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Dokumentenidentifikation DE69416598T2 15.07.1999
EP-Veröffentlichungsnummer 0722811
Titel ROBOTER OHNE KABELVERBINDUNG
Anmelder Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki, Kitakyushu, Fukuoka, JP
Erfinder HIRAI, Junji, KK Yaskawa Denki, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806, JP;
HIRAGA, Yoshiji, KK Yaskawa Denki, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806, JP;
KAKU, Yasuhiko, KK Yaskawa Denki, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806, JP;
ISHIBASHI, Ichiro, KK Yaskawa Denki, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806, JP
Vertreter Luderschmidt, Schüler & Partner GbR, 65189 Wiesbaden
DE-Aktenzeichen 69416598
Vertragsstaaten DE, SE
Sprache des Dokument En
EP-Anmeldetag 28.09.1994
EP-Aktenzeichen 949277909
WO-Anmeldetag 28.09.1994
PCT-Aktenzeichen JP9401595
WO-Veröffentlichungsnummer 9509717
WO-Veröffentlichungsdatum 13.04.1995
EP-Offenlegungsdatum 24.07.1996
EP date of grant 17.02.1999
Veröffentlichungstag im Patentblatt 15.07.1999
IPC-Hauptklasse B25J 19/00
IPC-Nebenklasse B25J 19/02   

Beschreibung[de]

Vorliegende Erfindung betrifft einen Roboter, der keine elektrische Drähte erfordert (Energieübertragungsdrähte und Signaldrähte) für die Zusammenschaltung von Gelenkwellen.

Herkömmliche elektrisch betriebene Roboter benötigen ungeachtet dessen, ob sie von dem in Fig. 9(a) gezeigten vertikalen Mehrgelenktyp oder vom in Fig. 9(b) der Zeichnungen gezeigten horizontalen Mehrgelenktyp sind, sich zwischen den Gelenken erstreckende elektrische Drähte, wie z. B. die elektrischen Drähte 91, welche Drähte für elektrische Energie zum Einschalten in den jeweiligen Gelenken angebrachter Motoren, Drähte für die elektrische Energie für Detektoren, welche Winkelverstellungen der Motoren ermitteln, und Ausgangsdrähte zur Abgabe ermittelter Signale umfassen. Die mit Robotern benutzten elektrischen Drähte wurden problematisch, indem die Länge der benutzten elektrischen Drähte dem Betriebsbereich des Roboters Begrenzungen auferlegen, und die elektrischen Drähte unterliegen einer Metallermüdung infolge des sich wiederholenden Betriebs des Roboters.

Zur Lösung der zuvor genannten Probleme schlug die Japanische Patentveröffentlichung Nr. 5-13796 eine Vorrichtung vor, welche zur Übertragung elektrischer Energie zwischen den Wellen durch einen Kontakt von Oberfläche zu Oberfläche Gleitringe benutzt, wodurch es möglich wird, dass ein Roboterarm in einem Winkelbereich von 360º oder mehr betrieben werden kann, und auch elektrische Drähte für eine derartige Übertragung der elektrischen Energie hinfällig werden.

Jedoch tragen Gleitringe zur einer Beschädigung durch Reibung und zu Lärm bei und sie können möglicherweise einen Isolationsverlust verursachen, der dazu neigt, zu verhindern, dass der Roboter stabil arbeitet, wenn er in Maschinenhallen verwendet wird, die Öldunst und Metallspänen ausgesetzt sind.

Der engste Stand der Technik, GB-A-2 006 476, beschreibt einen Roboter ge mäß den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 und 2, bei dem die Übertragung elektrischer Energie und elektrischer Signale ohne Kontakt an einer Gelenkstelle bewirkt wird, indem eine magnetische Kupplung verwendet wird, die mittels eines Transformators bereitgestellt wird, der durch Wicklungen gebildet wird und in Ferritkernen angeordnet ist. Die Information wird auf ein Trägersignal übertragen, das unter Verwendung einer Informationsübertragungsvorrichtung dem Energiesignal überlagert ist. Es ist ein Nachteil der bekannten Übertragungsvorrichtungen für elektrische Energie und Signale unter Verwendung des gleichen Transformators, dass eine Informationsübertragung hoher Geschwindigkeit nicht möglich ist.

