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Dokumentenidentifikation DE19636099A1 12.03.1998
Titel Hexapod-Lagerungseinrichtung
Anmelder Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 80636 München, DE
Erfinder Nestler, Rainer, Dipl.-Ing., 09496 Marienberg, DE
Vertreter Grünecker, Kinkeldey, Stockmair & Schwanhäusser, Anwaltssozietät, 80538 München
DE-Anmeldedatum 05.09.1996
DE-Aktenzeichen 19636099
Offenlegungstag 12.03.1998
Veröffentlichungstag im Patentblatt 12.03.1998
IPC-Hauptklasse B23Q 1/44
IPC-Nebenklasse B23Q 1/01   B23Q 39/02   B23P 21/00   B23Q 1/70   B25J 11/00   
Zusammenfassung Die Erfindung betrifft eine Hexapod-Lagerungseinrichtung mit einem Gestellagerelement 2 und einem relativ dazu bewegbaren Träger 3, die über in ihrer Länge verstellbare Streben 4 miteinander verbunden sind. Mit der Erfindung wird beabsichtigt, die Beweglichkeit und das Kraftaufnahmevermögen des Trägers zu verbessern. Hierzu erstreckt sich eine Achse A des Trägers durch das Gestellagerelement. Ein Teil der Anlenkpunkte Ti der Streben an dem Träger ist bezogen auf die Achse A auf einer ersten Seite des Gestellagerelementes angeordnet, während die verbleibenden Anlenkpunkte Ti der Streben 4 an dem Träger 3 auf der gegenüberliegenden, zweiten Seite des Gestellagerelementes angeordnet sind. Weiterhin wird eine Werkzeugmaschine vorgeschlagen, in die die Hexapod-Lagerungseinheit modular einsetzbar ist.

Beschreibung[de]

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Hexapod-Lagerungseinrichtung mit einem Lagerungselement und einem relativ dazu bewegbaren Träger, die über sechs in ihrer Länge verstellbare Streben verbunden sind, wobei jede Strebe mit einem Ende an dem Lagerungselement und mit einem anderen Ende an dem Träger angelenkt ist.

Derartige Hexapod-Lagerungseinrichtungen werden beispielsweise in Werkzeugmaschinen eingesetzt. Sie eignen sich insbesondere für Maschinen zur spanenden Bearbeitung, wie z. B. zum Fräsen, Bohren, Drehen oder Schleifen oder zur Laserbearbeitung. Solche Lagerungseinrichtungen können auch für Koordinatenmeßmaschinen und auf dem Gebiet der Handhabungstechnik eingesetzt werden.

Hexapodstrukturen bestehen prinzipiell aus einem bewegbaren Träger und einem feststehenden Gestell, die miteinander durch sechs in ihrer Länge verstellbare Streben verbunden sind. Dies ermöglicht eine Bewegung des Trägers in allen sechs Raumfreiheitsgrades, d. h. in drei translatorischen Freiheitsgraden und drei rotatorischen Freiheitsgraden.

Eine erste Hexapod-Lagerungseinrichtung der eingangs genannten Art ist aus der US-A-5,401,128 bekannt. Diese bekannte Werkzeugmaschinenstruktur besitzt einen Maschinenrahmen in Oktaederform, der zwölf starre Verstrebungen aufweist. Zwischen den Verstrebungen ist eine Bearbeitungsvorrichtung mit einer Spindel angeordnet. Weiterhin ist sockel- bzw. bodenseitig eine feststehende Werkstückaufnahmevorrichtung angeordnet. Oberhalb der Werkstückaufnahmevorrichtung ist ein Träger bzw. eine Arbeitsplattform mit einer Bearbeitungseinheit vorgesehen, die über sechs Streben mit dem Maschinenrahmen verbunden ist. Dieser Maschinenrahmen wird nach oben durch ein dreieckförmiges Rahmenteil abgeschlossen. Jeweils zwei in ihrer Länge verstellbare Streben sind mit einem Ende an einer Ecke des Rahmenteiles angelenkt, von wo sie sich beide nach unten zu der Träger- bzw. Arbeitsplattform hin erstrecken. Die Anlenkpunkte der sechs Streben an der Arbeitsplattform liegen dabei alle in einer gemeinsamen Ebene. Die Abstützungen der Arbeitsplattform bezüglich einer Achse senkrecht zu dieser Ebene ist daher relativ schwach, so daß die Arbeitsplattform in der Ebene relativ groß mit entsprechend weit auseinanderliegenden Anlenkpunkten ausgebildet werden muß, um eine ausreichende Steifigkeit der Lagerung gegen ein Kippen der Arbeitsplattform bezüglich der senkrechten Achse zu gewährleisten. Wird dagegen beabsichtigt, die Größe der Arbeitsplattform zu verringern, so behindern sich bei einer Bewegung der Arbeitsplattform die dann an dieser eng nebeneinanderliegenden Streben, so daß die Bewegungsfreiheit des Trägers bzw. der Arbeitsplattform stark eingeschränkt wird.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, bei einer Hexapod-Lagerungseinrichtung der eingangs genannten Art, die Bewegbarkeit des Trägers und die Steifigkeit seiner Abstützung zu verbessern.

