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Dokumentenidentifikation DE68919979T2 08.06.1995
EP-Veröffentlichungsnummer 0362914
Titel Überwachungsradar.
Anmelder Hollandse Signaalapparaten B.V., Hengelo, NL
Erfinder De Groot, Gerrit, NL-7555 MZ Hengelo, NL
Vertreter Rüger und Kollegen, 73728 Esslingen
DE-Aktenzeichen 68919979
Vertragsstaaten CH, DE, FR, GB, LI, NL, SE
Sprache des Dokument En
EP-Anmeldetag 04.09.1989
EP-Aktenzeichen 892022294
EP-Offenlegungsdatum 11.04.1990
EP date of grant 14.12.1994
Veröffentlichungstag im Patentblatt 08.06.1995
IPC-Hauptklasse G01S 13/86
IPC-Nebenklasse F41G 5/00   

Beschreibung[de]

Überwachungssensor versehen mit einer Überwachungsradarantenne, ersten Antriebsmitteln für die Rotation der Überwachungsradarantenne um eine im wesentlichen senkrecht angeordnete, erste Rotationsachse, einem elektro-optischen Sensor und zweiten Antriebsmitteln für die Rotation des elektro-optischen Sensors um eine zweite Rotationsachse, welche im wesentlichen parallel zur ersten Rotationsachse angeordnet ist.

Eine Ausführungsform eines solchen Sensors wird in dem US- Patent 3,010,102 beschrieben, wobei es sich um die Veröffentlichung eines Wärmeenergie-Detektionssystems in Verbindung mit einem Radarsystem handelt. Die Radarantenne und die optischen Komponenten des Wärmeenergie-Detektionssystems sind auf einem rotierbaren Hast oder einer rotierbaren Achse montiert, in zusammenarbeitender Funktion und hinsichtlich einander ausgerichtet. Während das Radar normalerweise nicht arbeitet, ist das wärmeoptische Gerät in Betrieb und wird auf bestimmte Abschnitte des Abtastgebietes gerichtet, mit dem Zweck Wärmeenergie aus dem zu beobachtenden Abschnitt aufzufangen. Sooft als eine Quelle mit einer Diskontinuität in Temperatur ermittelt wird, tritt eine Variation in der Menge an vom Wärmeenergiedetektor empfangenen Wärmeenergie auf. Diese Variation wird in Stromschwankungen umgewandelt, mit denen die rotierende Achse mit den darauf montierten Abtastelementen zum Stillstand gebracht wird, und mit denen die Radarantenne und die wärmeoptischen Einheiten weiterhin auf die Quelle mit einer Diskontinuität in Temperatur ausgerichtet werden. Diese Ausführungsform hat jedoch den Nachteil, daß der Radarsensor und der Infrarotsensor starr miteinander verbunden sind. Somit ist es nicht möglich, den Radarsensor unabhangig von dem Infrarotsensor zu benutzen.

Die vorliegende Erfindung hat zum Ziel, diesen Nachteil aufzuheben, und ist dadurch gekennzeichnet, daß der elektro-optische Sensor obenauf der Überwachungsradarantenne montiert ist und die Überwachungsradarantenne mit zweiten Antriebsmitteln für die Rotation des elektrooptischen Sensor hinsichtlich der Überwachungsradarantenne versehen ist.

In diesem Fall kann der elektro-optische Sensor mit einer höheren Geschwindigkeit rotieren, zum Erhalt von Daten bei einer höheren Frequenz. Andererseits kann eine niedrigere Umdrehungsgeschwindigkeit eine höhere Empfindlichkeit des elektro-optischen Sensors ergeben.

Ein weiterer Vorteil der vorliegenden Erfindung gegenüber herkömmlicher Technik ist, daß zusätzliche Elevationsdaten eines bewegenden, vom Überwachungssensor zu verfolgenden Objekts, von dem elektro-optischen System erhalten werden können, unabhängig vom Überwachungsradar. Die Azimut- und Elevationsinformation eines relativ preiswerten elektrooptischen Sensors kann jetzt auf einfache Weise mit der Azimut- und Entfernungsinformation eines Radarsensors kombiniert werden.

