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Dokumentenidentifikation DE3830275A1 15.03.1990
Titel Servoantrieb und Verfahren zum Umsetzen einer Steuerauslenkung in eine zugeordnete Stellauslenkung
Anmelder Bregenhorn-Bütow & Co Elektrotechnische Geräte GmbH, 7800 Freiburg, DE
Vertreter Seibert, R., Dipl.-Ing., Pat.- u. Rechtsanw.; Petra, E., Dipl.-Ing., Pat.-Anw., 8000 München
DE-Anmeldedatum 06.09.1988
DE-Aktenzeichen 3830275
Offenlegungstag 15.03.1990
Veröffentlichungstag im Patentblatt 15.03.1990
IPC-Hauptklasse G05B 21/00
IPC-Nebenklasse G01B 11/00   
Zusammenfassung Die Erfindung betrifft einen Servoantrieb und ein Verfahren zum Umsetzen einer vorzugsweise manuellen Steuerauslenkung in eine zugeordnete Stellauslenkung mittels Stellantrieb.
Das effiziente Verfahren, das eine kompakte Erfassungseinrichtung (S) zum Vergleichen von Soll- und Ist-Wert der Stellauslenkung ermöglicht, sieht vor, daß die Steuerauslenkung in eine Steuerkraft mit einer Wirkungsrichtung und die Stellauslenkung in eine Meßkraft entgegengesetzter Wirkungsrichtung umgesetzt werden, die beiden Kräfte auf ein in den Wirkungsrichtungen bewegliches Element (1) der Erfassungseinrichtung (S) ausgeübt werden und eine Lageabweichung des beweglichen Elements (1) von einer Ruhelage relativ zu einer stationären Anordnung (2, 3) der Erfassungseinrichtung (S) erfaßt und mittels des geregelten Stellantriebs (7, 8) minimiert wird.

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft einen Servoantrieb und ein Verfahren zum Umsetzen einer vorzugsweise manuellen Steuerauslenkung in eine zugeordnete Stellauslenkung, mittels eines Steuergebers zum Verändern der Steuerauslenkung, eines Stellantriebs zum Verändern der Stellauslenkung, einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Abweichung zwischen Soll- und Ist-Wert der Stellauslenkung und eines Reglers zum Betätigen des Stellantriebs zur Minimierung der Abweichung.

Es sind Servoantriebe mit geschlossenem Regelkreis bekannt, die eine proportionale Umsetzung einer geringen Leistung erfolgenden Auslenkung eines Steuerhebels, Steuerrades o. ä. in eine leistungsverstärkte Auslenkung eines Stellgliedes ermöglichen.

Aufgabe der Erfindung ist die Bereitstellung eines besonders kompakten und dabei wirtschaftlich herstellbaren Servoregelkreises und eines ihm zugrunde liegenden effizienten Regelverfahrens.

Diese Aufgabe wird für einen gattungsgemäßen Servoantrieb erfindungsgemäß gelöst durch ein elastisches, durch den Steuergeber auslenkbares Steuerorgan und ein elastisches, durch den Stellantrieb auslenkbares Meßorgan, wobei die auslenkungsbedingten elastischen Kräfte dieser Organe mit entgegengesetzter Wirkungsrichtung an einem beweglichen Element der Erfassungseinrichtung angreifen, welches gegenüber einer stationären Anordnung der Erfassungseinrichtung in Wirkungsrichtung der elastischen Kräfte bewegbar ist und dessen Lageabweichung von einer Ruhelage relativ zur stationären Anordnung erfaßbar und mittels des geregelten Stellantriebs minimierbar ist.

Für das gattungsgemäße Verfahren wird die gestellte Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß daß die Steuerauslenkung in eine Steuerkraft mit einer Wirkungsrichtung und die Stellauslenkung in eine Meßkraft entgegengesetzter Wirkungsrichtung umgesetzt werden, die beiden Kräfte auf ein in den Wirkungsrichtungen bewegliches Element der Erfassungseinrichtung ausgeübt werden und eine Lageabweichung des beweglichen Elements von einer Ruhelage relativ zu einer stationären Anordnung der Erfassungseinrichtung erfaßt und mittels des geregelten Stellantriebs minimiert wird.

