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Dokumentenidentifikation DE69405243T2 19.03.1998
EP-Veröffentlichungsnummer 0724504
Titel VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM STEUERN EINES DRUCKMITTELBETÄTIGTEN DOPPELTWIRKENDEN STELLANTRIEBS
Anmelder Torrekens, Daniel Octaaf Ghislain, Enghien, BE
Erfinder TORREKENS, Daniel, Octaaf, Ghislain, B-7850 Enghien, BE;
PACCO, Didier, B-1540 Herne, BE
Vertreter Kohler Schmid + Partner, 70565 Stuttgart
DE-Aktenzeichen 69405243
Vertragsstaaten BE, DE, FR, GB, IT
Sprache des Dokument Fr
EP-Anmeldetag 28.10.1994
EP-Aktenzeichen 949308837
WO-Anmeldetag 28.10.1994
PCT-Aktenzeichen BE9400079
WO-Veröffentlichungsnummer 9511777
WO-Veröffentlichungsdatum 04.05.1995
EP-Offenlegungsdatum 07.08.1996
EP date of grant 27.08.1997
Veröffentlichungstag im Patentblatt 19.03.1998
IPC-Hauptklasse B25B 23/145

Beschreibung[de]

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines durch ein Fluid unter Druck betätigten doppeltwirkenden Stellantriebs in einer Anordnung, wie ein hydraulischer Spannschlüssel und dessen Steuerung, bei dem eine Hinund Herbewegung eines Kolbens wiederholt werden kann, wobei ein aktiver Hub eine gewünschte maximale Kraft liefert und ein sog. passiver Hub, in umgekehrter Richtung des aktiven Hubs, die Rückkehr des Kolbens zur Wiederholung erzeugt.

Bei der Verwendung eines beispielsweise in der US-A-4,201,099 oder in der DE-A-36 20 753 und DE-A-34 16 881 beschriebenen, hydraulischen Spannschlüssels besteht die Veranlassung, einerseits, den Zeitpunkt, in dem der Speisungsdruck des Stellantriebs in Richtung des aktiven Spannhubs einen gewünschten Wert erreicht, der dem gewünschten Spannmoment entspricht, zu überwachen (das erhaltene Spannmoment ist proportional zu der von dem Stellantrieb erzeugten Kraft und diese wiederum ist proportional zu dem Speisungsdruck), und andererseits, zu überprüfen, daß dieser Wert während des aktiven Hubs und nicht am Ende von diesem erreicht wird. In der Tat wächst am Ende dieses aktiven Hubs, wenn die Speisung des Stellantriebs in dieser Richtung beibehalten wird, der Druck dieser Speisung bis zu dem Punkt, daß er mit dem Druck, der dem gewünschten Spannmoment entspricht, verwechselt werden kann. Um dieses Verwechseln zu verhindern, könnte man einen Fühler am Ende des aktiven Hubs und eine Auswertung des durch den Fühler mitgeteilten Signals vorsehen.

Die vorliegende Erfindung hat zum Ziel, die Verwendung eines solchen Fühlers oder jeder anderen Hilfsvorrichtung dieser Art zu vermeiden, die in dem Spannschlüssel befestigt werden muß, die für ihren Betrieb von außen gespeist werden muß und von der das Signal am Ende des Hubs abgegeben werden muß, um dieses zu einem Auswertungsmittel von letzterem zu führen. Die Installationskosten eines solchen Fühlers im Spannschlüssel sind erheblich bezüglich derjenigen des Schlüssels selbst, und die Einarbeitung dieses Fühlers in diesem häufig unter hohen Belastungsbedingungen vor allem in Richtung des aktiven Hubs verwendeten, erhöht die Risiken eines schlechten Funktionierens des Spannschlüssels, beispielsweise durch falsche, von dem Fühler gelieferte Informationen.

Das Verfahren der vorliegenden Erfindung ist so eingestellt, die Informationen, die von Detektiermitteln und Mitteln zum Messen des hydraulischen Drucks, die außerhalb des eigentlichen hydraulischen Schlüssel vorgesehen sind, geliefert werden, maximal und sicher, vorzugsweise automatisch mittels programmierbarer Vorrichtungen, auszuwerten.

