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Dokumentenidentifikation DE19822386A1 02.12.1999
Titel Werkzeugmaschine mit wenigstens zwei an einem gemeinsamen Gestell angeordneten Werkzeugträgern
Anmelder Heckert Werkzeugmaschinen GmbH, 09117 Chemnitz, DE
Erfinder Pönisch, Achim, Dipl.-Ing., 09573 Erdmannsdorf, DE;
Hansch, Stefan, Dr.-Ing., 09123 Chemnitz, DE
Vertreter Rumrich, G., Dipl.-Ing. Pat.-Ing., Pat.-Anw., 09116 Chemnitz
DE-Anmeldedatum 19.05.1998
DE-Aktenzeichen 19822386
Offenlegungstag 02.12.1999
Veröffentlichungstag im Patentblatt 02.12.1999
IPC-Hauptklasse B23Q 1/44
IPC-Nebenklasse B23B 39/16   B23Q 3/157   B23Q 39/00   B23Q 1/70   
Zusammenfassung Die Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine mit wenigstens zwei an einem gemeinsamen Gestell (4) angeordneten Werkzeugträgern (38, 38'), die in einer gemeinsamen oder zueinander parallelen Arbeitsebenen unabhängig voneinander bewegbar sind und jeweils wenigstens ein Werkzeug tragen, mit denen ein auf einem Werkstücktisch (54) aufpannbares Werkstück von einer Seite her bearbeitbar ist. Sie ist dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeugträger (38, 38') an den freien Enden jeweils wenigstens eines am Gestell angelenkten Armes angeordnet und von diesen in identischen oder sich überlappenden Arbeitsbereichen der Arbeitsebene(n) in einer oder mehreren Richtungen zumindest abschnittsweise aneinandervorbeibewegbar sind. Mit der auf diese Weise erzielbaren besseren Auslastung jedes einzelnen Werkzeugträgers steigt die Produktivität der gesamten Werkzeugmaschine.

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine mit wenigstens zwei an einem gemeinsamen Gestell angeordneten Werkzeugträgern, die in einer gemeinsamen oder zueinander parallelen Arbeitsebenen unabhängig voneinander bewegbar sind und jeweils wenigstens ein Werkzeug tragen, mit denen ein auf einem Werkstücktisch aufspannbares Werkstück von einer Seite her bearbeitbar ist.

Eine bekannte Werkzeugmaschine gemäß DE 42 36 173 A1 weist einen horizontal verschiebbaren U-förmigen Ständer auf, dessen vertikale Schenkel an ihren einander zugekehrten Schenkelinnenseiten vertikal verschiebbare erste Schlitten tragen, die horizontal verschiebbare zweite Schlitten aufnehmen, in denen horizontal ausrichtbare Werkzeugspindeln lagern. Die Spindelachsen der horizontal ausgerichteten Werkzeugspindeln verlaufen parallel zur Bewegungsrichtung der zweiten Schlitten und senkrecht zur Bewegungsrichtung des Ständers. Vor dem Ständer ist ein Werkstücktisch zum Aufspannen insbesondere kubischer Werkstücke angeordnet, der auf einem Kreuzschlittensystem sowohl parallel zur Bewegungsrichtung des Ständers als auch parallel zur Bewegungsrichtung der zweiten Schlitten verschiebbar ist. Mit jeder der beiden Arbeitsspindeln ist ein und derselbe Werkstückbereich überstreichbar. Dies ermöglicht es einerseits, eine Arbeitsspindel mit Hilfe einer Werkzeugwechseleinrichtung zu bestücken oder revolverartig fortzuschalten, während die andere Arbeitsspindel am Werkstück arbeitet. Die Span-zu-Span-Zeit ist dabei nicht durch den eigentlichen Werkzeugwechselvorgang, sondern durch das Außereingriffbringen des in der ersten Arbeitsspindel aufgenommenden Werkzeugs und das Ineingriffbringen des in der zweiten Arbeitsspindel aufgenommenen Werkzeugs bestimmt. Zum anderen ist es mit dieser Werkzeugmaschine möglich, gleichzeitig mit beiden Arbeitsspindeln am Werkstück zu arbeiten, indem man in der horizontalen x- Richtung den Ständer und den Werkstücktisch und in der vertikalen y-Richtung die Arbeitsspindeln unabhängig voneinander bewegt. Eine voneinander unabhängige Bewegung der Arbeitsspindeln in x-Richtung ist nicht möglich.

