (O bedeutet herabgeschalteten Pegel). Das Logiksignal O wird dem Taktteiler 34 zugeführt, der die Signale gemäß Fig. 4b erzeugt, und ferner einem Modulo-3-Zähler 36, der seinerseits über einen Dekoder 40 gemäß Fig. 4c, 4d bzw. 4e eine aufeinanderfolgende Reihe von Impulsen X, Y bzw. Z zu erzeugen beginnt. Das Ausgangssignal der Stufe Z des Dekoders 40 geht über eine Leitung 42 zum Modulo-12-Zähler 38. Der Modulo-12-Zähler 38 zählt bei jedem dritten Impuls des Dekoders 40 eine 1. Ein Dekoder 44 am Modulo-12-Zähler 38 gibt die Impulsfolge auf die entsprechenden Ausgangsleitungen. Der Modulo-12-Zähler 38 triggert auf die Rückflanken des Impulses Z, über die Leitung 42 zugeführt, gemäß Fig. 4F.

Die Anfangszeitfolge, beginnend mit dem Startsignal zur Papierzuführung, dauert bis zur Hochschaltung des Zustands 3 des Dekoders 44 und stellt die Zeitspanne dar, in der das Gatter 46 geöffnet ist und Kurztastimpulse auf die Leitung 48 läßt. Gemäß Fig. 4I, 4J und 4K enthält ein typischer Tastimpuls, wie er bei der Erfindung verwendet wird, ein Signal von 700 Hz mit einem Nutzungsfaktor von 20%, d. h. über 20% eingeschaltet und über 80% ausgeschaltet. Der Strom des Kurztastsignals reicht nicht aus, um den Motor gegen die Last in Vorwärtsrichtung zu drehen, er genügt jedoch zur Rückwärtsdrehung des Motors. Die Anwendung der Impulse auf den Leitungen 50, 52 und 54 führt somit zur gewünschten Phasenänderung des Motors hinsichtlich der Phasenstellung, wie bei Fig. 2 erläutert. Das oben beschriebene System bewirkt die Kurztastung über die Gatter 56, 58 und 60 in einer Reihenfolge, wobei die erste Kurztastung über die Ausgangsleitung 52 zur Eingangsphase Y des Motors, die nächste über die Leitung 50 zur Eingangsphase X des Motors und die letzte über die Leitung 54 zur Eingangsphase Z des Motors geht, wie in Verbindung mit Fig. 2 beschrieben. Hierzu erhält das erste zu speisende UND-Gatter 58 drei herabgeschaltete Signale (Fig. 4G, 4H, 4I), die das Kurztastsignal durchlassen, daß über die Leitung 48 der Phase Y des Dreiphasen- Schrittmotors über das ODER-Gatter 62 zugeführt wird. Am Ende der Anwendungsperiode des ersten Impulses, definiert durch die Zeitspanne, die mit der Vorderflanke des ersten Impulses X beginnt und mit der Rückflanke des letzten Impulses Z aufhört, wird die Ausgangsstufe 1 des Dekoders 44 hochgeschaltet, wodurch das Gatter 58 gesperrt und das Gatter 56 aktiviert wird, zur Abgabe des nächstfolgenden Zyklussignals auf der Leitung 48 über die Leitung 50 zum ODER-Gatter 64, zur Aufgabe auf die Phase X des Schrittmotors gemäß Fig. 4J.

Am Ende dieser Zeitspanne, angegeben durch den Signalanstieg an der Stufe 2 des Dekoders 44, werden die beiden Gatter 56 und 58 gesperrt und das Gatter 60 aktiviert, wobei der letzte der aufeinanderfolgenden Impulse von der Leitung 48 auf die Phase Z des Schrittmotors gegeben wird. Wenn schließlich die Stufe 3 des Dekoders 44 hochgeschaltet wird, ist das Gatter 60 gesperrt und damit die Leitung 54, so daß der Durchgang der Kurztastsignale aufhört.

Gemäß Fig. 4f, 4g und 4h bleiben die Stufen 1, 2 und 3 über eine Zeitspanne hochgeschaltet, deren Dauer von der Länge des vorderen Antriebsabschnittes im Zyklus definiert ist. Die hochgeschalteten Gatter 56, 58 und 60 werden im Takt geschaltet. Das Kurztastsignal kann nicht die Gatter 62, 64 und 66 zum Dreiphasen-Schrittmotor passieren. Wenn die Stufe 13 eingeschaltet wird, führt das den UND-Gattern 68, 70 und 72 gemeinsam zugeführte Hochschaltsignal zum aufeinanderfolgenden Durchlaß der Impulse X, Y und Z, die vom Dekoder 40 zum Antrieb des Motors in Vorwärtsrichtung ausgehen. Diese Signale sind auch entlang den Achsen 4I, 4J und 4K in Fig. 3 dargestellt. Die Stromversorgung 74 für den Motor kann mit gesteuerten Siliciumhalbleitern und Kondensatorspeicherung arbeiten. Die zusätzlichen Motorwicklungen werden durch zugehörige Festkörperschalter 78 über die Gatter 68, 70 und 72 entsprechend deren aufeinanderfolgender Öffnung über die Impulse X, Y und Z vom Dekoder 40 gesteuert. Ein Konstantstrombegrenzer 76 normaler Bauweise kann die Stromanstiegszeit im Schrittmotor auf ein Minimum verringern und dadurch die Motorleistung erhöhen.