Diese Aufgabe wird bei der vorgenannten Hexapod-Lagerungseinrichtung dadurch gelöst, daß bezogen auf eine Achse des Trägers, die sich durch das Gestellagerelement hindurch erstreckt, mindestens einer der Träger-Anlenkpunkte auf einer ersten Seite des Gestellagerelementes angeordnet ist, während die verbleibenden Träger-Anlenkpunkte auf der gegenüberliegenden, zweiten Seite des Gestellagerelementes angeordnet sind.

Damit erfolgt eine Abstützung des Trägers, dessen Achse sich durch das Gestellagerelement hindurch erstreckt, auf beiden Seiten dieses Lagerelementes, so daß aufgrund der voneinander beabstandeten Anlenkpunkte die Steifigkeit der Lagerung des Trägers bezüglich eines Kippens zu seiner Achse erhöht wird. Die voneinander beabstandete Anordnung der Anlenkpunkte der Streben an dem Träger verbessert zudem dessen Bewegungsspielraum, da sich bei einem Bewegen des Trägers die auf verschiedenen Seiten angeordneten Streben nicht behindern. Hierdurch kann der gesamte Träger in kompakter Bauweise ausgeführt werden.

Dies ermöglicht den Einsatz der Hexapodtechnik nunmehr auch bei Werkzeugmaschinen kleinerer Baugröße.

Vorzugsweise sind drei Streben auf der ersten und drei Streben auf der zweiten Seite angeordnet, so daß die gegenseitige Behinderung der Streben minimiert und damit ein optimaler Bewegungsspielraum für den Träger erzielt wird.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind die Anlenkpunkte der Streben auf dem Umfang des als ringförmiges Rahmenteil ausgebildeten Gestellagerelementes angeordnet, wobei dieses Rahmenteil einen Arbeitsraum, in dem der Träger angeordnet ist, umgibt. Dieses Rahmenteil ermöglicht eine Modularisierung der gesamten Hexapod-Lagerungseinrichtung, die über dieses Rahmenteil in Form einer Baueinheit in einen Maschinenrahmen einer Werkzeugmaschine einsetzbar ist. Der Innenraum des ringartigen Rahmenteils steht als Bewegungsfreiraum für den Träger zur Verfügung. Das Rahmenteil kann einstückig oder in Form einer Fachwerkstruktur ausgebildet sein und beispielsweise eine im wesentlichen sechseckartige Struktur aufweisen.

Vorzugsweise ist jede der Streben von ihrem Anlenkpunkt an dem Träger in Richtung auf ihren Anlenkpunkt an dem Gestellagerelement von der Achse des Trägers weg verlaufend und auskragend ausgebildet. Hierdurch ergibt sich eine Verbreiterung der Abstützungsbasis, wodurch eine günstige Kraftaufnahme in den Streben, d. h. insbesondere in deren Längsrichtung, und eine hohe Steifigkeit der Abstützung des Trägers ergibt. Vorzugsweise sind dabei alle Streben gleichartig ausgebildet und besitzen bei einer Normalstellung des Trägers zu dem Gestellagerelement alle die gleich Länge, so daß alle Streben im wesentlichen gleichmäßig beansprucht werden. Eine weitere Vergleichmäßigung der Beanspruchung der Streben erfolgt durch deren radiärsymmetrische Anordnung. Hierdurch kann die Ansteuerung der Streben, durch deren Längenverstellung die Bewegung des Trägers erfolgt, erheblich vereinfacht werden.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Anlenkung der Streben auf der vom Arbeitsraum weg weisenden Außenseite des Gestellagerelementes, so daß ein maximaler Arbeitsraum zur Verfügung steht. Durch die damit weiter voneinander beabstandet liegenden Anlenkpunkte der Streben an dem Gestellagerelement wird zudem der Bewegungsfreiraum des Trägers tendenziell vergrößert.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist der Träger ein auf seiner Achse angeordnetes Mittelstück auf, an dessen beiden axialen Enden jeweils ein Befestigungsflansch vorgesehen ist. Dabei sind die Streben jeweils entweder an dem einen oder an dem anderen Befestigungsflansch angelenkt. Vorzugsweise sind an jedem Befestigungsflansch drei Streben angelenkt, wobei die einzelnen Anlenkpunkte an beiden Befestigungsflanschen in axialer Richtung deckungsgleich sind. Vorzugsweise verlaufen dabei die Streben in Umlaufrichtung bezüglich der Achse des Trägers von dem Gestellagerelement abwechselnd zu der ersten und zweiten Seite.