Infolgedessen ist das Ziel vorliegender Erfindung die Bereitstellung eines drahtlosen Roboters vom Mehrfachgelenktyp, der elektrische Energie und Signale zwischen seinen Gelenken auf kontaktloseweise überträgt.

Dieses Ziel wird erfindungsgemäß durch einen Roboter gelöst, der die Merkmale der Ansprüche 1 bzw. 2 umfasst.

In einem Untersetzungsgetriebe, das an die Weile eines Motors zur Betätigung jeder der Wellen eines Roboters angekuppelt ist, oder einem Achsmotor sind ein elektrodenloses Gerät zur Übertragung elektrischer Energie mittels hochfrequenter elektromagnetischer Induktion und ein Gerät zur Übertragung von Signalen mittels optischer Übertragung oder hochfrequenter elektromagnetischer Induktion angebracht. Durch eine Nut oder einen Hohlraum, die in einer Kraftabgabewelle des Untersetzungsgetriebes oder des Achsmotors gebildet sind, werden Drähte für elektrische Energie oder Signale gezogen. Die am Kopf der Kraftabgabewelle erzeugte Information wird über Signaldrähte, welche durch die Nut oder den Hohlraum in der Kraftabgabewelle gezogen sind, rückgemeldet.

Mit der zuvor beschriebenen Anordnung ist ein Mehrfachgelenkroboter, welcher der Umdrehung um Mehrfachgelenke fähig ist, frei von mechanischen Spannun gen, welche sonst bislang Drähten für elektrische Energie und Signale durch die Bewegung der Gelenke unterworfen waren, und auch von drahtabhängigen Begrenzungen des Gelenkbewegungsbereichs frei, weil er nicht unter der Überkreuzung der Drähte leidet.

Gemäß vorliegender Erfindung bestehen infolgedessen keine Begrenzungen des Bewegungsbereichs, und es ist möglich, einen Arm mit Vielfachumdrehung zu verwirklichen. Ferner können das Problem eines Isolationsverlustes, das durch Öldunst und Metallspäne bei einer drahtlosen rotierbaren Welle unter Verwendung von Gleitringen, wie bislang vorgeschlagen, sowie auch das Geräuschproblem bei einer stabilen Übertragung elektrischer Energie und Signale gelöst werden.

Zusätzlich macht die Anwendung von trenn- und verbindbarer Geräte zur Übertragung elektrischer Energie und von Signalen es möglich, eine Bauart zu erreichen, durch welche nicht nur eine mehrfache Drehung um die Wellen möglich wird, sondern auch die Wellen ausgewechselt werden können. Regler für die Wellen werden größenvermindert und vereinzelt angeordnet und sind durch ein Netzwerk für Datenübermittlungen und Energie sowie einem mechanisch starren Mechanismus miteinander verbunden, was zu einem Armgeräte umfassenden Roboter führt, die unabhängig voneinander hinsichtlich ihrer jeweiligen Wellen selbst gesteuert, und ersetzt werden können.

Fig. 1 ist eine Querschnittsansicht, die einen Mehrfachgelenkroboter gemäß einer Ausführungsform vorliegender Erfindung darstellt. Fig. 2 ist eine Querschnittsansicht, die durch eine Kraftabgabewelle eines Untersetzungsgetriebes, das Teil der Ausführungsform gemäß vorliegender Erfindung ist, verlaufende Ausgangsleitungen für elektrische Energie und Information zeigt. Fig. 3 ist eine Ansicht, welche eine Bauart eines Topf-Kern-Hochfrequenztransformators zeigt, welcher Teil der erfindungsgemäßen Ausführungsform ist. Fig. 4 ist eine Querschnittsansicht, welche eine Vorrichtung zur Übertragung von elektrischer Ener gie und Information zu einem Achsmotor zeigt, der Teil einer anderen Ausführungsform vorliegender Erfindung ist. Fig. 5 ist eine Querschnittsansicht, die einen Roboter zeigt, in den der Achsmotor gemäß der anderen Ausführungsform gemäß vorliegender Erfindung eingearbeitet ist. Fig. 6 ist eine Querschnittsansicht, die eine elektromagnetische Hochfrequenzinduktionsvorrichtung zeigt, welche in eine mechanische Kupplung eingebettet ist, welche Teil einer Ausführungsform gemäß vorliegender Erfindung ist. Fig. 7 ist ein Blockdiagramm, das eine begriffliche Gesamtanordnung einer Vielzahl von miteinander verbundener selbstgesteuerter Arme gemäß einer anderen Ausführungsform vorliegender Erfindung darstellt. Fig. 8 ist eine Ansicht, die einen selbstgesteuerten Arm gemäß der anderen Ausführungsform vorliegender Erfindung zeigt. Fig. 9(a) ist eine Ansicht eines herkömmlichen Roboters vom vertikalen Mehrfachgelenktyp. Fig. 9(b) ist eine Ansicht eines herkömmlichen Roboters vom horizontalen Mehrfachgelenktyp.