Hierzu beinhaltet das erfindungsgemäße Verfahren

- eine Wahl eines Solldrucks für das Fluid, entsprechend der gewünschten maximalen Kraft,

- eine Speisung des Stellantriebs mit Fluid unter Druck in Richtung des aktiven Hubs,

- eine Feststellung, ob, während des aktiven Hubs, der Druck des Fluids den Solldruck erreicht,

- nach dieser Feststellung eine umgekehrte Speisung des Stellantriebs mit Fluid unter Druck für den passiven Rückhub,

- eine Feststellung des Zeitpunkts, an dem der Kolben seinen passiven Rückhub vollendet hat,

- eine Messung der Zeit, die zwischen dem Beginn der umgekehrten Speisung und dem Moment der Feststellung der Beendigung des passiven Rückhubs vergangen ist,

- einen Vergleich dieser abgelaufenen Zeit und einer festgelegten Zeit wie sie im wesentlichen derjenigen eines vollständigen passiven Rückhubs entspricht, und

- eine Wiederholung der vorhergehenden Abfolge wenigstens bis die gemessene abgelaufene Zeit wesentlich kleiner als die festgelegte Zeit ist.

Die vorliegende Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zum Ausführen des oben genannten Verfahrens. Erfindungsgemäß beinhaltet die Vorrichtung:

- Mittel zur Auswahl eines Solldrucks für das Fluid, in Abhängigkeit von einer gewünschten maximalen Kraft bei einem aktiven Hub des Kolbens des Stellantriebs,

- mit diesen Auswahlmitteln verbundene Mittel zum Vergleich eines Drucks des Fluids während des aktiven Hubs des Kolbens und gegebenenfalls seines passiven Rückhubs, und dem Solldruck,

- mit diesen Vergleichsmitteln verbundene Mittel zum Eingeben und Anpassen eines Signals des dem Stellantrieb gelieferten Drucks während seines aktiven Hubs und gegebenenfalls seines passiven Rückhubs,

- mit den Vergleichsmitteln verbundene Mittel zur selektiven Steuerung des Stellantriebs für den aktiven Hub oder den passiven Rückhub,

- mit den Vergleichsmitteln verbundene Mittel zur Feststellung des Endes des passiven Rückhubs,

- mit den Vergleichsmitteln verbundene Mittel zur Messung der zwischen dem Beginn des passiven Rückhubs und dessen Beendigung abgelaufenen Zeit, und

- mit den Vergleichsmitteln verbundene Mittel zur Speicherung einer festgelegten Zeit, wie sie im wesentlichen derjenigen eines vollständigen, passiven Rückhubs entspricht.

Andere Details und Besonderheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung der Zeichnungen, die dem vorliegenden Dokument beigefügt sind und die, als nicht einschränkend zu verstehende Beispiele, das Verfahren und besondere Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeigen.

Figur 1 zeigt schematisch die wesentlichen Elemente, die einen Spannschlüssel bilden, die beim Verfahren der Erfindung eingesetzt werden können.

Figur 2 zeigt schematisch eine hydraulische und elektronische Steuerungsanordnung des hydraulischen Stellantriebs der Figur 1.

Figur 3 zeigt ein Funktionsschema des elektronischen Teils der Steuerungsanordnung der Figur 2.

Bei den verschiedenen Figuren beschreiben dieselben Bezugsbezeichnungen identische oder analoge Elemente.

Im Falle des Beispiels (Figur 1) des oben genannten hydraulischen Spannschlüssels 1 wird ein doppeltwirkender Stellantrieb 2 durch Öl unter Druck über einen Eingang 3 für den aktiven Hub in Bewegungsrichtung 4 eines Kolbens 5 und über einen Eingang 6 für den passiven Hub in die Rückrichtung 7 des Kolbens 5, im Hinblick auf einen neuen aktiven Hub, betätigt.