Der Betrieb kann über jede gewünschte Zeitspanne erfolgen. Durch Gatterschaltung oder Tastung der Ausgangsstufen 4 bis 8 des Dekoders 44 in einer gemeinsamen Leitung arbeitet der Antrieb so lange, bis der Zähler 12 die letzte der Stufen 4 bis 8 geleert hat. Wenn die Stufe 8 die Ausgangsleitung der kombinierten Stufen 4 bis 8 speist und die Gatter 68, 70 und 72 abschaltet, hören die Vorwärtszuführungsimpulse für den Schrittmotor 10 auf.

Fig. 5 bezieht sich auf die Verwendung des Motors zum Zuführen von Blättern von einem Stapel. Die Blätter werden während einer bestimmten Zeitspanne von der Dreiphasen- Schrittsteuerung 80 gemäß der Erfindung bewegt, bis sie von einem Satz angetriebener Aufnahmerollen 82 aufgenommen werden.

Der Vorwärtsantrieb des Motors genügt zum Transport des obersten Blattes 84 vom Stapel 86 zu dem Punkt, an dem es von den Aufnahmerollen 82 in das System eingeführt werden kann. Durch eine weitere Stufe 12 am Dekoder 44 kann ein Mittel geschaffen werden, das ein ausreichendes Aufnehmen und Abgeben erfaßt. Erreicht wird dies durch ein Testsignal für fehlerhafte Zuführung auf der Ausgangsleitung 88, das den Schaltzustand des Schalters 90 auf der gegenüberliegenden Seite der Zuführungsrolle 82 abfragt. Das Testsignal wird von der Stufe 12 abgeleitet und gibt an, daß ein Durchgang mit dem Augenblick zusammenfällt, in dem das Papier den Schalter 90 unter Berücksichtigung der Antriebsgeschwindigkeit der Rollen 82 erreicht. Wenn zum Zeitpunkt des Signals angegeben wird, daß der Schalter 90 vom Blatt Papier nicht geschlossen wird, kann ein Meldesignal einer Bedienungsperson anzeigen, daß ein Fehler in der Papierzuführung vorliegt.

Gleichzeitig kann das Signal von der Dekoderstufe 12 zur Rückstellung des Flipflops 32 gegeben werden, damit eine Hochschaltung erfolgt und ein Rückstellsignal auf jeden der Zähler 36 und 38 sowie den Taktgenerator 34 gegeben wird, wodurch die weitere Funktion des Systems gesperrt wird.

Das System gemäß Fig. 5 enthält eine Logiksteuerung L zur Speisung verschiedener Funktionen, abhängig von Timingsignalen des Hauptantriebsmotors. Das Timingsignal kann durch Lieferung von Eingangsimpulsen zum Taktteiler 34 zum Antrieb des Schrittmotors gemäß der Erfindung dienen. Die Drehzahl des Schrittmotors wird durch Verwendung des Taktsignals mit dem Hauptantriebsmotor M synchronisiert, so daß der Schrittmotor synchron mit der Arbeitsweise des vom Motor M angetriebenen Gerätes arbeitet.

Die Logiksteuerung L kann außerdem das Startzuführungssignal auf das Flipflop 32 geben. In einer speziellen Anwendung gemäß Fig. 5 kann die Erfindung bei einem Zuführungssystem für Kopierpapier eines elektrostatographischen Wiedergabegerätes gemäß der US-Patentschrift 37 90 270 eingesetzt werden. Die Steuerschaltung L dient zur Steuerung der Folge des Reproduktionsvorgangs, beginnend mit dem auf die Dreiphasen-Schrittmotorsteuerung gegebenen Startzuführungssignal, in Verbindung mit der Speisung des Motorantriebs von einem Bildrezeptorelement P in Form eines langgestreckten, flexiblen Photorezeptorbandes, das an einer Reihe von Arbeitsstationen vorbeibewegt wird. Normalerweise enthält das Gerät eine Abbildungsstation I, eine Entwicklungsstation D, eine Transferstation T, eine Aufschmelzstation F und eine Reinigungsstation C, die von der Logik L gesteuert werden. Daraus folgt, daß die Ankunft eines Kopierblattes 84 vom Stapel 86 mit der Ankunft eines Bildbereichs auf dem Photorezeptor P zusammenfallen muß. Die Zuführung erfordert somit eine hohe Präzision, so daß die Erfindung wesentlich zur Qualitätssteigerung und Erhöhung der Arbeitsgeschwindigkeit des Reproduktionsvorgangs beitragen kann.