Fig. 1 ist eine Querschnittsansicht, die eine Ausführungsform vorliegender Erfindung zeigt. Eine Vorrichtung 1 zur Übertragung elektrischer Energie/Information ist ein Gerät, das eine Einrichtung zur Übertragung elektrischer Energie auf kontaktloseweise mittels einer hochfrequenten elektromagnetischen Induktion umfasst, wie in der Japanischen Patentanmeldung Nr. 4-113456 durch vorliegenden Anmelder vorgeschlagen, wobei die Einrichtung in ein Untersetzungsgetriebe einbezogen ist. Aus Gründen der Vereinfachung ist lediglich eine Vorrichtung 1 zur Übertragung der elektrischen Energie/Information dargestellt. Tatsächlich ist es jedoch, wie in Fig. 8 gezeigt, möglich, in jedem Gelenk eines Mehrfachgelenkroboters eine Vorrichtung 1 zur Übertragung elektrischer Energie/Information anzubringen.

Bei der Vorrichtung 1 zur Übertragung der elektrischen Energie/Information weist die Einrichtung zur Übertragung elektrischer Energie auf kontaktloseweise einen primären magnetischen Hochfrequenzkörper 3 vom Topf-Kern-Typ (im folgenden als "Topfkern") mit einer Primärwicklung 2 an der Übertragungsseite für die hochfrequente elektromagnetische Induktion auf. Der Topfkern 3 ist in dem Gehäuse 4 des Untersetzungsgetriebes fest angebracht. Das Gehäuse des Untersetzungsgetriebes verdoppelt sich zu einem Arm (Ai) (in Fig. 1 ist i = 1). Ein sekundärer Topfkern 6 vom Topf-Kern-Typ mit einer Sekundärwicklung 5 ist an der Kraftabgabewelle eines Untersetzungsgetriebes 7 direkt gegenüber dem primären Hochfrequenzmagnetkörper 3 mit einem sehr schmalen Spalt dazwischen angebracht.

Das Untersetzungsgetriebe 7 umfasst eine an der drehbaren Welle eines Servomotors M&sub1;, der am Gehäuse 4 des Untersetzungsgetriebes fest angebracht ist, befestigte Getriebeschnecke 9 und ein Schneckenrad 10, das an der Kraftabgabewelle 8 des Untersetzungsgetriebes 7 befestigt ist. Die Kraftabgabewelle 8 ist an einem Arm Ai+1 mechanisch befestigt, der dem Arm Ai am nächsten liegt. Ein Regler für den Servomotor M&sub1; ist im Arm Ai angebracht, ist jedoch der Einfachheit halber nicht gezeigt.

Wie in Fig. 2 gezeigt ist, hat die Sekundärwicklung distale Enden, die durch eine Nut oder einen Hohlraum in der Kraftabgabewelle des Untersetzungsgetriebes liegen. Auch wenn sich der Arm Ai+1 dreht, verändert sich lediglich der relative Winkel der sich gegenüberstehenden Topfkerne, und infolgedessen kann elektrische Energie verlässlich zum Arm Ai+1 geleitet werden, ohne dass ein Verdrillen der Drähte verursacht wird. Wie aus Fig. 3 ersichtlich ist, besitzen die Topfkerne einander gegenüberstehende Querschnittsformen, die von einer völlig konzentrischen Struktur sind, um zu verhindern, dass ihre Transformatoreigenschaften sich verändern, auch wenn sich die relativen Umdrehungswinkel zwischen ihrer primären und sekundären Seite verändern.

