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Führungsanlage - Dokument DE69402724T2
 
PatentDe  


Dokumentenidentifikation DE69402724T2 11.12.1997
EP-Veröffentlichungsnummer 0606173
Titel Führungsanlage
Anmelder SFIM Industries, Massy, FR
Erfinder Audren, Jean-Thierry, F-91400 Orsay, FR
Vertreter von Samson-Himmelstjerna und Kollegen, 80538 München
DE-Aktenzeichen 69402724
Vertragsstaaten DE, FR, GB, IT
Sprache des Dokument Fr
EP-Anmeldetag 03.01.1994
EP-Aktenzeichen 944000041
EP-Offenlegungsdatum 13.07.1994
EP date of grant 23.04.1997
Veröffentlichungstag im Patentblatt 11.12.1997
IPC-Hauptklasse G05D 1/00

Beschreibung[de]

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anordnung für die Führung durch einen Bediener einer mit Seibstantriebsinitteln versehenen, sich fortbewegenden Vorrichtung bzw. Transportmaschine. Eine derartige Transportinaschine ist beispielsweise ein terrestrischer Roboter, den man auf Entfernung in seiner Fortbewegung auf einem unebenen Terrain führen können möchte.

Es ist bereits bekannt, eine derartige mobile Transportmaschine mit einer Kamera auszustatten, welche Bilder der Umgebung aufnimmt, in der sich diese Transportmaschine fortbewegt. Diese Bilder werden an eine externe Steuerungsstation übertragen, wo sie von einem Bediener analysiert werden, der im Gegenzug Fortbewegungsinstruktionen an die Transportmaschine überträgt.

Falls sich eine Transportmaschine in einer nicht hügeligen Umgebung fortbewegt, wie dies zum Beispiel der Fall ist, wenn eine Transportmaschine von einem Flugzeug ausgehend geführt wird, von dem sie losgelassen worden ist, spielt sich der Dialog zwischen der Transportmaschine und der Steuerungsstation gewöhnlich mittels einer Kabelverbindung ab, die sich in dem Maße abrollt, in dem sich die Transportmaschine von der Steuerungsstation entfernt.

Die Kabelverbindungen sind jedoch ungeeignet für die Führung einer Transportmaschine auf dem Boden. Die Unebenheiten des Bodens, auf dem sich die Transportmaschine fort bewegt, sind nämlich imstande, ein zufriedenstellendes Abrollen der Kabelverbindung zu verhindern und die Transportmaschine bei ihrer Fortbewegung zu stören.

Es ist daher bereits angestrebt worden, die von der Kamera, die von der Transportmaschine getragen wird, aufgenommenen Bilder unter Verwendung Hertz'scher bzw. elektromagnetischer Kommunikationstechniken zu übertragen. Jedoch sind die Bandbreiten, die gewöhnlich für die Übertragung von kontinuierlichen Bildern erforderlich sind, erheblich, wodurch man gezwungen ist, höhere Frequenzen zu verwenden, also optische Trägerfrequenzen. Die Transportmaschine ist ferner ortbar, wenn sie sendet, denn mit derartigen Bandbreiten sind die Techniken elektromagnetischer Diskretion bzw. Verschleierung derart, daß die Spektrumsverbreiterung oder die Frequenzsprünge bzw. -erhöhung nicht einsetzbar sind. Außerdem ist die Verbindung zwischen der Transportmaschine und ihrer Steuerstation unterbrochen, wenn sich ein Hindernis zwischen sie stellt.

Führungsanordnungen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sind in der Druckschrift US-A-4 855 822 und US-A-5 155 693 beschrieben.

Die vorliegende Erfindung schlägt eine Anordnung für die Führung in ihrer Fortbewegung einer mit Selbstantriebsmitteln versehenen Transportmaschine vor, welche diese verschiedenen Nachteile beheben läßt.