Hierzu sei angemerkt, daß Radarfolgegeräte existieren, die beim Detektieren eines Zieles beispielsweise von einem Infrarot-Rundsuchsensor unterstützt werden. Nach Auffangen des Zieles vom Infrarot-Rundsuchsensor, übernimmt das Radarfolgegerät das Ziel, indem eine Folgeantenne ständig auf das Ziel gerichtet wird. Ein Radarfolgegerät dieser Art ist jedoch nicht in der Lage, ein Übersichtsbild der Umgebung zu verschaffen; dies im Gegensatz zu einem Überwachungsradar, das zu diesem Zweck periodisch eine Antenne um eine, gewöhnlich vertikale Achse rotieren läßt, mit einer üblichen Umdrehungszeit von zumindest einigen Sekunden, notwendig für eine ausreichend lange Beleuchtung eines Zieles.

Auch sind Infrarot-Rundsucher bekannt, die ein Panoramabild der Umgebung verschaffen, indem sie ebenfalls um eine vertikale Achse rotieren. Für diese Art von Geräten sind Umdrehungszeiten von bis zu einer halben Sekunde üblich. Wegen der gewöhnlich hohen Auflösung eines optischen Sensors haben niedrigere Drehzahlen Bewegungsunschärfe zur Folge, im Falle von Positionierung auf einer bewegenden Plattform. Eine Kombination beider Arten von Überwachungssensoren ist unter anderen aus diesem Grunde nicht offensichtlich, weil dies zu einer Abwertung an Eigenschaften eines oder beider Überwachungssensoren führen würde.

Ein niedriger Impulsmoment der Überwachungsantenne wird in einer Ausführungsform erhalten, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und die zweite Rotationsachse im wesentlichen zusammenfallen.

Eine Ausführungsform kann so gekennzeichnet sein, daß der elektro-optische Sensor mit in einer Reihe angeordneten Elementen ausgerüstet ist, welche Detektorelemente eine Linie bilden, parallel zur ersten Rotationsachse des vom elektro-optischen Sensor bedeckten Blickfeldes.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform des Überwachungssensors ist dadurch gekennzeichnet, daß die Detektorelemente empfindlich für Infrarotstrahlung sind.

Der Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, daß der elektro-optische Sensor auch nachts benutzt werden kann.

Eine andere Ausführungsform des Überwachungssensors mit speziellen Vorteilen, ist dadurch gekennzeichnet, daß

- der elektro-optische Sensor und die Überwachungsradarantenne hinsichtlich einander über einen begrenzten Winkel um eine dritte Rotationsachse einstellbar sind,

- der Überwachungssensor mit Einstellmitteln versehen ist, eingerichtet für die Durchführung der erwähnten Einstellung und

- die dritte Rotationsachse nahezu rechtwinklig zu der ersten und zweiten Rotationsachse angeordnet ist. Hiermit wird ein großer Elevationsbereich erreicht, wobei der elektro-optische Sensor und die Radarantenne einzeln einen Teil dieses Elevationsbereiches bedecken. Im Falle die Radarantenne einen größeren Elevationsbereich als der elektro-optische Sensor hat, kann der elektro-optische Sensor, eventuell pro Umdrehung, in Elevationsrichtung verstellt werden.

Bei Anordnung auf einer bewegenden Plattform ist eine Art von Orientierungsstabilisierung erwünscht. Eine erste Ausführungsform ist deshalb dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungsradarantenne mit ersten Standstabilisierungsmitteln versehen ist, eingerichtet für die senkrechte Orientierung der ersten Rotationsachse hinsichtlich einer erdfesten Bezugsebene. In dieser Konstruktion wird der komplette Rundsuchsensor stabilisiert.

Eine zweite Ausführungsform wird dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungsradarantenne mit Bündelorientierungs- Einstellmitteln versehen ist. In dieser Ausführungsform resultiert die Steuerung der Bündelorientierung in einer stabilisierten Suchbewegung. Dadurch daß sich nun eine teure und schwere Stabilisierungseinheit für die Überwachungsradarantenne erübrigt, ergibt sich der Vorteil, daß der Rundsuchsensor weiterhin leicht und kostengünstig ist.