Gemäß dem Schema der Figur 1, schiebt bei einem aktiven Hub in Richtung 4 eine am Kolben 5 befestigte Stange 8 durch ihr freies Ende 9, direkt oder indirekt, einen Zahn 10 eines Schaltrads 11 auf einem Kreis mit Radius R, damit dieses sich um einen Wert dreht, der der Länge des aktiven Hubs entspricht, beispielsweise in eine Spannrichtung einer Mutter (nicht dargestellt), die in einer geeigneten Vertiefung 12 des Schaltrads 11 liegt. Eine Rückdrehsicherungsklinke 13 und ihre Feder 14 sind auch in diesem Schema dargestellt: sie hindern das Rad 11 daran, die Stange 8 in ihrem Rückhub in Richtung 7 zu begleiten. Eine Hin- und Herbewegung des Kolbens 5 wird wiederholt, um so das Schaltrad 11 und somit die Mutter drehen zu lassen, bis diese dem Spannen ein gewünschtes Gegenmoment Cr entgegensetzt. Damit dieses Gegenmoment Cr nicht überschritten wird, muß die durch den Kolben 5 gelieferte Kraft begrenzt werden, damit diese höchstens der Gegenkraft Fr (gleich Cr/R) entspricht. Hierzu wird der Druck P auf den Kolben 5, der proportional ist zur von diesem zu liefernden Kraft F, durch eine elektrische Steuerungsvorrichtung 29 (Figur 2), die diesen Druck über einen Druck/Strom-Wandler 26, der nachfolgend erklärt wird, überwacht, auf einen entsprechenden Sollwert Pc begrenzt.

Erfindungsgemäß wird, nach Auswahl des Solldrucks Pc in der elektrischen Steuerungsvorrichtung 29, der Stellantrieb 2 mit Flüssigkeit unter Druck durch den Eingang 3, in Richtung 4 des aktiven Hubs, gespeist. Während dieses Hubs in Richtung 4 stellt man die Tatsache fest, daß der Druck des Fluids den Solldruck Pc erreicht. Diese Feststellung kann entweder bedeuten, daß der Kolben 5 im Anschlag am Ende seines aktiven Hubs angekommen ist, oder daß die Mutter ein gewünschtes Gegenmoment Cr bietet. Nach dieser Feststellung wird der Stellantrieb in Gegenrichtung durch den Eingang 6 für den passiven Rückhub in Richtung 7 gespeist. Durch ein adäquates Mittel stellt man den Zeitpunkt fest, in dem der Kolben 5 im Anschlag am Ende seines passiven Rückhubs angekommen ist. Für diesen passiven Rückhub mißt man die zwischen dem Beginn der Speisung mit Fluid durch den Eingang 6 und dem Zeitpunkt des Ankommens des Kolbens 5 im Anschlag des Rückhubs abgelaufene Zeit. Man vergleicht diese abgelaufene Zeit Te mit einer festgelegten Td, die derjenigen eines vollständigen Rückhubs unter denselben Betriebsbedingungen des Stellantriebs 2 (beispielsweise für dieselbe Temperatur und somit die Viskosität des verwendeten Öls) entspricht. Wenn die Zeit Te im wesentlichen gleich der Zeit Td ist, hat der Kolben 5 einen vollständigen Rückhub ausgeführt, und es gibt keine Sicherheit, daß der am Ende des vorhergehenden aktiven Hubs erhaltene Druck einem gewünschten Spannmoment Cr der Mutter entspricht. In diesem Falle wiederholt man die Spannabfolge, die jedes Mal einen vollständigen aktiven Hub und einen vollständige passiven Hub umfaßt, und die Operationen zur Feststellung, des Messens und Vergleichs, bis die gemessene abgelaufene Zeit Te wesentlich kleiner ist als die Zeit Td.

Um das Ankunftsmoment des Kolbens 5 im Anschlag am Ende seines Rückhubs in Richtung 7 festzulegen, ist es erfindungsgemäß vorteilhaft, in diesem Fall auch festzustellen, daß der Druck des Fluids am Eingang 6 einen festgelegten Druck erreicht oder überschreitet, der größer ist als derjenige, der notwendig ist, damit der Kolben mit Sicherheit und Regelmäßigkeit diesen Rückhub durchführt. Dieser festgelegte Druck kann vorzugsweise gleich dem oben genannten Druck Pc sein, der dann nicht überschritten wird.

Eher als eine Speicherung eines oder mehrerer Zeitwerte Td in Abhängigkeit der Temperatur und somit der Fließfähigkeit des verwendeten Fluids, kann man bevorzugen, in einer oben genannten Spannabfolge, eine Erfassung der abgelaufenen Zeit Tec, gemessen für einen vollständigen passiven Rückhub, durchzuführen und diese Zeit Tec zur Verwendung als Zeit Td für die folgenden Vergleiche zu registrieren. Diese Zeit Tec kann beispielsweise bei einer oder zwei leeren Betriebsabfolgen des hydraulischen Spannschlüssels 1, die direkt vor seiner Verwendung durchgeführt werden, um den Schlüssel und seine Steuerung in einen bekannten Ausgangszustand zu versetzen, gemessen werden.