Die Steuerschaltung L spricht auf eine Meldung des Schalters 90 für fehlerhafte Zuführung an und bewirkt beispielsweise die Abschaltung.


Anspruch[de]
  1. 1. Dreiphasen-Schrittmotorsteuerung für Zweirichtungsbetrieb mit einem den Schrittmotor aus einer bestimmten Phasenposition in die Motordrehrichtung schaltenden Phasenantrieb, der dem Motor bei Drehung in der Drehrichtung unter Last kontinuierlich aufeinanderfolgend Phasenantriebsimpulse X, Y und Z zuführt, dadurch gekennzeichnet, daß

    1. a) der Schrittmotor eine Einwegkupplung (14) enthält zur Kupplung des Schrittmotors mit der Last in der einen Drehrichtung und zum Freilauf in der entgegengesetzten Drehrichtung, und
    2. b) der Phasenantrieb zur Positionierung des Schrittmotors in eine bestimmte Drehlage Mittel (16, 18, 20) zur Lieferung von Phasenantriebsimpulsen in einer bestimmten Reihenfolge Y-X-Z und mit derart verminderter Energie enthält, daß diese Phasenantriebsimpulse nicht ausreichen, um den Schrittmotor in Lastdrehrichtung anzutreiben.


  2. 2. Dreiphasen-Schrittmotorsteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Phasenantrieb eine von einer Taktsignalquelle (28) angesteuerte Phasensteuerschaltung (18) umfaßt, die über eine Gatterschaltung (16) mit dem Schrittmotor verbunden ist, und eine Phasenantriebsschaltung (20) umfaßt, die von der Phasensteuerschaltung (18) ansteuerbar ist, um dem Schrittmotor über die Gatterschaltung (16) die Phasenantriebsimpulse mit der verminderten Energie und in der Folge Y-X-Z zuzuführen.
  3. 3. Dreiphasen-Schrittmotorsteuerung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Gatterschaltung (16) zur Tastung eines Leistungssignals auf die zweite Phase (Y) des Schrittmotors, zur Tastung des Leistungssignals auf die erste Phase (X) und dann zur Tastung des Leistungssignals auf die dritte Phase (Z) des Schrittmotors ansteuerbar ist.
  4. 4. Dreiphasen-Schrittmotorsteuerung nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch erste Steuermittel (36, 40) in der Phasensteuerschaltung (18) zur Erzeugung eine Reihe von aufeinanderfolgenden Steuersignalen, durch zweite Steuermittel (38, 44) in der Phasenantriebsschaltung (20) zur Erzeugung einer zweiten Folge von Steuersignalen, wobei die zweiten Steuermittel (38, 44) auf die aufeinanderfolgenden Steuersignale ansprechen und mittels einer ersten Gattereinrichtung (56, 58, 60, 64, 62, 66) in der Gatterschaltung (16) dem Schrittmotor die Phasenantriebsimpulse in der bestimmten Reihenfolge zuführen und wobei eine zweite Gattereinrichtung (16) vorgesehen ist, die auf das Ende der Phasenantriebsimpulse in der bestimmten Reihenfolge anspricht, um dem Schrittmotor dann Phasenantriebssignale zuzuführen.
  5. 5. Dreiphasen-Schrittmotorsteuerung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Steuermittel (36, 40) einen Zähler (36) und einen Dekoder (40) umfassen, wobei der Zähler (36) abhängig von einer vorgegebenen Impulseingangsrate zählt und wobei der Dekoder (46) an den Zähler (36) angeschlossen ist und für jede Phase des Schrittmotors Ausgangssteuersignale liefert.
  6. 6. Dreiphasen-Schrittmotorsteuerung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Steuermittel (38, 44) einen zweiten Zähler (38) und einen zweiten Dekoder (44) umfassen, wobei der zweite Zähler (38) an den ersten Zähle (36) angeschlossen ist, und entsprechend der Zählrate des ersten Zählers (36) zählt und wobei der zweite Dekoder (44) Ausgangssignale auf eine Anzahl von Ausgangsleitungen liefert, wobei ein erster Abschnitt der Anzahl von Ausgangsleitungen an die erste Gattereinrichtung (56, 58, 60) angeschlossen ist zur Lieferung einer Impulsfolge in der bestimmten Reihenfolge und wobei ein zweiter Abschnitt der Anzahl von Ausgangsleitungen an die zweite Gattereinrichtung (68, 70, 72) angeschlossen ist zur Steuerung derselben und zur Abschaltung der ersten Gattereinrichtung (56, 58, 60), und wobei ein dritter Abschnitt der Ausgangsleitungen an den ersten (36) und den zweiten (38) Zähler angeschlossen ist zur jeweiligen Rückstellung nach Beendigung der vorgegebenen Motordrehung.
  7. 7. Dreiphasen-Schrittmotorsteuerung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie in einem Kopiergerät eingebaut ist.






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