Zu diesem Zweck ist die erfindungsgemäße Anordnung eine Anordnung für die Führung durch einen Bediener einer mit Selbstantriebsmitteln versehenen Transportmaschine mit einer auf die Transportmaschine geladenen Steuerungseinheit und einer externen Steuerungsstation, von der ausgehend der Bediener seine Führung verwirklicht, wobei die Steuerungseinheit Mittel für die Steuerung der Selbstantriebsmittel und Mittel zum Bestimmen der Position der Transportmaschine und zum Übertragen von Informationen über diese Position an diese Steuerungsmittel aufweist, wobei eine Kamera auf der Transportmaschine angebracht ist, diese Kamera Bilder der Umgebung aufnimmt, in der sich die Transportmaschine fortbewegt, die Steuerungseinheit Mittel für die Übertragung von von der Kamera aufgenommenen Bilder an Empfangsmittel der Steuerungsstation aufweist, die Steuerungsstation Mittel für die Sichtbarmachung dieser Bilder durch den Bedie ner aufweist, sowie einerseits Instruktionsmittelo, die dem Bediener ermöglichen, seine Führungsinstruktionen im Gegenzug an die Steuerungsstation zu geben, und andererseits Mittel für die Übertragung dieser Instruktionen an Empfangsmittel der Steuerungseinheit, welche Mittel zum Übertragen dieser Instruktionen an die Steuerungsmittel der Selbstantriebsmittel aufweist, wobei die Übertragungs- und Empfangsmittel der Steuerungseinheit und der Steuerungsstation Kommunikationsmittel mittels Wellen sind, die sich in einem offenen Übertragungsmedium ausbreiten, wobei die Steuerungseinheit Mittel aufweist, damit die Bildübertragung sequentiell erfolgt, wobei zwei nacheinander übertragene Bilder durch ein vorbestimmtes Zeitintervall voneinander getrennt sind, die Instruktionsmittel der Steuerungstation Mittel für die Auswahl durch den Bediener von wenigstens einem Pixel auf dem sichtbar gemachten Bild aufweisen, der einem Punkt der Umgebung entspricht, der ein Ziel ist, in dessen Richtung die Transportmaschine zu führen ist,

dadurch gekennzeichnet, daß ein dreidimensionales Bildsystem bzw. Bildverarbeitungssystem von der Transportmaschine getragen wird und eine Aufnahme von Messungen durchführt, die sich auf die Entfernung zwischen der Transportmaschine und Elementen beziehen, die in einem von der Kamera observierten Feld der Umgebung angeordnet sind, und daß die Steuerungsmittel Mittel aufweisen, um die Koordinaten des Pixels auf diesem Bild und die Aufnahme der Messungen zu korrelieren, die von dem Bildsystem gleichzeitig mit der Aufnahme dieses Bildes durch die Kamera durchgeführt wird, und um daraus die dreidimensionalen Koordinaten des anvisierten Zielpunktes abzuleiten, wobei die Steuerungsmittel ebenfalls Mittel zum Bestimmen, in Abhängigkeit dieser dreidimensionalen Koordinaten, einer von der Transportmaschine zum Erreichen dieses Zielpunktes zu folgenden Trajektone, wie auch Mittel aufweist zum Betätigen der Selbstantriebsmittel derart, daß sich die Transportmaschine entlang dieser Trajektone fortbewegt, bis sie neue Instruktionen von der Steuerungsstation erhält.

Diese Anordnung wird vorteilhaft durch folgende Merkmale vervollständigt, die allein oder in jeder beliebigen technisch möglichen Kombination ergänzt werden:

- Die Steuerungsmittel weisen Mittel auf zum Bestimmen einer Geschwindigkeit für die Transportmaschine als Funktion der dreidimensionalen Koordinaten des anvisierten Zielpunktes;

- das Zeitintervall, das die Übertragungen zweier aufeinanderfolgender Bilder durch die Steuerungseinheit trennt, liegt in der Größenordnung oder größer als eine Sekunde;

- dieses Zeitintervall liegt in der Größenordnung von zwei Sekunden;

- die Instrüktionsmittel der Steuerungsstation weisen Mittel auf für die Auswahl einer Folge von Pixeln auf dem sichtbar gemachten Bild durch den Bediener, wobei die Steuerungsmittel Mittel zum Bestimmen einer von der Transportmaschine zu folgenden Trajektorie als Funktion der dreidimensionalen Koordinaten der so von dem Bediener bestimmten Punkte der Umgebung aufweisen, um nacheinander diese verschiedenen Punkte zu passieren;

- die Instruktionsmittel der Steuerungsstation weisen einen Stift auf, der mit einem Bildschirm interaktiv ist, auf dem das Bild sichtbar gemacht wird;