Um der Entwicklung der Fließfähigkeit des Fluids in Abhängigkeit von derjenigen der Temperatur besser folgen zu können, beispielsweise während einer langen fortlaufenden Verwendung des Spannschlüssels 1, kann es vorteilhaft sein, bei jeder oben genannten Spannabfolge (n) (deren Rückhub in einer Zeit Te(n) durchgeführt wird), als festgelegte Zeit Td den Wert der abgelaufenen Zeit Te(n-1), die bei der vorhergehenden Abfolge (n-1) gemessen wurde, zu verwenden. Dies kann durchgeführt werden nach Feststellung, daß die Zeit Te(n-1) nicht wesentlich kleiner ist als eine Ausgangszeit Td oder eine vorhergehende Zeit Te(n-2).

Zur Bestätigung, daß das erhaltene Spannen dem gewählten Gegenmoment Cr entspricht, kann der Wunsch bestehen, die Spannabfolge nochmals zu wiederholen, nachdem man eine Zeit Te(n) gemessen hat, die wesentlich kleiner ist als die Zeit Td. Die neue abgelaufene Zeit Te(n+1), die während dieser letzten Spannabfolge gemessen wurde, kann dann auch mit der Zeit Td, für eine letzte Bestätigung, verglichen werden. Wenn zufällig diese neu gemessene abgelaufene Zeit Te(n+1) nicht wesentlich kleiner ist als die Zeit Td, könnte ein Signal gegeben werden, um diese Anomalie anzuzeigen, damit der Benutzer die Lage der gespannten Elemente (beispielsweise Bruch eines Elements, das schwächer als vorgesehen ist) oder des Spannschlüssels und seiner Steuerung (beispielsweise zu heißes Fluid) überprüfen kann.

Um die Abweichungen des Zeitwertes Tec, der als festgelegte Zeit Td im Vergleich verwendet wird, zu regeln, kann es, beispielsweise ab einer dritten oben genannten Spannfolge, bevorzugt werden, einen Mittelwert der in den vorhergehenden Abfolgen gemessenen, abgelaufenen Zeiten Tec zu bilden und diesen Mittelwert Tm als Zeit Td zu verwenden. Für den vorher genannten Mittelwert Tm könnte man beispielsweise einen ersten Zeitwert Te, der wesentlich kürzer ist als der oder die vorhergehenden, vernachlässigen und die Wiederholung der Spannabfolgen erst dann stoppen, wenn ein zweiter gemessener Zeitwert Te aufgetreten ist, der wesentlich kürzer ist als der so erhaltene Mittelwert Tm.

In einer vereinfachten Form kann eine typische Anordnung für den Einsatz des oben genannten Verfahrens beispielsweise (Figur 2) ein hydraulisches Steuerungsteil 19 aufweisen, das einen Ölbehälter 20 aufweist, in den ein Saugfilter 21 getaucht ist, der mit dem Eingang einer Pumpe 22 verbunden ist, deren Ausgang das Öl in eine Leitung 23 gibt. Von dieser Leitung 23 ist ein Druckbegrenzer 15 (beispielsweise auf 700 bar eingestellt), ein Elektroventil 24 zur Speisung des Eingangs 3 des Stellantriebs 2 und ein Elektroventil 25 zur Speisung des Eingangs 6 desselben Stellantriebs 2 abgezweigt. Außerdem kann ein an sich bekannter Meßwandler 26 von der Leitung 23 abgezweigt sein und ist dann ausgewählt, um ein Stromsignal I in Abhängigkeit des Drucks P, den er in der Leitung 23 feststellt, abzugeben.

Die oben genannte Anordnung kann mit der erfindungsgemäßen Steuerungsvorrichtung 29, vorzugsweise elektronisch mit Mikroprozessor und wobei eine Ausführungsform in Figur 3 als Beispiel dargestellt ist, ausgestattet sein.