Die Erfindung ermöglicht einen besonders kompakten und effizienten Servoregelkreis mit entsprechenden technischen und wirtschaftlichen Vorteilen. Das bewegliche Element der Erfassungseinrichtung verknüpft Ist- und Sollwert der Stellauslenkung auf unmittelbare Weise und liefert somit ein sicheres und einfach weiterzuverarbeitendes Regelsignal. Die Gewinnung des Regelsignals gelingt nahezu verschleißfrei.

Der Maßstabsfaktor zwischen Steuerauslenkung und Stellauslenkung (Übersetzung, 1 : 1-Abbildung, Untersetzung) läßt sich in sehr weiten Grenzen wählen, indem das Verhältnis der Steife des Steuerorgans zur Steife des Meßorgans festgelegt wird, wozu wiederum mehrere Möglichkeiten bestehen, nämlich die beiden in den Ansprüchen 3 und 4 angegebenen Extreme oder beliebige dazwischen liegende Mischformen.

Eine Übersetzung erlaubt große Stellauslenkungen bei kleinen Steuerauslenkungen, eine 1 : 1-Abbildung nutzt nur den Leistungsgewinn aus, und eine Untersetzung dient der Erzielung feiner (kleiner, aber hochgenauer) Stellauslenkungen.

Weisen die auslenkbedingten Kräfte der elastischen Organe einen linearen Verlauf über der jeweiligen Auslenkung auf, ist der Maßstabsfaktor auslenkungsunabhängig. Eine solche Proportionalsteuerung ist allgemein dadurch erzielbar, daß man die Kraft-Auslenkungs-Charakteristiken der elastischen Organe gleich wählt.

Andererseits ist ein auslenkungsabhängiger Maßstabsfaktor realisierbar, der z. B. in einem ersten Bereich der Steuerauslenkung eine übersetzte und/oder in einem zweiten Bereich der Steuerauslenkung eine untersetzte Stellauslenkung bewirkt. Hierzu werden die Kraft-Auslenkungs- Charakteristiken der elastischen Organe unterschiedlich gewählt; mindestens eine der Charakteristiken muß entsprechende progressive und/oder degressive Abschnitte aufweisen.

Die Erfindung ist nicht nur auf translatorische, sondern alternativ oder zusätzlich auf rotatorische Servobewegungen anwendbar, indem ein drehelastisches Steuerorgan und ein drehelastisches Meßorgan mit einem drehbeweglichen Element entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren zusammenwirken,

In einer bevorzugten Ausführungsform wird das bewegliche Element für die Gewinnung des Regelsignals berührungslos abgetastet, um die Lage und die Lageveränderung des beweglichen Elements und damit den Soll-/Ist-Wert- Vergleich nicht durch Reibung zu verfälschen oder zu verzögern. Insbesondere eine optoelektronische Abtastung ist vorteilhaft, da diese z. B. auch keine die Bewegung des beweglichen Elements potentiell hemmenden induktiven Wirbelströme hervorruft.

Lichtsender und Lichtempfänger können in einfacher Weise auf gegenüberliegenden Seiten des beweglichen Elements angeordnet sein oder, mit dem Vorteil einer Platzersparnis, auf derselben Seite des beweglichen Elements liegen, wobei an letzterem eine Umlenkung der vom Lichtsender ausgehenden Lichtstrahlen vorzusehen ist.

Eine mechanische Begrenzung der Beweglichkeit des beweglichen Elements in Wirkungsrichtung der elastischen Kräfte kommt zum einen der Kompaktheit der Erfassungseinrichtung zugute und stellt zum anderen sicher, daß das bewegliche Element sich auch bei momentan stark unterschiedlichen elastischen Kräften nicht zu weit aus dem Bereich der stationären Anordnung der Erfassungseinrichtung entfernen kann. Ansonsten könnte in dem Fall, in dem Lichtsender und Lichtempfänger auf gegenüberliegenden Seiten der Bewegungsbahn des beweglichen Elements angeordnet sind, eine gleichmäßige Beleuchtung der Lichtempfänger eintreten, obwohl das bewegliche Element sich möglicherweise weit außerhalb seiner Ruhelage befindet.