Ein Servomotor M&sub2; und ein Regler 11 für diesen sind im Arm Ai+1 angebracht. Eine Steuerenergiezufuhr, einschließlich eine Hauptenergiezufuhr und eine Energiezufuhr für Steuerschaltungen mit Datenübermittlungsfunktion für diesen Regler, wird durch eine Hochfrequenzgleichrichtungs- und -glättungsschaltung 12 bereitgestellt, welche im Arm Ai+1 angebracht ist, zur Überführung der durch die Vorrichtung 1 zur Übermittlung der elektrischen Energie/Information zugeführten hochfrequenten elektrischen Energie in einen Gleichstrom.

Von der Vorrichtung 1 zur Übertragung elektrischer Energie/Information kann die Vorrichtung zur Übertragung von Signalen auf kontaktlose Weise entweder einen optischen Koppler (d. h. ein lichtaussendendes Element 13 und ein lichtempfangendes Element 14), der in einem Bereich angeordnet ist, dessen Atmosphäre innerhalb der Vorrichtung 1 zur Übertragung elektrischer Energie/Information gesteuert werden kann, zur Übertragung von Signalen auf kontaktlose Weise zwischen einer starren Seite und einer drehbaren Seite (Kraftabgabewelle) oder eine koaxiale elektromagnetische Hochfrequenzinduktionsvorrichtung umfassen, zur Übertragung von Signalen auf die gleiche Weise wie zur Übertragung elektrischer Energie (wie weiter unten beschrieben wird).

So wie bei der elektrischen Energieübertragung können Signalleitungen durch die in der Kraftabgabewelle des Untersetzungsgetriebes gebildete Nut oder gebildeten Hohlraum, wie in Fig. 2 gezeigt, verlaufende Signalleitungen mit dem Arm Ai+1 verbunden werden. Infolgedessen können, wie bei der elektrischen Energieübertragung, Daten übertragen und empfangen werden, ungeachtet der Drehung der Gelenke. Im speziellen können Befehle und Rückmeldungsinformation auf drahtlose Weise zwischen dem Arm Ai und dem Arm Ai+1 übertragen werden und ebenfalls zwischen einem befestigten Element und jeder gewünschten Welle einer Vielzahl von Wellen.

Die vorhergehende Beschreibung richtet sich auf die Betätigung von Wellen mit Servomotoren, die mit Untersetzern kombiniert sind. Zur Betätigung ein jeder der Wellen mit einem Achsmotor können Geräte zur Übertragung von elektrischer Energie und Information wie in Fig. 4 gezeigt angeordnet werden.

Fig. 5 zeigt beispielhaft einen Roboter, der Achsmotoren umfasst, wie in Fig. 4 gezeigt. Der Roboter besitzt einen gewöhnlichen Servomotor M&sub2; zur vertikalen Betätigung des Roboters sowie Achsmotoren DM&sub1; bis DM&sub3; zur Drehung jeweiliger Arme. Diese Achsmotoren sind anstelle der zuvor beschriebenen jeweiligen Paare von Servomotoren und Untersetzungsgetrieben angeordnet.

Die zuvor beschriebene Anordnung bietet strukturelle Vorteile, die durch die Betätigung von Wellen auf drahtlose Weise bereitgestellt werden, zum Erreichen eines erhöhten Betriebsbereichs und Aufrechterhalten einer Verlässlichkeit über einen langen Zeitraum hinweg, weil die Einrichtungen zur Übertragung der elektrischen Energie und Information von den Gelenkbetätigungsvorrichtungen (wie z. B. den Untersetzungsgetrieben oder den Achsmotoren) des Roboters umschlossen sind. Zusammen mit den Merkmalen, welche eine kontaktlose Zufuhr elektrischer Energie durch eine elektromagnetische Hochfrequenzkupplung und Signalübertragung, die auch in einer Öldunst und Metallteilchen enthaltenden Atmosphäre durchzuführen ist, ermöglichen, kann diese Bauart zur Konstruktion von Robotern verwendet werden, deren Arme physikalisch abmontiert und ersetzt werden können, oder deren Wellen je nach Notwendigkeit der auszuführenden Arbeiten zugefügt oder entfernt werden können.