- die Kamera und das Bildsystem werden von einer Plattform getragen, die beweglich bezüglich der Transportmaschine angebracht ist, wobei diese Plattform ebenfalls Mittel zum Aufnehmen von die Bewegungen dieser Plattform betreffenden Informationen und zum Übertragen dieser an die Steuerungsmittel aufweist, wobei diese Informationen von diesen Steuerungsmitteln für die Berechnung der dreidimensionalen Koordinaten des (oder der) Zielpunkte(s) berücksichtigt werden;

- die Mittel zum Bestimmen der Position der Transportmaschine weisen ein Trägheitsnavigations-Leitwerk auf;

- die Steuerungsmittel weisen Mittel auf zum Bestimmen der von der Transportmaschine zu folgenden Trajektone als Funktion insbesondere der Fortbewegung der Transportmaschine zwischen der Übertragung des Bildes durch die Steuerungseinheit, auf welchem der Bediener einen Pixel auswählt, und der Übertragung von Instruktionen im Gegenzug durch die Steuerungsstation;

- das Übertragungsmedium ist Luft oder Wasser, wobei die Wellen elektromagnetische Wellen oder Schallwellen sind;

- die Kommunikationsmittel sind elektromagnetischer Art und verwenden radioelektrische Trägerfrequenzen.

Die eine spezielle Ausführungsform der Erfindung betreffende Beschreibung, ist rein illustrativ und nicht einschränkend. Sie muß mit Bezug auf die einzige beigefügte Zeichnung gelesen werden, in der schematisch eine Führungsanordnung gemäß dieser Ausführungsform dargestellt ist.

Diese Anordnung ermöglicht die Führung einer Transportmaschine 1, die über ein unebenes Terrain T rollt. Selbstantriebsmittel 2 vermitteln dieser Transportmaschine 1 eine bestimmte Bewegung. Diese Selbstantriebsmittel 2 ermöglichen insbesondere, die Geschwindigkeit und die Trajek tone der Transportmaschine 1 zu steuern.

Die Transportmaschine 1 trägt eine Videokamera 3, die ein optisches Feld 4 der Umgebung filmt, in dem sich die Transportmaschine 1 fortbewegt. Dieses optische Feld 4 ist beispielsweise in Bezug auf ihre Fortbewegungsrichtung vor der Transportmaschine 1 gelegen.

Die Transportmaschine 1 trägt ebenfalls ein dreidimensionales Bildsystem 5, das ein Feld 6 der Umgebung observiert. Das Feld 6 überschneidet einen größeren Bereich des optischen Feldes 4. Folglich führt das Bildsystem 5 eine Aufnahme von Messungen durch, welche sich auf die Entfernung zwischen der Transportmaschine 1 und von Elementen auf dem Terrain T beziehen, die in dem Feld der Umgebung gelegen sind, das die Überlappung der Felder 4 und 6 ist.

Die von der Kamera 3 aufgenommenen Bilder und die von dem Bildsystem 5 durchgeführten dreidimensionalen Aufnahmen werden an einen Steuerungsmikroprozessor 7 einer Steuerungseinheit U übertragen, die auf der Transportmaschine 1 geladen ist. Diese Einheit U kommuniziert über Sende-/Empfangsmittel 15 mit einer Sende-/Empfangseinheit 8 einer externen Steuerungsstation S. Die so durchgeführte Kommunikation ist elektromagnetischer Art und verwendet radioelektrische Trägerfrequenzen.

Die Einheit U überträgt insbesondere in Realzeit auf sequentielle Weise von der Kamera 3 aufgenommene Bilder an die externe Station 5. Diese Übertragung findet mit einer Geschwindigkeit von einem Bild jeweils alle 2 Sekunden statt. Zu diesem Zweck wendet der Mikroprozessor 7 bekannte Techniken der Komprimierung von Bildern an. Außerdem speichert der Mikroprozessor 7 jedes übertragene Bild und die entsprechende, von dem Bildsystem 5 vermittelte, dreidimensionale Aufnahme ab.

Die Station S weist einen Sichtbarmachungsbildschirm 9 auf, der mit der Sende-/Empfangseinheit 8 verbunden ist, sowie Mittel, wie ein mit dem Bildschirm 9 interaktiver Stift 10, über die ein Bediener mittels der Einheit 8 Informationen an die Steuerungseinheit U überträgt. Dieser Bildschirm 9 und dieser Stift 10 sind beispielsweise von der Art, wie sie herkömmlicherweise in der CAO und PAO verwendet werden.