Das bewegliche Element ist vorteilhaft so geführt, daß es sich ausschließlich in Wirkungsrichtung der elastischen Kräfte, und nicht transversal hierzu, bewegen kann. Diese Maßnahme dient der Genauigkeit und Sicherheit der Lagemessung und schaltet einen Einfluß transversaler Kräfte, z. B. Gravitations-, Schwingungs- oder sonstiger Beschleunigungskräfte, weitgehend aus.

Das Verhältnis von Masse (bzw. Massenträgheitsmoment) des beweglichen Elements zu Steife (bzw. Drehsteife) der elastischen Organe ist vorzugsweise möglichst klein, um die Einschwingzeit dieses Masse-Feder- Systems minimal zu halten.

Erfindungsgemäße Servoantriebe lassen sich beispielsweise vorteilhaft für die motorische Verstellung von Werkzeugen, wegen der hevorgehobenen Kompaktheit insbesondere auch bei tragbaren Werkzeugen, einsetzen. Als Steuergeber, der die elastische Steuerauslenkung erzeugt, kommt hierbei z. B. ein federnder Abzug in Frage, wie er als solcher, in nur äußerlicher Übereinstimmung, etwa von drehzahlregelbaren Handbohrmaschinen her bekannt ist. Werkzeuge zur kontrollierten Kraftentfaltung auf einem vorgebbaren Weg, wie Scheren, z. B. Heckenscheren, sind Anwendungsbeispiele.

Anhand eines in der Zeichnung dargestellten, schematischen Ausführungsbeispiels wird die Erfindung nachstehend näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine Übersichtsdarstellung eines erfindungsgemäßen Servoantriebs;

Fig. 2 eine vergrößerte Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Erfassungseinrichtung.

Die Übersichtsdarstellung gemäß Fig. 1 zeigt einen Stellantrieb 7 mit Gewindespindel 8, durch welche eine Spindelmutter 9 eine Stellauslenkung erfährt. Der Stellantrieb kann elektrisch, elektromagnetisch, hydraulisch, pneumatisch oder auf jede andere bekannte Weise arbeiten und wird von einem Regler 11 solange betätigt, bis eine geforderte Stellauslenkung, in diesem Falle eine Sollposition der Spindelmutter 9, erreicht ist.

Hierzu bedarf es einer Erfassungseinrichtung, die einen Vergleich von Soll- und Ist-Wert der Stellauslenkung durchführt und dem Regler 11 die Gewinnung eines Regelsignals erlaubt, welches die beiden Werte zur Deckung führt.

Diese Erfassungseinrichtung umfaßt im vorliegenden Fall erfindungsgemäß einen Kraft-Weg-Sensor S, der unten im Zusammenhang mit Fig. 2 näher beschrieben ist.

Ein Steuergeber 10, als um einen Hebelpunkt drehbarer Hebel dargesellt, dient zur Vorgabe einer Steuerauslenkung, die schließlich in eine zugeordnete Stellauslenkung umgesetzt werden soll. Der Steuergeber 10 kann manuell oder maschinell betätigt sein. Seine Betätigung lenkt ein elastisches Steuerorgan 5, z. B. eine Schraubenfeder, aus dessen vorherigem Längenzustand aus und erzeugt dadurch eine der Auslenkung entgegengerichtete elastische Kraft auf den Kraft-Weg-Sensor S.

In der Wirkungslinie dieser Kraft wirkt auf den Kraft-Weg-Sensor S auf seiner gegenüberliegenden Seite ein elastisches Meßorgan 6, z. B. eine Schraubenfeder, ein, welches seinerseits durch den Stellantrieb 7, 8 zusammen mit der Spindelmutter 9 ausgelenkt wird und dessen elastische Kraft somit die Stellauslenkung repräsentiert. Die elastischen Organe sind so gewählt und angeordnet, daß ihre auslenkungsbedingten elastischen Kräfte eine Wirkungslinie bilden, aber entgegengesetzte Wirkungsrichtung besitzen, das heißt hier, es sind entweder beide Federn Zugfedern oder beide Federn Druckfedern.