Beispielsweise werden, wie in Fig. 6 gezeigt, die mechanische Starrheit und Lagegenauigkeit einer Kupplung in jedem Gelenk durch einen trenn- und verbindbaren Kupplungsmechanismus (wie z. B. eine "Carbic-Kupplung" oder dergleichen) bereitgestellt. Die elektrische Energie wird durch eine elektromagnetische Hochfrequenzinduktionsvorrichtung 71 mit einer trenn- und verbindbaren Zufuhrvorrichtung für elektrische Energie vom Topf-Kern-Typ übertragen, deren Primärseite (oder Sekundärseite) in einer Kupplung 70 angebracht ist, und Signale werden durch eine elektromagnetische Hochfrequenzinduktionsvorrichtung 72 übertragen, die koaxial mit der elektromagnetischen Hochfrequenzinduktionsvorrichtung 71 verläuft.

Mit dieser Anordnung können, wenn die Vorschriften für die Details der mechani schen Starrheit und die Übertragungsschnittstellen der elektrischen Energie und elektrischen Signale standardisiert werden, die Armgeräte als Elemente physikalisch voneinander getrennt und miteinander gekoppelt werden. Wenn in den jeweiligen Armgeräten durch eine Zentraleinheit (CPU) gesteuerte Stellantriebregler angebracht werden, dann können die Wellen unabhängig voneinander selbstgesteuert werden. Im speziellen kann ein automatisches Wechselverfahren, das bislang auf den Betrieb eines fortgeschrittenen Gerätewechsels [ad-vanced tool change (ATC)] beschränkt war, auf alle Wellen angewandt werden.

Wenn elektrische und mechanische Grenzflächen wie zuvor beschrieben vereint werden, ist ein flexibler Roboter verwirklicht, dessen Wellen als Elemente in unterschiedlicher Kombination verbunden werden können, um ein spezielles Erfordernis zu erfüllen. Selbstverständlich verursachen die Begrenzungen des Gewichts und der Abmessungen, welche durch die in den Armen angebrachten Motorantriebsregler gegeben sind, Probleme. Jedoch können solche Probleme durch Herabsetzung der Größe und des Gewichts eines in jeder Welle (jedem Arm) angebrachten Reglers mit dem in der Japanischen Patentanmeldung Nr. 4- 159614 offenbarten, vom Anmelder vorgeschlagenen trennbaren Steuerverfahren gelöst werden. Neuerdings wurden Halbleiterenergieschaltkreise, welche Vorstufentreiber umfassen, in hochintegriertem Maßen und verminderten Größen erhältlich, was zu einer größeren Möglichkeit führt, einen Motor und einen Regler in einer integralen Bauart derart zu vereinen, dass die Kühlrippen einer Energievorrichtung und der Rahmen eines Servomotors untereinander verteilt sind. Eine derartige Integrierungstechnik löst thermische Probleme und Abmessungsprobleme und macht es möglich, eine kompakte Armstruktur zu erreichen.

Infolgedessen ist es möglich, eine Bauart wie in Fig. 8 gezeigt zu verwirklichen, bei der Motoren (oder Achsmotoren) (mit Untersetzungsgetrieben) in den jeweiligen Armen eines Mehrfachgelenkroboters angebracht sind, und Befehle an Regler sowie Folge- und Rückmeldungssignale übertragen und durch integrale Schaltungen mit Verbindung in Reihe (serial-communication ICs) der Regler empfangen werden. Bei einer derartigen Bauart wird elektrische Energie durch eine sich wiederholende Verbindung in Reihe von Hochfrequenzinduktionstransformatoren übertragen, wie in Fig. 7 gezeigt wird.

Vorliegende Erfindung ist auf ein Mehrfachgelenkroboter anwendbar.


Anspruch[de]

1. Drahtloser Roboter, umfassend:

zumindest ein Gelenk, das einen Motor (M&sub2;) zur Betätigung seines eigenen Gelenks oder eines anderen Gelenks durch ein Untersetzungsgetriebe oder direkt aufnimmt;

eine Vorrichtung (1) zur Übertragung elektrischer Energie, die einen starren Kern (3) mit einer Primärwicklung (2) um einen proximalen Teil einer drehbaren Welle, durch die ein Gelenk und eine Basis oder Gelenke drehbar getragen werden, und einen drehbaren Kern (6) mit einer Sekundärwicklung (5) um einen distalen Teil der drehbaren Welle umfasst, wobei der starre Kern (3) dem drehbaren Kern (6) auf kontaktloseweise gegenübersteht, um mittels elektromagnetischer Hochfrequenzinduktion elektrische Energie vom proximalen Teil zum distalen Teil auf kontaktlose Weise zu übertragen;