Bezogen auf die Normalstellung wirken sich Veränderungen der Strebenlängen als axiale und/oder radiale Verlagerungen des Trägers aus. Da jeweils eine Verlängerung einer Strebengruppe die Verkürzung einer anderen Strebengruppe zur Folge hat, bleibt über den gesamten Arbeitsraum eine hohe Steifigkeit der Hexapod-Lagerungseinrichtung gewährleistet.

Die erfindungsgemäße Hexapod-Lagerungseinrichtung kann in einer Werkzeugmaschine eingesetzt werden, wobei dann der Träger eine Werkstückbearbeitungsvorrichtung aufweist. Vorzugsweise besitzt diese Bearbeitungsvorrichtung einen Spindelantrieb, dessen Spindel sich in Richtung der Trägerachse erstreckt, wodurch eine optimale Lagerung der Spindel erzielt wird. Die Anwendung der Hexapod-Lagerungseinrichtung ist nicht auf den Einsatz bei spanenden Werkstückbearbeitungsvorrichtungen beschränkt, sondern kann beispielsweise auch für eine Laserbearbeitungsvorrichtung eingesetzt werden. Vorzugsweise ist jedoch die gesamte Hexapod-Lagerungseinrichtung mit der Werkstückbearbeitungsvorrichtung als austauschbare Baueinheit ausgebildet, die in einen Maschinenrahmen einer Werkzeugmaschine einsetzbar ist. So kann beispielsweise eine Hexapod-Lagerungseinrichtung mit Dreh- oder Fräseinheit durch eine solche mit einer Laserbearbeitungseinheit in einfacher Weise ausgetauscht werden.

Im folgenden wird nun die Erfindung anhand eines nicht einschränkenden Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. Diese zeigt in:

Fig. 1 eine räumliche Darstellung einer Hexapod-Lagerungseinrichtung,

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Hexapod-Lagerungseinrichtung von Fig. 1, und

Fig. 3 eine Seitenansicht der Hexapod-Lagerungseinrichtung.

Das in den Fig. 1 bis 3 gezeigte Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Hexapod-Lagerungseinrichtung weist eine feststehende, nicht gezeigte Gestellbasis mit einem Gestellagerelement 2 und einen relativ dazu bewegbaren Träger 3 auf. Das Gestellagerelement und der Träger sind über sechs unabhängige, in ihrer Länge verstellbare Streben 4 miteinander verbunden. Jede der Streben 4 ist mit einem Ende an dem Träger 3 und mit einem anderen Ende an dem Gestellagerelement 2 gelenkig befestigt. Dabei liegen die Anlenkpunkte Gi (i = 1 bis 6) der Streben 4 an dem Gestellagerelement im wesentlichen in einer gemeinsamen Ebene. Allerdings können einzelne oder auch mehrere dieser Anlenkpunkte Gi gegenüber dieser Ebene verschoben sein, so daß alle Anlenkpunkte Gi gemeinsam einen imaginären Raum definieren. Diese Ebene bzw. der imaginäre Raum schneiden einen innerhalb des Gestellagerelementes 2 vorgesehenen Arbeitsraum 6. Der Träger 3 ist innerhalb des Arbeitsraumes angeordnet, wobei eine Achse A des Trägers sich durch die imaginäre Ebene bzw. den imaginären Raum hindurch erstreckt.