Die Länge der als elastisches Meßorgan 6 fungierenden Feder (im folgenden Meßfeder 6 genannt) unterscheidet sich um einen bestimmten Faktor (Maßstabsfaktor x) von der Länge als elastisches Steuerorgan 5 fungierenden Feder (im folgenden Steuerfeder 5 genannt). Damit wird, bei gleicher spezifischer Materialsteife (Federkonstante pro Federlängeneinheit), erreicht, daß die Steife der Meßfeder 6 um den Maßstabsfaktor x kleiner ist als die Steife der Steuerfeder 5. Mit anderen Worten: die Meßfeder 6 ist x-mal weicher als die Steuerfeder 5 und liefert erst bei x-facher Auslenkung die gleiche elastische Kraft wie die härtere Steuerfeder 5 bei gegebener Auslenkung. Die Bedeutung dieser unterschiedlichen Dimensionierung geht aus untenstehender Beschreibung der Fig. 2 hervor.

Die unterschiedliche Steife von Steuerfeder 5 und Meßfeder 6 läßt sich auch durch unterschiedliche spezifische Federsteifen bei übereinstimmender Federlänge oder durch Variation sowohl der spezifischen Federsteifen als auch der Federlängen erreichen.

Fig. 2 zeigt nähere Einzelheiten des Kraft-Weg-Sensors S. Dieser umfaßt als wesentlichen Teil ein zwischen zwei Halterungen 4 in der Wirkungslinie der Steuerfeder 5 und der Meßfeder 6 bewegliches Element 1. Die Halterungen 4 dienen dem beweglichen Element 1 gleichzeitig als Führung und Anschlag.

Das bewegliche Element 1 hat eine lichtdurchlässige Stelle, im gezeigten Fall eine Durchbrechung oder Bohrung, die aber auch mit lichtdurchlässigem, lichtleitendem und/oder lichtbündelndem Material gefüllt sein kann. Durch die Bohrung als Lochblende fällt im Ruhezustand des beweglichen Elements 1 von einem Lichtsender 3 gleich viel Licht auf jeden von zwei Lichtempfängern 3, die auf der gegenüberliegenden Seite des beweglichen Elements 1 angeordnet und in dessen Bewegungsrichtung voneinander beabstandet sind. Diese Lichtverteilung zeigt dem Regler 11 den Ruhezustand des beweglichen Elements 1 an. In diesem Zustand läßt der Regler 11 den Stellantrieb 7 in dessen aktueller Stellung verharren, so daß auch die durch die Spindelmutter 9 repräsentierte aktuelle Stellauslenkung beibehalten wird.

Wird nun durch Betätigung des Steuergebers 10 eine Steuerauslenkung erzeugt, d. h. die Steuerfeder 5 gespannt, verschiebt sich das bewegliche Element 1 und mit ihm die Lochblende aus der Ruhelage, z. B. nach links. Dadurch wird der linke Lichtempfänger 2 (oder der linke Teil eines Lichtempfängers mit zwei Halbfedern) stärker beleuchtet als vorher, und der rechte Lichtempfänger 2 (bzw. der rechte Teil eines Lichtempfängers mit zwei Halbfedern) wird nun schwächer beleuchtet als zuvor in der Ruhelage des beweglichen Elements 1. Daraus erkennt der Regler 11, daß das bewegliche Element 1 nach links ausgewandert ist, und veranlaßt den Stellantrieb 7, die Stellauslenkung ebenfalls zu ändern, und zwar so weit, daß die dadurch erhöhte Gegenkraft der Meßfeder 6 wieder gleich groß ist wie Kraft der Steuerfeder 5. Da die Meßfeder 6 um den Maßstabsfaktor x weicher als die Steuerfeder 5 ist, bedeutet das Erreichen der gleichen elastischen Kraft gleichzeitig das Erreichen einer x-fachen Auslenkung. Mit dem Eintritt der Kräftegleichheit erreicht schließlich das bewegliche Element 1 wieder seinen Ruhezustand. Es verharrt dort und der Stellantrieb behält seine erreichte Stellung bei, bis sich die Steuerauslenkung und mit ihr die Kraft der Steuerfeder 5 erneut ändern.