Ein von der Einheit 11 übertragenes Bild wird auf dem Bildschirm 9 durch den Bediener sichtbar gemacht. Mit Hilfe des Kontaktstiftes 10 wählt der Bediener auf dem Bildschirm 9 einen speziellen Pixel 0 des Bildes aus, das er empfängt. Dieser Pixel 0 entspricht einem Punkt der Umgebung, in dem sich die Transportmaschine 1 fortbewegt, der ein Ziel ist, in dessen Richtung der Bediener die Transportmaschine 1 führen möchte.

Die Koordinaten dieses ausgewählten Pixels 0 werden an die Steuerungseinheit 4 übertragen. Der Mikroprozessor 7 weist ein Programm auf, um diese Koordinaten und die dreidimensionale Aufnahme, die dem von dem Bediener analysierten Bild, entspricht zu korrelieren und um schließlich die dreidimensionalen Koordinaten des anvisierten Zielpunktes zu bestimmen. Sind diese Koordinaten einmal bestimmt, berechnet ein Programm des Mikroprozessors 7 für die Transportmaschine 1 eine zum Erreichen des Zeitpunktes zu folgende Trajektone. Dieses Programm kann für die Transportmaschine 1 ebenfalls eine Geschwindigkeit auf dieser Trajektone bestimmen, als Funktion der dreidimensionalen Koordinaten des anvisierten Zielpunktes und insbesondere der Entfernung zwischen diesem Punkt und der Transportmaschine 1. Bis die Steuerungseinheit U neue Instruktionen von der Steuerungsstation 5 empfängt, betätigt der Mikroprozessor 7 die Selbstantriebsmittel 2 derart, daß sich die Maschine entlang der Trajektone und mit der so bestimmten Geschwindigkeit fortbewegt.

Zu diesem Zweck weist die Transportmaschine 1 ebenfalls ein verladenes Trägheitsnavigations-Leitwerk 11 auf, das permanent Informationen an den Mikroprozessor überträgt, welche sich auf die Position der Transportmaschine 1 bezüglich eines Bezugssystems beziehen, in dem sie sich fortbewegt. Der Mikroprozessor 7 weist einen herkömmlichen Regelschleifenautomatismus auf, der die Transportmaschine 1 auf der berechneten Stelltrajektorie hält.

Der Bediener hat ebenfalls die Möglichkeit, mit Hilfe des Stiftes 10 auf dem Sichtbarmachungsbildschirm 9 eine Kurve zu zeichnen, die mehrere Zielpunkte passiert, welche die Transportmaschine 1 nacheinander anvisieren muß. Die Koordinaten der Folge von Pixeln, die durch den Bediener bestimmt wurden, werden von der Sende-/Empfangseinheit 8 an die Steuerungseinheit 4 übertragen. Der Mikroprozessor 7 leitet aus der dreidimensionalen Aufnahme des Bildsystems 5, welche dem Bild entspricht, auf dem diese Pixel ausgewählt wurden, die dreidimensionalen Koordinaten der verschiedenen, durch den Bediener anvisierten Zielpunkte ab, bestimmt dann eine optimale, durch die verschiedenen Zielpunkte hindurchlaufende Trajektone.

Zwischen dem Zeitpunkt, an dem die Einheit U ein Bild aussendet, und dem Zeitpunkt, an dem die Einheit U im Gegenzug die Koordinaten eines durch den Bediener auf seinem Bildschirm 9 bestimmten Pixel empfängt, bewegt sich die Transportmaschine 1 beispielsweise von ihrer in der Figur mit unterbrochenen Strichen dargestellten Position bis zu einer mit durchgezogenen Strichen dargestellten Position weiter. Die Koordinaten dieser Fortbewegung werden an den Mikroprozessor 7 über das Trägheitsnavigations-Leitwerk 11 geliefert. Sie werden von dem Mikroprozessor 7 für die Berechnung der Trajektone der Transportmaschine 1 berücksichtigt.