Die Steuerungsvorrichtung 29 kann, neben einer nicht dargestellten Speisung, Mittel in Form einer Eingabetastatur für die Auswahl 30 eines Solldrucks Pc für das Fluid, in Abhängigkeit der gewünschten maximalen Kraft F während wenigstens des aktiven Hubs in Richtung 4 des Kolbens 5 aufweisen. Die Tastatur 30 ist mit Vergleichsmitteln 31 verbunden, die aus einem Mikroprozessor 31 mit 8 Bits gebildet sein können. Mit dem Mikroprozessor 31 ist ein Mittel 32 zum Eingeben und Anpassen eines Signals, das dem zum Stellantrieb 2 gelieferten Druck während seines aktiven Hubs in Richtung des Pfeils 4 und vorzugsweise auch während seines passiven Hubs in Richtung des Pfeils 7 entspricht, wobei dieses Signal beispielsweise von dem oben genannten Meßwandler 26 geliefert wird. Der Mikroprozessor 31 kann selektiv den Stellantrieb 2 mittels der oben genannten Elektroventile 24 und 25 über eine Verbindungsschnittstelle 33 steuern. Im Falle des hier gezeigten Beispiels wird die Feststellung des Endes des Rückhubs in Richtung des Pfeils 7 selbst auch mittels des Meßwandlers 26 durchgeführt. Eine Echtzeituhr 34 ist mit dem Mikroprozessor 31 verbunden, um die zwischen dem Beginn des passiven Rückhubs und dessen Beendigung abgelaufene Zeit Te zu messen. Ein mit dem Mikroprozessor 31 verbundener Speicher RAM 35 dient unter anderem zur Speicherung der festgelegten Zeit Td sowie anderer Parameter und Systemdaten. Dieser Speicher RAM 35 wird von einem Akkumulator 36 zur Sicherung des Zeitwerts Td und dieser Parameter und Daten gestützt. Ein Speicher EPROM 37 enthält ein Betriebsprogramm der Steuerungsvorrichtung 29, dessen zeitlicher Ablauf durch die Uhr 34 eingeteilt wird. Außerdem gewährleistet eine Steuerungslogik 38, die, gemäß Figur 3, mit den verschiedenen Elementen der Vorrichtung 29 verbunden ist, die Chronologie der Datentransfers zwischen diesen Elementen.

Mit der Tastatur 30 verbunden, kann auch ein Kontrollbildschirm 39 zur überprüfung der eingegebenen Daten, von Systemparametern, usw. vorhanden sein.

Für die einfache Handhabung der Anordnung kann man auch eine Fernbedienung 40 zur Steuerung des Ingangsetzens und Stoppens (normal und/oder Nothalt) der Spannanordnung vorsehen. Diese Fernbedienung 40 kann auch eine Anzeige beispielsweise des zu jedem Zeitpunkt erreichten Drucks oder des beim Spannen wirklich erreichten Moments aufweisen.

Vorzugsweise werden gemäß der Erfindung der Mikroprozessor 31 und das Programm betätigt, um auch die gemessene, abgelaufene Zeit Te und die festgelegte Zeit Td zu vergleichen und automatisch über eine Wiederholung einer Spannabfolge gemäß dem oben genannten Verfahren zu entscheiden, soweit Te im wesentlichen gleich Td ist, und um jede Wiederholung zu stoppen, wenn gewährleistet ist, daß Te deutlich kleiner ist als Td.

Obwohl der Meßwandler 26 hier als außerhalb der Steuerungsvorrichtung 29 an sich befindlich betrachtet wurde, können auch Fälle auftreten, in denen es bevorzugt wird, daß dieser dort enthalten ist.

Ein typischer Betrieb einer mit der vorliegenden Vorrichtung 29 ausgestatteten Spannanordnung läuft wie folgt ab.

Man gibt den Solldruck Pc in die Vorrichtung 29 über die Tastatur 30 ein und setzt eine Spannabfolge über die Fernbedienung 40 in Gang. Der Mikroprozessor 31 führt ein Programm aus, das es ermöglicht, den Kolben 5 des Schlüssels 1 in Bewegung zu setzen und durch den Meßwandler 26 den Öldruck P in dem hydraulischen Kreislauf (der Leitung 23) zu messen.

Die Bewegung des Kolbens 5 ist eine Hin- und Herbewegung, die gemäß dem Programm des Speichers EPROM 37 wiederholt wird, wobei die Bewegungsrichtung des Kolbens 5 bei jeder Druckerhöhung des Öls über die vorgeregelte Schwelle Pc umgekehrt wird.