Bei Entspannung der Steuerfeder 5 gleitet das bewegliche Element 1 nach rechts, und der soeben beschriebene Selbsteinstellvorgang vollzieht sich in analoger Weise in umgekehrter Richtung, bis das Kräftegleichgewicht wiederhergestellt und die Stellauslenkung x-fach verstärkt zurückgeführt ist.

Einer oder beide Lichtempfänger 2 könnten alternativ auf derselben Seite der Bewegungsbahn des beweglichen Elements 1 wie der Lichtsender 3 angeordnet sein, wobei das bewegliche Element 1 auf seiner dem Lichtsender 3 zugewandten Oberfläche mindestens eine reflexionsfähige Stelle aufweist, welche in der Ruhelage des beweglichen Elements 1 einen Weg für Lichtstrahlen vom Lichtsender 3 auf den bzw. die Lichtempfänger 2 bildet.


Anspruch[de]
  1. 1. Servoantrieb zur Umsetzung einer vorzugsweise manuellen Steuerauslenkung in eine zugeordnete Stellauslenkung, mit einem Steuergeber (10) zum Verändern der Steuerauslenkung, einem Stellantrieb (7, 8) zum Verändern der Stellauslenkung, einer Erfassungseinrichtung (S) zum Erfassen einer Abweichung zwischen Soll- und Ist-Wert der Stellauslenkung und einem Regler (11) zum Betätigen des Stellantriebs (7, 8) zur Minimierung der Abweichung, gekennzeichnet durch ein elastisches, durch den Steuergeber (10) auslenkbares Steuerorgan (5) und ein elastisches, durch den Stellantrieb (7, 8) auslenkbares Meßorgan (6), wobei die auslenkungsbedingten elastischen Kräfte dieser Organe (5, 6) mit entgegengesetzter Wirkungsrichtung an einem beweglichen Element (1) der Erfassungseinrichtung (S) angreifen, welches gegenüber einer stationären Anordnung (2, 3) der Erfassungseinrichtung (S) in den Wirkungsrichtungen der elastischen Kräfte bewegbar ist und dessen Lageabweichung von einer Ruhelage relativ zur stationären Anordnung (2, 3) erfaßbar und mittels des geregelten Stellantriebs (7, 8) minimierbar ist.
  2. 2. Servoantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steife des Steuerorgans (5) verschieden von der, insbesondere größer als die, Steife des Meßorgans (6) ist.
  3. 3. Servoantrieb nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die elastischen Organe (5, 6) aus Material annähernd gleicher spezifischer Steife bestehen, jedoch die Ruhelänge des Steuerorgans (5) verschieden von der, insbesondere kleiner als die Ruhelänge des Meßorgans (6) ist.
  4. 4. Servoantrieb nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ruhelängen der elastischen Organe (5, 6) annähernd gleich sind, jedoch die spezifische Materialsteife des Steuerorgans (5) verschieden von der, insbesondere größer als die, spezifische Materialsteife des Meßorgans (6) ist.
  5. 5. Servoantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eines der elastischen Organe (5, 6) eine Zug-, Druck- oder Torsionsfeder aus Metall, Gummi oder Kunststoff oder eine Gasdruckfeder ist.
  6. 6. Servoantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die auslenkungsbedingten Kräfte der elastischen Organe (5, 6) einen gleichen charakteristischen, insbesondere linearen, Verlauf über der jeweiligen Auslenkung aufweisen.
  7. 7. Servoantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die auslenkungsbedingte Kraft mindestens eines der elastischen Organe (5, 6) einen progressiven oder /und einen degressiven Verlauf über der Auslenkung dieses Organs (5; 6) aufweist.
  8. 8. Servoantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die stationäre Anordnung (2, 3) der Erfassungseinrichtung (S) ausgebildet ist zur berührungslosen, insbesondere optischen oder magnetischen, Erfassung der Ruhelage des beweglichen Elements (1) und zumindest des Vorzeichens einer Abweichung von dieser Ruhelage.
  9. 9. Servoantrieb nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die stationäre Anordnung (2, 3) einen Lichtsender (3) und mindestens zwei, zueinander in Bewegungsrichtung des beweglichen Elements (1) beabstandete Lichtempfänger (2) umfaßt, die entlang der Bewegungsbahn des beweglichen Elements (1) angeordnet sind, wobei in der Ruhelage des beweglichen Elements (1) ein definiertes Verhältnis, insbesondere eine Gleichverteilung, der Lichteinstrahlungen vom Lichtsender (3) auf die Lichtempfänger (2) herrscht.