Mindestens eine, im gezeigten Ausführungsbeispiel drei, Streben 4 bzw. deren Anlenkpunkte Ti (i = 1 bis 6) an dem Träger 3 sind auf einer ersten Seite dieses imaginären Raumes bzw. der imaginären Ebene angeordnet, auf der die Achse A aus diesem bzw. über diese hinausragt. Die verbleibenden Streben bzw. deren Anlenkpunkte Ti an dem Träger 3 sind auf der gegenüberliegenden, zweiten Seite des imaginären Raumes bzw. der imaginären Ebene, auf der die Achse A ebenfalls hinausragt, angeordnet.

Hierdurch erfolgt eine Abstützung des Trägers 3 auf zwei gegenüberliegenden Seiten bezüglich der Anlenkpunkte Gi der Streben 4 an dem Gestellagerelement 2.

Das Gestellagerelement 2 weist ein ringartiges Rahmenteil 2a auf, das den Arbeitsraum 6 mit dem dort angeordneten Träger 3 umgibt. Dieses ringartige Rahmenteil 2a kann in einen nicht gezeigten Maschinenrahmen, beispielsweise einer Werkzeugmaschine oder einer Koordinatenmeßmaschine, eingesetzt werden. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das ringartige Rahmenteil als einstückiges Strukturelement ausgeführt, das im Bereich der Anlenkpunkte Gi der Streben verstärkt ist und somit eine im wesentliche sechseckartige Außenkontur aufweist. Anstelle einer einstückigen Ausführung als ringartiges Rahmenteil kann das Gestellagerelement 2 auch als Fachwerkstruktur ausgebildet werden, wobei die einzelnen Anlenkpunkte Gi wie bei einem einteilig ausgebildeten Rahmen angeordnet werden. Die Anordnung der Anlenkpunkte Gi ist dabei nicht auf die Anordnungen einer Ebene beschränkt. Bezogen auf die Richtung der Trägerachse A liegt ein Teil der Anlenkpunkte Ti weiter außen als die Anlenkpunkte Gi und ein weiterer Teil der Anlenkpunkte Ti in der umgekehrten Richtung weiter außen als die Anlenkpunkte Gi. Vorzugsweise liegen alle Anlenkpunkte Gi bezogen auf die Trägerachse A zwischen den Anlenkpunkten Ti.

In Fig. 1 ist die Hexapodstruktur in ihrer Ausgangs- bzw. Normalstellung gezeigt. Alle Streben 4 sind gleichartig ausgebildet und besitzen in der gezeigten Normalstellung alle die gleiche Länge. Durch eine gesteuerte Veränderung der Längen der einzelnen Streben wird der Träger 3 bezüglich des feststehenden Lagerelementes 2 in dem Arbeitsraum 6 bewegt. Die Anlenkpunkte Gi liegen dabei weiter von der Trägerachse A entfernt als die Anlenkpunkte Ti. Damit verlaufen die Streben 4 von ihrem Träger-Anlenkpunkt zu ihrem Gestell-Anlenkpunkt von der Trägerachse A weg. Durch dieses Auskragen der Streben wird eine breite Basis der Abstützung und somit eine steife Lagerung des Trägers gegen Kippbewegungen zu der Trägerachse A erzielt. Bereits durch die Anordnung der Streben beiderseits des imaginären Raums oder der imaginären Fläche bzw. des Rahmenteils 2a wird eine große Beweglichkeit des Trägers in allen translatorischen und rotatorischen Raumfreiheitsgraden erzielt, da gegenüber einer Anordnung aller Streben auf einer Seite erheblich mehr Bewegungsfreiraum zur Verfügung steht. Durch die Anordnung der Gestell-Anlenkpunkte Gi auf der Außenseite des Rahmenteils wird diese Bewegungsfreiheit genauso wie die Steifigkeit der Lagerung tendenziell noch vergrößert.