Wenn der Kolben 5 am Ende des aktiven Hubs anlangt, setzt er gewöhnlich eine Zeit Tec für den Rückhub, die größer ist als eine Zeit Te für einen Rückhub aus einer beliebigen Stellung, die er vor dem Ende des aktiven Hubs während eines Spannens mit dem gewünschten Moment Cr einer Mutter oder einer Schraube erreicht hätte.

Die Hin- und Herbewegung des Kolbens 5 wird dann gestoppt, wenn durch den Mikroprozessor 31 festgestellt wurde, daß das gewünschte Spannmoment wirklich erreicht ist. Das wirklich erreichte Spannmoment kann auf der Fernbedienung 40 angezeigt werden, was es dem Benutzer möglich macht, die Entwicklung der Spannvorgänge zu überprüfen.

Es versteht sich, daß die Erfindung keinesfalls auf die beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist, und daß selbstverständlich Veränderungen an letzteren vorgenommen werden können, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu überschreiten.

Um beispielsweise die Größe des Spannschlüssels (wirksamer Querschnitt des Kolbens 5, Radius R auf dem Schaltrad 11, usw.), zu berücksichtigen, können verschiedene Werte von Parametern dieser Art in der Vorrichtung 29 gespeichert und, beispielsweise durch einen Code, ausgewählt werden in Abhängigkeit des Modells und/oder der Größe des Schlüssels, der zum Beispiel zu einem gegebenen Zeitpunkt mit der Vorrichtung 29 verwendet wird, die auf einer für mehrere Schlüssel gemeinsamen hydraulischen Steuerung 19 angebracht sein kann.

Außerdem kann die Vorrichtung 29 mit einer manuellen oder automatischen Funktionsauswahl ausgestattet sein, um dem Benutzer selbst die Entscheidung zu ermöglichen, ob oder ob nicht entweder die Spannabfolgen eines Elements gestoppt oder die Abfolgen mehrmals wiederholt werden, selbst nach Erhalt des gewünschten Spannmoments.

Andere Mittel zum Anpassen der Zeit Td in Abhängigkeit der Ölbetriebstemperatur können verwendet werden. Beispielsweise kann eine Speicherung von Werten Td in Abhängigkeit der gemessenen Temperatur durchgeführt und eine Auswahl des geeigneten Werts Td durch den Mikroprozessor 31 durchgeführt werden, der beispielsweise auch mit der Aufgabe betraut ist, die Spannanordnung in dem Falle, in dem die Öltemperatur nicht in den gewählten Grenzen liegt, zu stoppen.


Anspruch[de]

1. Verfahren zum Steuern eines durch ein Fluid unter Druck betätigten doppeltwirkenden Stellantriebs in einer Anordnung, wie ein hydraulischer Spannschlüssel (1) und dessen Steuerung, bei dem eine Hin- und Herbewegung eines Kolbens (5) wiederholt werden kann, wobei ein aktiver Hub (4) eine gewünschte maximale Kraft liefert und ein sog. passiver Hub (7), in umgekehrter Richtung des aktiven Hubs, die Rückkehr des Kolbens (5) zur Wiederholung erzeugt, dadurch gekennzeichnet, daß es eine Abfolge aufweist, die beinhaltet:

- eine Wahl eines Solldrucks (Pc) für das Fluid, entsprechend der gewünschten maximalen Kraft (Fr),

- eine Speisung des Stellantriebs (2) mit Fluid unter Druck in Richtung (4) des aktiven Hubs,

- eine Feststellung, ob, während des aktiven Hubs, der Druck (P) des Fluids den Solldruck (Pc) erreicht,

- nach dieser Feststellung eine umgekehrte Speisung des Stellantriebs mit Fluid unter Druck für den passiven Rückhub (7),

- eine Feststellung des Zeitpunkts, an dem der Kolben (5) seinen passiven Rückhub vollendet hat,

- eine Messung der Zeit (Te), die zwischen dem Beginn der umgekehrten Speisung und dem Moment der Feststellung der Beendigung des passiven Rückhubs vergangen ist,

- einen Vergleich dieser abgelaufenen Zeit (Te) und einer festgelegten Zeit (Td) wie sie im wesentlichen derjenigen eines vollständigen passiven Rückhubs (Tec) entspricht, und