Ein weiterer Vorteil ist, daß die Stabilisierung mit einer sehr kleinen Zeitkonstante durchgeführt werden kann, da Massenträgheitseffekte infolge der Masse des kompletten Rundsuchsensors keine Rolle spielen.

Die Vorteile der Kombination werden in einer Ausführungsform verstärkt, in der der Rundsuchsensor mit einem mit der Überwachungsradarantenne verbundenen Radarplotextraktor versehen ist, für das pro Antennenumdrehung Erhalten von zumindest Azimut-, Entfernungs- und Dopplergeschwindigkeitsinformation; mit einem mit dem elektro-optischen Sensor angeschlossenen elektro-optischen Plotextraktor für das pro Umdrehung des elektro-optischen Sensors Erhalten von zumindest Azimut- und Elevationsinformation; und mit einer mit dem Radarplotextraktor und dem elektro-optischen Plotextraktor verbundenen, gemeinschaftlichen Trackeinheit für das Kombinieren der erhaltenen Information und das, auf der Basis der kombinierten Information Generieren eines Zieltracks, zur Steuerung eines anzuschließenden Waffensystems. Indem die von beiden Sensoren stammende Information möglichst frühzeitig kombiniert und anschließend einer gemeinschaftlichen Trackeinheit zugeführt wird, wird in bestimmten Fällen ein erheblicher Zeitgewinn erreicht, im Vergleich zu einer Konfiguration, welche eine für beide Sensoren separate Trackeinheit umfaßt.

In einer Ausführung, in der die Trackeinheit eine "fast logic"-Einheit umfaßt, für das innerhalb der für eine Umdrehung des Rundsuchsensors benötigten Zeit Generieren eines Zieltracks anhand der kombinierten Information, wenn diese Information zuvor eingestellten Kriterien entspricht, kann das normale Trackverfahren für dringliche Situationen gekürzt werden.

Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher beschrieben, von denen

Figur 1 eine mit einem elektro-optischen Sensor versehene Überwachungsradarantenne darstellt;

Figur 2 ein schematisches Diagramm einer rotationsfesten Befestigung des elektro-optischen Sensors darstellt, nicht gemäß der Erfindung;

Figur 3 ein schematisches Diagramm der Befestigung des elektro-optischen Sensors darstellt; und

Figur 4 eine Signalverarbeitungseinheit für das Kombinieren von Signalen der Überwachungsradarantenne und des elektro-optischen Sensors darstellt.

In Figur 1 ist eine Überwachungsradarantenne 1 hinsichtlich einer Antennenunterstützung 2 rotierbar rund eine erste Rotationsachse 3 mit Hilfe von Antriebsmitteln 4 ausgeführt. Die Überwachungsradarantenne 1 ist in dieser Ausführung als ein an sich bekannter Schlitzstrahler ausgeführt. Ein elektro-optischer Sensor 5 ist in der Verlängerung der ersten Rotationsachse 3 auf der Überwachungsradarantenne 1 mit Hilfe von Befestigungsmitteln 6 montiert. Dabei ist der elektro-optische Sensor 5 rotierbar rund um eine zweite Rotationsachse 7 ausgeführt, welche senkrecht hinsichtlich der ersten Rotationsachse 3 orientiert ist.

Figur 2 zeigt Befestigungsmittel 6. Der elektro-optische Sensor 5 wurde in einem fest mit einer Oberseite 9 der Überwachungsradarantenne 1 verbundenen Unterstützungsgestell 8 aufgehängt. Der elektro-optische Sensor 5 wurde rotierbar rund die zweite Rotationsachse 7 ausgeführt und zu diesem Zweck mit einer geeigneten Lagerung 10 sowie Rotationsmitteln versehen, welche eine mit einem Servoantrieb 13 verbundene Zahnradübertragung 11 und 12 umfassen. Die Sichtlinie des elektro-optischen Sensors 5 schneidet in dieser Ausführungeform die erste Rotationsachse 3. Eine Öffnung 14 wurde für die Durchführung der elektrischen und/oder optischen Signalträger von und zu dem elektro-optischen Sensor 5 vorgesehen.