eine Signalübertragungsvorrichtung (1) zur Übertragung von Steuer- und ermittelten Signalen vom proximalen Teil zum distalen Teil und umgekehrt auf kontaktlose Weise; und

eine Vorrichtung zur Umwandlung der von der Vorrichtung (1) zur Übertragung elektrischer Energie übertragenen elektrischen Hochfrequenzenergie zur Aktivierung dieses Motors; und eine Vorrichtung zur Aktivierung des Motors auf Grundlage des Steuer- oder ermittelten Signals, das von dem proximalen oder distalen Teil übertragen wird, wobei die Vorrichtungen in jeder Welle, die den Motor aufnimmt, angebracht sind;

dadurch gekennzeichnet,

dass die Vorrichtung (1) zur Signalübertragung lichtaussendende und -empfangende Elemente (13, 14) umfasst, welche jeweils um die proximalen und distalen Teile der drehbaren Welle zur Übertragung optischer Steuersignale und ermittelter Signale vom proximalen Teil zum distalen Teil und umgekehrt auf kontaktlose Weise angeordnet sind, wobei die lichtaussendenden und -empfangenden Elemente (13, 14) einander auf kontaktlose Weise gegenüberliegen.

2. Drahtloser Roboter, umfassend:

zumindest ein Gelenk, das einen Motor (M&sub2;) zur Betätigung seines eigenen Gelenks oder eines anderen Gelenks durch ein Untersetzungsgetriebe oder direkt aufnimmt;

eine Vorrichtung (1) zur Übertragung elektrischer Energie, die einen starren Kern (3) mit einer Primärwicklung (2) um einen proximalen Teil einer drehbaren Welle, durch die ein Gelenk und eine Basis oder Gelenke drehbar getragen werden, und einen drehbaren Kern (6) mit einer Sekundärwicklung (5) um einen distalen Teil der drehbaren Welle umfasst, wobei der starre Kern (3) dem drehbaren Kern (6) auf kontaktlose Weise gegenübersteht, um mittels elektromagnetischer Hochfrequenzinduktion elektrische Energie vom proximalen Teil zum distalen Teil auf kontaktlose Weise zu übertragen;

Signalübertragungsvorrichtungen (1, 72) zur Übertragung von Steuer- und ermittelten Signalen vom proximalen Teil zum distalen Teil und umgekehrt auf kontaktlose Weise mittels elektromagnetischer Hochfrequenzinduktion; und

eine Vorrichtung (12) zur Umwandlung elektrischer Hochfrequenzenergie, die von der Vorrichtung (1) zur Übertragung elektrischer Energie übertragen wird, zur Aktivierung des Motors, und eine Vorrichtung (11) zur Aktivierung des Motors auf Grundlage des von dem proximalen oder distalen Teil über tragenen Steuer- oder ermittelten Signals, wobei die Vorrichtungen in jeder Welle, die den Motor (M&sub2;) aufnimmt angeordnet sind,

dadurch gekennzeichnet,

dass die Signalübertragungsvorrichtung (72) einen starren Kern mit einer Primärwicklung um den proximalen Teil der drehbaren Welle und einen weiteren drehbaren Kern mit einer Sekundärwicklung um den distalen Teil der drehbaren Welle umfasst, wobei der starre Kern und der drehbare Kern der Signalübertragungsvorrichtung in einem hohlen Teil der Kerne der Vorrichtung zur Übertragung elektrischer Energie angebracht sind, und die Signalübertragungsvorrichtung (72) koaxial mit der Vorrichtung (1) zur Übertragung der elektrischen Energie verläuft.

3. Drahtloser Roboter gemäß Anspruch 1 oder 2, bei dem der Gelenkmechanismus abnehmbar ist und den drehbaren Kern (3) mit der Kernwicklung (2), die Vorrichtung (12) zur Umwandlung der durch den drehbaren Kern empfangenen elektrischen Hochfrequenzenergie, die Vorrichtung (11) zur Aktivierung des Motors (M&sub2;) auf Grundlage des vom proximalen oder distalen Teil übertragenen Steuer- oder ermittelten Signals, und einen Mechanismus zur Betätigung des anderen Gelenks oder seines eigenen Gelenks mit dem Motor umfasst.







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