- eine Wiederholung der vorhergehenden Abfolge wenigstens bis die gemessene abgelaufene Zeit (Te) wesentlich kleiner als die festgelegte Zeit (Td) ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß es für die Feststellung des Zeitpunkts, in dem der Kolben (5) seinen passiven Rückhub beendet hat, eine Feststellung, ob der Druck des Fluids (P) einen festgelegten Druck, vorzugsweise den oben genannten Solldruck (Pc), erreicht oder den festgelegten Druck übersteigt, aufweist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß es eine Erfassung, in wenigstens einer oben genannten Abfolge, der abgelaufenen Zeit (Tec), gemessen für den vollständigen passiven Rückhub, und eine Verwendung dieser erfaßten abgelaufenen Zeit (Tec) als festgelegte Zeit (Td) zum Vergleich aufweist.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß für den oben genannten Vergleich jede für einen passiven Rückhub gemessene, abgelaufene Zeit (Te(n)) mit der vorhergehenden (Te(n-1)) als festgelegte Zeit (Td) verwendeten verglichen wird.

5. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ab einer dritten oben genannten Abfolge die festgelegte Zeit (Td) ein mittlerer Wert (Tm) von in vorhergehenden Abfolgen gemessenen, abgelaufenen Zeiten ist, vorzugsweise nach Eliminierung einer Messung einer ersten abgelaufenen Zeit (Te), die wesentlich kürzer ist als die vorhergehenden, wobei die Wiederholung der Abfolge bei Auftreten von zwei aufeinanderfolgenden Messungen einer wesentlich kürzeren abgelaufenen Zeit (Te) gestoppt wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Abfolge noch einmal wiederholt wird, nachdem der Vergleich bestimmt hat, daß eine gemessene abgelaufene Zeit (Te(n)) wesentlich kürzer ist als die festgelegte Zeit (Td), wobei die während dieser letzten Wiederholung der Abfolge gemessene, abgelaufene Zeit (Te(n+1)) vorzugsweise erneut mit der festgelegten Zeit (Td) verglichen wird, und ein Signal gegeben werden kann, wenn diese letztere gemessene, abgelaufene Zeit (Te(n+1)) nicht wesentlich kürzer ist als die vorbestimmte Zeit.

7. Vorrichtung für den Einsatz des Verfahrens zum Steuern eines durch ein Fluid unter Druck betätigten doppeltwirkenden Stellantriebs (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß sie aufweist:

- Mittel (30) zur Auswahl eines Solldrucks (Pc) für das Fluid, in Abhängigkeit von einer gewünschten maximalen Kraft (Fr) bei einem aktiven Hub (4) des Kolbens (5) des Stellantriebs (2),

- mit diesen Auswahlmitteln (30) verbundene Mittel zum Vergleich (31) eines Drucks (P) des Fluids während des aktiven Hubs des Kolbens (5) und gegebenenfalls seines passiven Rückhubs (7), und dem Solldruck (Pc),

- mit diesen Vergleichsmitteln (31) verbundene Mittel (32) zum Eingeben und Anpassen eines Signals des dem Stellantrieb gelieferten Drucks (P) während seines aktiven Hubs und gegebenenfalls seines passiven Rückhubs,

- mit den Vergleichsmitteln (31) verbundene Mittel (33) zur selektiven Steuerung des Stellantriebs (2) für den aktiven Hub und den passiven Rückhub,

- mit den Vergleichsmitteln (31) verbundene Mittel zur Feststellung des Endes des passiven Rückhubs (7),

- mit den Vergleichsmitteln (31) verbundene Mittel (34) zur Messung der zwischen dem Beginn des passiven Rückhubs und dessen Beendigung abgelaufenen Zeit,

- mit den Vergleichsmitteln (31) verbundene Mittel (35) zur Speicherung einer festgelegten Zeit (Td), wie sie im wesentlichen derjenigen (Tec) eines vollständigen, passiven Rückhubs entspricht.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichsmittel (31) so eingerichtet sind, daß sie außerdem die gemessene abgelaufene Zeit (Te) und die festgelegte Zeit (Td) vergleichen und als Folge hiervon über eine automatische Wiederholung der Abfolge des Verfahrens entscheiden, wenn die gemessene abgelaufene Zeit (Te) im wesentlichen gleich der festgelegten Zeit (Td) ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß sie außerdem eine Vorrichtung (15) zur Messung des dem Stellantrieb (2) während seines aktiven Hubs (4) und gegebenenfalls seines passiven Rückhubs (7) gelieferten Drucks und zur Umwandlung dieser Messung in das oben genannte Signal aufweist.







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