Fig. 3 zeigt eine Ausführung der Erfindung mit einer rotierbaren Befestigung des elektro-optischen Sensors 5 auf der Überwachungsradarantenne 1. Hierbei wurde das Gestell 8, in dem der elektro-optische Sensor 5 aufgehängt worden ist, auf einem tragenden, von einer Lagerung 16 unterstützten Teil 15 montiert. Diese Lagerung 16 ermöglicht Rotation des unterstützenden Teiles 15 um eine Rotationsachse 17 hinsichtlich der Oberseite 9 der Überwachungsradarantenne 1. In dieser Ausführungsform fällt diese Rotationsachse 17 mit der ersten Rotationsachse 3 zusammen; die Rotationsachse 17 kann jedoch ebenfalls parallel, aber nicht mit der ersten Rotationsachse 3 zusammenfallend ausgeführt werden. Für diese Rotation wurde eine Zahnradübertragung 18 und ein Servoantrieb 19 vorgesehen. Für die Durchführung von elektrischen und/oder optischen Signalträgern wurden eine Durchführungsöffnung 14 sowie eine an sich bekannte, rotierbare, elektrische und/oder optische Kupplung 20 vorgesehen.

Der elektro-optische Sensor ist vorzugsweise als infrarotempfindlicher Sensor ausgeführt, um auch nachts und unter widrigen atmosphärischen Bedingungen noch funktionieren zu können. Eine kostengünstigere Ausführung wird mit einem Tageslichtsensor, wie beispielsweise mit einer normalen Fernsehkamera oder mit einem Bildverstärker, erreicht.

Eine Kombination von verschiedenen Arten von Sensoren, wie vorstehend erwähnt, hat den Vorteil, daß die Detektionswahrscheinlichkeit vergrößert wird, und zwar aufgrund der Tatsache, daß ein Sensor mit optimalem Zielkontrast gewählt werden kann.

Beim elektro-optischen Sensor handelt es sich vorzugsweise um eine komplette, autonome, mit benötigten Optiken, strahlungsempfindlichen Elementen, etwaiger Kühlvorrichtung und Steuerelektronik ausgerüstete Kamera-Einheit, zur Bemusterung und Filterung der zugeführten Signale. Um die Bewegungsunschärfe im Bild möglichst zu minimalisieren, kann der elektro-optische Sensor mit auf der optischen Achse angebrachten, in Azimut einstellbaren Spiegeln oder Prismen versehen werden.

Im Falle der Ausführung mit dem Infrarot-Sensor wird eine günstige Ausführungsform mit einem "line array" (Streifenleiteranordnung) aus infrarot-empfindlichen Elementen geschaffen werden, mit einer senkrechten Orientierung des "line array" im Bildfeld. Die für einen Bildaufbau erforderliche Abtastbewegung, senkrecht zur Längsrichtung vom "line array", kommt nun zustande, indem der elektrooptische Sensor um die erste Rotationsachse 3 rotiert.

Weiterhin kann der elektro-optische Sensor um einen Laserentfernungsmesser erweitert werden, zum Erhalt von Entfernungsinformation, unabhängig vom Radar.

Den für die Kombination der Signale relevanten Teil der Signalverarbeitung zeigt Figur 4. Hierin werden die vom elektro-optischen Sensor stammenden Signale einem Plotextraktor 29 zugeführt. In diesem Plotextraktor 29 werden mit Hilfe von bekannten Bildverarbeitungstechniken Zielextraktionen durchgeführt. Die während einer vollen Umdrehung des rotierenden Sensors erhaltenen Azimut-, Elevations und Intensitätswerte möglicher Ziele werden danach einer gemeinschaftlichen Trackeinheit 30 zugeführt. Die von der Überwachungsradarantenne 1 stammenden Signale werden bekannten Radarplotextraktionsmitteln 31 zugeführt, welche zumindest Entfernungs-, Azimut-, Signalintensitäts- und Doppler-Geschwindigkeitsinformation möglicher Ziele verschaffen. Diese Information wird ebenfalls pro Umdrehung der Antenne 1 der gemeinschaftlichen Trackeinheit 30 zugeführt. Bei einem 3D-Überwachungsradarantenne 1 wird zusätzlich ebenfalls Elevationsinformation zugeführt.