  10. 10. Servoantrieb nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Lichtsender (3) auf einer Seite und mindestens einer, vorzugsweise zwei, der Lichtempfänger (2) auf der gegenüberliegenden Seite der Bewegungsbahn des beweglichen Elements (1) angeordnet sind und das bewegliche Element (1) mindestens eine lichtdurchlässige Stelle, insbesondere eine Durchbrechung, aufweist, welche in der Ruhelage des beweglichen Elements (1) einen Weg für Lichtstrahlen vom Lichtsender (3) auf den mindestens einen jenseitigen Lichtempfänger (2) bildet.
  11. 11. Servoantrieb nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Lichtempfänger auf derselben Seite der Bewegungsbahn des beweglichen Elements (1) wie der Lichtsender (3) angeordnet ist und das bewegliche Element (1) auf seiner dem Lichtsender (3) zugewandten Oberfläche mindestens eine reflexionsfähige Stelle aufweist, welche in der Ruhelage des beweglichen Elements (1) einen Weg für Lichtstrahlen vom Lichtsender (3) auf den mindestens einen diesseitigen Lichtempfänger bildet.
  12. 12. Servoantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 11, gekennzeichnet durch eine mechanische Begrenzung (4) der Beweglichkeit des beweglichen Elements (1) in Wirkungsrichtung der elastischen Kräfte.
  13. 13. Servoantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeichnet durch eine mechanische Führung (4) des beweglichen Elements (1) in mindestens einer zur Wirkungsrichtung der elastischen Kräfte transversalen Richtung.
  14. 14. Servoantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die träge Masse des beweglichen Elements (1) klein ist im Verhältnis zur Steife der elastischen Organe (5, 6).
  15. 15. Verfahren zum Umsetzen einer vorzugsweise manuellen Steuerauslenkung in eine zugeordnete Stellauslenkung mittels eines Steuergebers (10) zum Verändern der Steuerauslenkung, eines Stellantriebs (7, 8) zum Verändern der Stellauslenkung, einer Erfassungseinrichtung (S) zum Erfassen einer Abweichung zwischen Soll- und Ist-Wert der Stellauslenkung und eines Reglers (11) zum Betätigen des Stellantriebs (7, 8) zur Minimierung der Abweichung, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerauslenkung in eine Steuerkraft mit einer Wirkungsrichtung und die Stellauslenkung in eine Meßkraft entgegengesetzter Wirkungsrichtung umgesetzt werden, die beiden Kräfte auf ein in den Wirkungsrichtungen bewegliches Element (1) der Erfassungseinrichtung (S) ausgeübt werden und eine Lageabweichung des beweglichen Elements (1) von einer Ruhelage relativ zu einer stationären Anordnung (2, 3) der Erfassungseinrichtung (S) erfaßt und mittels des geregelten Stellantriebs (7, 8) minimiert wird.
  16. 16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellauslenkung in eine insbesondere proportional kleinere Kraft umgesetzt wird als die Steuerauslenkung.
  17. 17. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Lageabweichung des beweglichen Elements (1) von der Ruhelage berührungslos, insbesondere mittels Lichtschranken oder Feldplatten, erfaßt wird.
  18. 18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die durch die Lageabweichung bedingte Veränderung der Lichtverteilung auf zwei Lichtempfänger (2) erfaßt und durch Betätigung des Stellantriebs (7, 8) im Rahmen der Regelgenauigkeit rückgängig gemacht wird.
  19. 19. Verwendung eines Servoantriebs nach einem der Ansprüche 1 bis 14 und /oder eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 15 bis 18 zur motorischen Verstellung eines Werkzeugs o. dgl., insbesondere eines tragbaren Werkzeugs und insbesondere einer motorisch betätigbaren Schere.






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