Damit die von der Kamera 3 aufgenommenen Bilder eine bessere Schärfe haben, ist die Kamera 3 vorteilhaft mit dem Bildsystem 5 auf einer Plattform 12 angeordnet, die bezüglich der Transportmaschine 1 auf gefederten Mitteln 13 befestigt ist. Diese Plattform 12 kann ebenfalls angetrieben sein, um beispielsweise der Kamera 3 und dem Bildsystem 5 ein azimutales und seitliches Absuchen der Umgebung zu ermöglichen. Zum Berücksichtigen der Relativbewegung zwischen dieser Plattform 12 und der Transportmaschine 1 weist die Plattform 12 Sensoren 14 auf, welche die Bewegung der Plattform 12, und damit der Kamera 3 und des Bildsystems 5, betreffende Informationen bezüglich eines Bezugssystems, in dem sich die Transportmaschine 1 und diese Plattform 12 fortbewegen, an die Einheit 7 überträgt.

Die Kamera 3 und das Bildsystem 5 sind Seite an Seite zueinander angeordnet. Die Beziehung zwischen den von der Kamera 3 gemäß des optischen Feldes 4 aufgenommenen Bilder und der von dem Bildsystem 5 durchgeführten, dreidimensionalen Aufnahmen gemäß dem Feld 6, die von dem Programm des Mikroprozessors 7 vermittelt wird, berücksichtigt die Beabstandung zwischen der Kamera 3 und dem Bildsystem 5.

Das Bildsystem 5 ist vorteilhaft ein telemetrisches Laser- Bildsystem, kann aber durch jede bekannte Technik verwirklicht sein (Radar im Millimeterbereich, Stereovision oder andere).

Die Kamera kann für Infrarot für Nachtoperationen vorgesehen sein.

Für eine Übertragungsfolge eines Bildes alle 2 Sekunden, ist die erforderliche Bandbreit um den Faktor 50 geringer bezüglich herkömmlicher Bandbreiten, die bei einer Übertragung von Bildern verwendet werden (25 Bilder pro Sekunde bei einer Bandbreite von 6 MHz für den Fall herkömmlicher Übertragungen), und die nutzbare Übertragungskapazität liegt bei 40 Kbits/s, wenn man numerische Übertragungen einsetzt, die mit bekannten Datenkompressionen arbeiten. Die Frequenz der verwendeten Übertragungsträger liegt bei einigen zehn Megahertz, was die Durchfahrt der Bodenprofile erlaubt.

Wenn der Bediener die vorstehend beschriebene Führungsanordnung einsetzt, muß er nur noch das Bild interpretieren, das er empfängt, um die zu erreichenden Ziele anzuzeigen. Die Transportmaschine funktioniert autonom in dem Zeitintervall, das zwei Eingriffe des Bedieners trennt. Insbesondere bestimmt die Transportmaschine die zum Erreichen dieser Ziele zu folgenden Trajektorien und führt ihrerseits Führungskorrekturen durch, die notwendig sind, um auf diesen Trajektorien zu bleiben, wenn sie auf Unebenheiten im Terrain trifft.


Anspruch[de]