Die Trackeinheit 30 umfaßt eine schnelle Entscheidungseinheit 32 für die Selektion von Bedrohungsszenarios, bei denen die herkömmliche Trackprocessing zu viel Zeit in Anspruch nehmen würde. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn ein Hubschrauber zwecks Zieldetektion kurze Zeit über einen Waldrand auftaucht (pop-up), danach für die Waffenzuweisung verschwindet und dann wieder erscheint, um die Waffe abzufeuern. Die herkömmliche Trackprocessing würde dann für die Neutralisierung des Hubschraubers - innerhalb der Zeit, während der der Hubschrauber sichtbar ist - zu viel Zeit benötigen. Deshalb selektiert die schnelle Entscheidungseinheit 32 Ziele mit einer Doppler- Geschwindigkeit von nahezu null und mit einer Elevation in der Nähe des sichtbaren Horizonts, wonach diese Information einer schnellen Trackeinheit 33 zugeführt wird, die - vorzugsweise innerhalb der für eine Umdrehung benötigten Zeit - einen Track für die Steuerung eines Waffensystems 34 generiert. Unter Track wird in diesem Fall eine in einem festen Koordinatensystem und über mehrere Messungen an einem Ziel relatierten Zielpositionsinformation verstanden, für die Steuerung eines Waffensystems. Hierzu sei angemerkt, daß es bei einem Rundsuchradar üblich ist, um erst nach einer Anzahl Umdrehungen der Antenne einen Track zu generieren, was in diesem Fall zu viel Zeit in Anspruch nehmen würde. Wie auch immer, die verfügbare Elevationsinformation und simultane Detektion in einem anderen Wellenlängenbereich als Resultat der Kombination mit einem elektro-optischen Sensor kann nach nur einer Umdrehung ein angemessen zuverlässiger Track erhalten werden.

In nicht bedrohlichen Situationen wird die Information beider Sensoren einer normalen Trackeinheit 35 zugeführt. Hierin wird eine Kombination der Information beider Sensoren auf der Basis gemeinschaftlicher Azimutwerte durchgeführt. Die kombinierte Information wird daraufhin mathematisch in einem das Ziel charakterisierenden Zustandsvektor zum Ausdruck gebracht, welcher Vektor pro Messung mit neuer Information eines oder beider Sensoren aktualisiert wird. Die Trackeinheit 35 geht von an sich bekannten Track-Algorithmen aus, mit im voraus einzustellenden Parametern, welche von der zu erwartenden Zielbahn abhängig sind. Fur eine gerade Zielbahn müssen beispielsweise andere Parameter wie für eine krumme Zielbahn selektiert werden. Ein Ziel kann einer sinusförmigen Bahn folgen oder vorübergehend unsichtbar sein. Letzteres findet im Falle eines plötzlich einige Male über einen Waldrand auftauchenden Hubschraubers statt. Bekannte Track-Algorithmen sind beispielsweise α-, β-, ν-Algorithmen mit den Parametern α, β und ν für Bewertung von Zielposition, Zielgeschwindigkeit bzw. Zielbeschleunigung. Von Bedeutung ist, daß die Trackeinheit 35 mit zuvor bekannten Unterbrechungen, Trackdaten generieren muß, zur Steuerung des Waffensystems 34. Vorzugsweise muß die Verarbeitung der von den Extraktoren 29 und 31 stammenden Information gut innerhalb der für eine nächste Messung benötigte Zeit abgeschlossen sein. Ein Verfahren, das an strikten Zeitlimiten gebunden ist, wird deshalb auch als "real-time" Verfahren charakterisiert. Wegen der Verschiedenheit an verfügbarer, von in verschiedenen Wellenlängenbereichen arbeitenden Sensoren stammender Information und der komplexen Umgebung im Falle von landgestützten Anwendungen, ist es empfehlenswert, die Trackprocessing nicht auf einen Algorithmus zu beschränken.