In Fig. 2 ist eine Draufsicht auf die Hexapodstruktur gezeigt. Dabei verläuft die Trägerachse A senkrecht zu der Ebene der Gestell-Anlenkpunkte Gi. Die gesamte Struktur ist bezüglich der Trägerachse A symmetrisch ausgebildet. Die einzelnen Streben 4 sind dabei radiärsymmetrisch angeordnet. Die Anlenkpunkte Ti an dem Träger, je drei auf der einen Seite und je drei auf der gegenüberliegenden Seite der Gestell-Anlenkpunkte Gi, sowie die Anlenkpunkte Gi an dem Gestellagerelement 2 sind jeweils gleichmäßig auf den Umfang eines gedachten Kreises um die Achse A angeordnet. In der Normalstellung des Trägers 3 zu dem Gestellagerelement 2 bildet in der Draufsicht jeweils ein Anlenkpunkt Ti an dem Träger 3 mit den beiden nächstliegenden Gestell-Anlenkpunkten Gi ein gleichschenkliges Dreieck (T&sub1;, G&sub1;, G&sub6;). Wie der Fig. 1 entnommen werden kann, sind die Träger-Anlenkpunkte auf der ersten Seite (T&sub1;, T&sub2;, T&sub3;) und der zweiten Seite (T&sub4;, T&sub5;, T&sub6;), in Richtung der Trägerachse A betrachtet, deckungsgleich. Zudem verlaufen die Streben 4, in Umlaufrichtung zu der Trägerachse A betrachtet, von dem Gestellagerelement 2 abwechselnd zu der ersten und der zweiten Seite. In dem gleichschenkligen Dreieck (T&sub1;, G&sub1;, G&sub6;) wird somit ein Schenkel durch eine Strebe 4 auf der einen Seite gebildet, während der andere Schenkel durch eine Strebe auf der gegenüberliegenden, zweiten Seite gebildet wird. In der Normalstellung bilden die Streben 4 mit der Gestellanlenkpunktebene jeweils einen spitzen Winkel, vorzugsweise in der Größenordnung von 35 bis 50°.

In der Mittelposition der ausfahrbaren Streben 4 nimmt der Träger 3 eine exakte Mittellage bezüglich des Gestellagerelementes 2 ein. Zur Lagevariation des Trägers 3 werden die Strebenlängen gesteuert verändert. Aufgrund der Anordnung der Streben beiderseits des imaginären Raums bzw. der Gestellanlenkpunktebene hat eine Verlängerung eines Teils der Streben stets die Verkürzung eines anderen Teils der Streben zur Folge. Hierdurch bleibt über den gesamten Arbeitsraum 6 eine hohe Steifigkeit der Hexapodstruktur gewährleistet. In Extrempositionen des Trägers können so ungünstige Winkelstellungen kompensiert werden. Hierdurch wird ein gutes Kraftaufnahmevermögen in allen möglichen Trägerstellungen erzielt.

Wie insbesondere den Fig. 1 und 3 entnommen werden kann, ist auch der Träger 3 selbst symmetrisch bezüglich der Trägerachse A ausgebildet. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird der Träger durch ein im wesentlichen zylindrisches Mittelstück 7 gebildet, an dessen beiden axialen Enden jeweils ein Befestigungsflansch 8a, 8b vorgesehen ist. Dabei liegt einer der Befestigungsflansche 8a auf der ersten Seite und der zweite Befestigungsflansch 8b auf der zweiten, gegenüberliegenden Seite des imaginären Raums bzw. der Gestellanlenkpunktebene. Die Anlenkpunkte Ti der Streben 4 an dem Träger 3 sind an den Befestigungsflanschen 8a, 8b vorgesehen. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel dient einer der Befestigungsflansche 8b zur Aufnahme einer Bearbeitungsvorrichtung 10, die beispielsweise eine Spindel 11 aufweist. Zur optimalen Abstützung der Spindel 11 ist diese in Richtung der Trägerachse A angeordnet. Weitere Teile der Bearbeitungsvorrichtung 10 sind vorzugsweise in dem Mittelstück 7 des Trägers 3 angeordnet.

Die gesamte Hexapodstruktur kann als austauschbare Baueinheit ausgebildet werden, die in einen Maschinenrahmen einer Werkzeugmaschine, einer Koordinatenmeßmaschine oder auch einer Handhabungsvorrichtung einsetzbar ist. Insbesondere bei der Verwendung in Werkzeugmaschinen ist es hierdurch möglich, Hexpod-Lagerungseinrichtungen mit verschiedenen Bearbeitungsvorrichtungen einfach und schnell gegeneinander auszutauschen.