1. Anordnung für die Führung durch einen Bediener einer mit Selbstantriebsmitteln (2) versehenen Vorrichtung bzw. Transportmaschine mit einer auf die Transportmaschine geladenen Steuerungseinheit (U) und einer externen Steuerungsstation (S), von der ausgehend der Bediener seine Führung verwirklicht, wobei die Steuerungseinheit (U) Steuerungsmittel (7), Selbstantriebsmittel (2) und Mittel (11) zum Bestimmen der Position der Transportmaschine und zum Übertragen von Informationen über diese Position an diese Steuerungsmittel (7) äufweist, wobei eine Kamera (3) auf der Transportmaschine (1) angebracht ist, diese Kamera (3) Bilder der Umgebung aufnimmt, in der sich die Transportmaschine (1) fortbewegt, die Steuerungseinheit (U) Mittel (13) für die Übertragung von von der Kamera (3) aufgenommenen Bildern an Empfangsmittel (8) der Steuerungsstation (S) aufweist, die Steuerungsstation (S) Mittel (9) für die Sichtbarmachung dieser Bilder für den Bediener aufweist, wie auch einerseits Instruktionsmittel (10), die dem Bediener ermöglichen, seine Führungsinstruktionen dafür an die Steuerungsstation zu geben, und andererseits Mittel (8) für die Übertragung dieser Instruktionen an Empfangsmittel (13) der Steuerungseinheit (U), welche Mittel zum Übertragen dieser Instruktionen an die Steuerungsmittel (7) der Selbstantriebsmittel aufweist, wobei die Mittel (13, 8) zum Übertragen und zum Empfangen der Steuerungseinheit (U) und der Steuerungsstation (S) Kommunikationsmittel mittels Wellen sind, die sich in einem offenen Übertragungsmedium ausbreiten, wobei die Steuerungseinheit (U) Mittel (7) aufweist, damit die Bildübertragung sequentiell erfolgt, wobei zwei nacheinander übertragene Bilder durch ein vorbestimmtes Zeitintervall voneinander getrennt sind, die Instruktionsmittel (10) der Steuerungsstation (S) Mittel für die Auswahl durch den Bediener von wenigstens einem Pixel auf dem sichtbar gemachten Bild aufweisen, der einem Punkt der Umgebung entspricht, der ein Ziel ist, in dessen Richtung die Transportmaschine zu führen ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein dreidimensionales Bildverarbeitungssystem (5) von der Transportmaschine (1) getragen ist und eine Aufnahme von Messungen durchführt, die die Entfernung zwischen der Transportmaschine und Elementen betreffen, die in einem von der Kamera (3) observierten Feld der Umgebung angeordnet sind, und daß die Steuerungsmittel (7) Mittel aufweisen, um die Koordinaten des Pixels, der von dem Bediener auf dem Bild ausgewählt wird, das er sichtbar macht, und die Aufnahme der Messungen zu korrelieren, die von dem Bildverarbeitungssystem (5) gleichzeitig mit der Aufnahme dieses Bildes durch die Kamera (3) durchgeführt wird, und um daraus die dreidimensionalen Koordinaten des anvisierten Zielpunktes abzuleiten, wobei die Steuerungsmittel (7) ebenfalls Mittel zum Bestimmen, in Abhängigkeit dieser dreidimensionalen Koordinaten, einer von der Transportmaschine (1) zum Erreichen dieses Zielpunktes zu folgenden Trajektorie wie auch Mittel aufweist zum Betätigen der Selbstantriebsmittel derart, daß sich die Transportmaschine entlang dieser Trajektorie fortbewegt, bis sie neue Instruktionen von der Steuerungsstation erhält.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungsmittel (7) Mittel aufweisen, um für die Transportmaschine eine Geschwindigkeit als Funktion der dreidimensionalen Koordinaten des anvisierten Zielpunktes zu bestimmen.

3. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Zeitintervall, das die Übertragungen durch die Steuerungseinheit (U) zweier aufeinanderfolgender Bilder trennt, in der Größenordnung oder größer als eine Sekunde ist.

4. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß dieses Zeitintervall in der Größenordnung von zwei Sekunden liegt.

5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Instruktionsmittel (10) der Steuerungsstation (S) Mittel aufweisen für die Auswahl einer Folge von Pixeln auf diesem sichtbar gemachten Bild durch den Bediener, wobei die Steuerungsmittel (7) Mittel aufweisen zum Bestimmen einer von der Transportmaschine zu folgenden Trajektone als Funktion der dreidimensionalen Koordinaten der so von dem Bediener bestimmten Punkte der Umgebung, um nachein ander diese verschiedenen Punkte zu passieren.

6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Instruktionsmittel der Steuerungsstation einen Stift (10) aufweisen, der interaktiv mit einem Bildschirm ist, auf dem das Bild sichtbar gemacht wird.

7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Kamera (3) und das Bildverarbeitungssystem (5) von einer Plattform (12) getragen werden, die beweglich bezüglich der Transportmaschine (1) angeordnet ist, wobei diese Plattform (12) ebenfalls Mittel (14) zum Aufnehmen von die Bewegungen dieser Plattform betreffenden Informationen und zum Übertragen dieser an die Steuerungsmittel aufweist, wobei diese Informationen von diesen Steuerungsmitteln für die Berechnung der dreidimensionalen Koordinaten des (oder der) Zielpunktes(e) berücksichtigt werden.

8. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungsmittel (7) Mittel aufweisen zum Bestimmen der von der Transportmaschine zu folgenden Trajektone als Funktion insbesondere der Verschiebung der Transportmaschine zwischen der Übertragung des Bildes durch die Steuerungseinheit, auf welchem der Bediener einen Pixel auswählt, und der Übertragung von Instruktionen im Gegenzug durch die Steuerungsstation.

9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Übertragungsmedium Luft oder Wasser ist, wobei die Wellen elektromagnetische Wellen oder Schallwellen sind.

10. Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommunikationsmittel elektromagnetischer Art sind und radioelektrische Trägerfrequenzen verwenden.







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