Deshalb wird die Trackprocessing von einer, nicht auf "real-time" Basis arbeitenden Unterstützungseinheit 36 unterstützt. Die Unterstützungseinheit 36 erstellt Hypothesen bezüglich des Zieles und der Zielbahn. Hiermit können die Parameter der Track-Algorithmen bestimmt werden. In der Unterstützungseinheit 36 kann zwischen Funktionen für das Generieren neuer Hypothesen (37), für die Instandhaltung von Hypothesen (38), für das Ablehnen von Hypothesen (39) und für das Überprüfen von Hypothesen (40) unterschieden werden. Neue Hypothesen können aus den verschiedenen, bereits eher erwähnten Zielbahnen bestehen. Das Instandhalten von Hypothesen bedeutet, daß beurteilt wird, ob die Tracks zur selektierten Hypothese passen.

Mit der Unterstützungseinheit 36 werden Techniken, die von künstlicher Intelligenz Gebrauch machen, angewendet, im Gegensatz zu den rein algorithmischen Trackverfahren von Trackeinheit 30.


Anspruch[de]

1. Überwachungssensor versehen mit einer Überwachungsradarantenne, ersten Antriebsmitteln für die Rotation der Überwachungsradarantenne um eine im wesentlichen senkrecht angeordnete, erste Rotationsachse, einem elektro-optischen Sensor und zweiten Antriebsmitteln für die Rotation des elektro-optischen Sensors um eine zweite Rotationsachse, welche im wesentlichen parallel zur ersten Rotationsachse angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß der elektrooptische Sensor obenauf der Überwachungsradarantenne montiert ist und die Überwachungsradarantenne mit zweiten Antriebsmitteln für die Rotation des elektro-optischen Sensor hinsichtlich der Überwachungsradarantenne versehen ist.

2. Überwachungssensor gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Rotationsachse und die zweite Rotationsachse im wesentlichen zusammenfallen.

3. Überwachungssensor gemäß einem der obenstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der elektro-optische Sensor mit in einer Reihe angeordneten Detektorelementen versehen ist, welche Detektorelemente eine Linie bilden, parallel zur ersten Rotationsachse des vom elektrooptischen Sensor bedeckten Blickfeldes.

4. Überwachungssensor gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektorelemente empfindlich für Infrarotstrahlung sind.

5. Überwachungssensor gemäß einem der obenstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß

- der elektro-optische Sensor und die Überwachungsradarantenne hinsichtlich einander über einen begrenzten Winkel um eine dritte Rotationachse einstellbar sind,

- der Überwachungssensor mit Einstellmitteln versehen ist, eingerichtet für die Durchführung der erwähnten Einstellung und

- die dritte Rotationsachse nahezu rechtwinklig zu der ersten und der zweiten Rotationsachse angeordnet ist.

6. Überwachungssensor gemäß einem der obenstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungsradarantenne mit ersten Standstabilisierungmitteln versehen ist, eingerichtet für die senkrechte Orientierung der ersten Rotationsachse hinsichtlich einer erdfesten Bezugsebene.

7. Überwachungssensor gemäß einem der obenstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der elektro-optische Sensor mit zweiten Standstabilisierungsmitteln versehen ist.

8. Überwachungssensor gemäß einem der obenstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Überwachungssensor mit einem mit der Überwachungsradarantenne verbundenen Radarplotextraktor, zum Erhalt von zumindest Azimut-, Entfernungs- und Dopplergeschwindigkeitsinformation pro Antennenumdrehung; mit einem mit dem elektro-optischen Sensor verbundenen, elektro-optischen Plotextraktor, zum Erhalt von zumindest Azimut- und Elevationsinformation pro Umdrehung des elektro-optischen Sensors; und mit einer mit dem Radarplotextraktor und dem elektro-optischen Plotextraktor verbundenen, gemeinschaftlichen Trackeinheit versehen ist, für das Kombinieren der gewonnenen Information und das auf der Basis der kombinierten Information Generieren eines Zieltracks für die Steuerung eines anzuschließenden Waffensystems.

9. Überwachungssensor gemäß dem Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Überwachungsradarantenne und dem elektro-optischen Sensor stammende Information auf der Basis von übereinstimmender Azimutinformation kombiniert wird.

10. Überwachungssensor gemäß dem Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Trackeinheit eine "fast- logic"-Einheit umfaßt, für das innerhalb der für eine Umdrehung des Überwachungssensors benötigten Zeit Generieren eines Zieltracks anhand der kombinierten Information, wenn diese Information voreingestellten Kriterien entspricht.







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