In gleicher Weise können die Hexapod-Lagerungseinrichtung und die Bearbeitungsvorrichtung modular ausgebildet werden, um beispielsweise nur die Bearbeitungsvorrichtungen in der Hexapodstruktur auszutauschen. Anstelle von Bearbeitungsvorrichtungen können auch Lageerfassungsinstrumente, wie sie beispielsweise in Koordinatenmeßmaschinen verwendet werden, eingesetzt werden.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das oben beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern umfaßt alle Ausführungsformen wie in den Patentansprüchen angegeben. Damit läßt sich eine verbesserte Beweglichkeit in den translatorischen sowie rotatorischen Freiheitsgraden des Trägers erzielen. Kollisionen zwischen den Streben werden vermieden. Aufgrund der beiderseitigen Anordnungen der Streben zu dem Gestellagerelement erfolgt selbst in extremen Positionen des Trägers eine günstige Kraftaufnahme, da ungünstige Winkelstellungen der Streben kompensiert werden. Dies erlaubt eine besonders kompakte Bauweise der Hexapodstruktur.


Anspruch[de]
  1. 1. Hexapod-Lagerungseinrichtung mit einem Gestellagerelement (2) und einem relativ zu dem Gestellagerelement bewegbaren Träger (3), die über sechs in ihrer Länge verstellbare Streben (4) miteinander verbunden sind, wobei jede Strebe (4) mit einem Ende an einem Anlenkpunkt (Gi) an dem Gestellagerelement (2) und mit einem anderen Ende an einem Anlenkpunkt (Ti) an dem Träger (3) angelenkt ist, dadurch gekennzeichnet, daß bezogen auf eine Achse (A) des Trägers (3), die sich durch das Gestellagerelement (2) hindurch erstreckt, mindestens einer der Träger-Anlenkpunkte (Ti) auf einer ersten Seite des Gestellagerelementes (2) angeordnet ist, während die verbleibenden Träger-Anlenkpunkte (Ti) auf der gegenüberliegenden, zweiten Seite des Gestellagerelementes (2) angeordnet sind.
  2. 2. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß drei Streben (4) auf der ersten Seite und drei Streben (4) auf der zweiten Seite angeordnet sind.
  3. 3. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Gestell-Anlenkpunkte (Gi) in einer gemeinsamen Ebene angeordnet sind.
  4. 4. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Gestellagerelement (2) als ringartiges Rahmenteil (2a) ausgebildet ist, das einen Arbeitsraum (6) umgibt, in dem der Träger (3) angeordnet ist, und daß die Gestell-Anlenkpunkte (Gi) an dem Umfang des ringartigen Rahmenteils (2a) verteilt angeordnet sind.
  5. 5. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß jede Strebe (4) von ihrem Träger-Anlenkpunkt (Ti) in Richtung auf den Gestell-Anlenkpunkt (Gi) von der Achse (A) des Trägers wegverläuft.
  6. 6. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß alle Streben (4) gleichartig ausgebildet sind, und in einer Normalstellung des Trägers (3) zu dem Gestellagerelement (2) alle die gleiche Länge aufweisen.
  7. 7. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Streben (4) radiärsymmetrisch angeordnet sind.
  8. 8. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Gestell-Anlenkpunkte (Gi) der Streben (4) auf der von dem Arbeitsraum (6) weg weisenden Außenseite des Gestellagerelementes (2) angeordnet sind.
  9. 9. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (3) ein auf seiner Achse (A) angeordnetes Mittelstück (7) aufweist, an dessen beiden axialen Enden jeweils ein Befestigungsflansch (8a, 8b) vorgesehen ist, und jede Streben (4) jeweils entweder an dem einen (8a) oder dem anderen (8b) Befestigungsflansch angelenkt ist.
  10. 10. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Befestigungsflansch (8a, 8b) drei Träger-Anlenkpunkte (Ti) vorgesehen sind, und die Träger-Anlenkpunkte (Ti) an beiden Befestigungsflanschen in axialer Richtung deckungsgleich sind.
  11. 11. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Streben (4) in Umlaufrichtung bezüglich der Achse (A) des Trägers von dem Gestellagerelement (2) abwechselnd zu der ersten Seite und zu der zweiten Seite verlaufen.
  12. 12. Werkzeugmaschine mit einer Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, bei der an dem Träger (3) eine Werkstückbearbeitungsvorrichtung (10) vorgesehen ist, vorzugsweise eine Werkstückbearbeitungsvorrichtung mit einer angetriebenen Spindel (11), wobei sich die Spindel (11) in Richtung der Trägerachse (A) erstreckt.
  13. 13. Werkzeugmaschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Hexapod-Lagerungseinrichtung mit der Werkstückbearbeitungsvorrichtung (10) als austauschbare Baueinheit ausgebildet ist, die in einen Maschinenrahmen der Werkzeugmaschine einsetzbar ist.






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