Eine bekannte gattungsgemäße Werkzeugmaschine nach EP 0 470 350 A2 weist mehrere parallele Traversen auf, die senkrecht zu ihrer Längserstreckung bewegbar sind und jeweils einen oder mehrere längsbewegliche Schlitten tragen, in denen jeweils eine Arbeitsspindel lagert. Im Gegensatz zur vorgenannten Werkzeugmaschine sind die Arbeitsspindeln hier in der Arbeitsebene in zwei zueinander senkrechten Richtungen unabhängig voneinander bewegbar. Jedoch teilen die Traversen den zu bearbeitenden Werkstückbereich derart auf, daß eine Arbeitsspindel einer Traverse immer nur den Werkstückbereich bis zur benachbarten Traverse bearbeiten kann, unabhängig davon, ob diese stillsteht oder sich ebenfalls bewegt. Da sich die an einer Werkstückseite auszuführenden Bearbeitungen in der Regel nicht gleichmäßig verteilen, kann es daher geschehen, daß die Arbeitsspindel einer Traverse wegen Arbeitsmangels in ihrem werkstückbereich stillsteht, während die Arbeitsspindel der benachbarten Traverse noch arbeitet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Werkzeugmaschine mit wenigstens zwei an einem gemeinsamen Gestell angeordneten Werkzeugträgern, die in einer gemeinsamen oder in zueinander parallelen ersten Ebenen unabhängig voneinander bewegbar sind und jeweils wenigstens ein Werkzeug tragen, mit denen ein auf einem Werkstücktisch aufspannbares Werkstück von einer Seite her bearbeitbar ist, zu schaffen, die eine gleichmäßigere Auslastung der Werkzeugträger ermöglicht.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Werkzeugträger an den freien Enden jeweils wenigstens eines am Gestell angelenkten Armes angeordnet und von diesen in identischen oder sich überlappenden Arbeitsbereichen der Arbeitsebene(n) in einer oder mehreren Richtungen zumindest abschnittsweise aneinandervorbeibewegbar sind.

Auf diese weise ist die Auslastung der Werkzeugträger in geringerem Maße von ihren gegenseitigen Positionen abhängig. Ist die Arbeit an einem Arbeitsbereich getan, kann der betreffende Werkzeugträger nun in mehreren Richtungen in einen Arbeitsbereich wechseln, der aus Anfahrtrichtung gesehen hinter dem anderen Werkzeugträger liegt. Dies bedeutet auch, daß zwei gleichzeitig arbeitende Werkzeugträger ihre Bearbeitungspositionen untereinander tauschen können. Ist jeder Werkzeugträger in der Arbeitsebene durch wenigstens einen Arm bewegbar, ist seine Bewegungsfreiheit nicht mehr durch Führungen des anderen Werkzeugträgers eingeschränkt.

Gemäß einer Ausbildung der Erfindung ist jeder Werkzeugträger in der Arbeitsebene durch wenigstens zwei als Linearaktoren ausgebildete Arme bewegbar, die mit ihren einen Enden am Werkzeugträger und mit ihren anderen Enden an voneinander entfernten Gestellpunkten angelenkt sind, wobei die Verbindungslinie zwischen den Gestellpunkten eines Werkzeugträgers im Interesse eines kleinen Bauraums vorzugsweise schräg in demjenigen rechtwinkligen Koordinatensystem liegt, das den Arbeitsbereich des Werkzeugträgers beschreibt. Als Linearaktoren werden längenveränderliche Einrichtungen wie Spindel-Mutter- Paarungen (Kugelrollspindeln), Teleskope, Zahnstange- Ritzel-Paarungen, Lineardirektantriebe und Arbeitszylinder angesehen.

Gemäß einer weiteren Ausbildung ist jeder Werkzeugträger durch wenigstens eine erste Koppelführung in der Arbeitsebene festlegbar, wobei die erste Koppelführung vorzugsweise mit seinem einen Ende starr mit dem Werkzeugträger und mit seinem anderen Ende gelenkig mit dem Gestell verbunden ist. Die Koppelführung nimmt axiale Kräfte auf und dient der parallelen Führung der Werkzeugträger in der Arbeitsebene. Fällt die Gestellachse einer ersten Koppelführung mit der Gestellachse eines Linearaktors zusammen und sind die Achsabstände einer aus zwei Koppelgliedern bestehenden Koppelführung gleich, minimieren sich die Koppelgliederlängen. Sind die Werkzeugträger durch eine zweite Koppelführung miteinander verbunden, ergibt sich bei relativ geringem zusätzlichen Aufwand eine große Steifeerhöhung in axialer Richtung.

Eine weitere Ausbildung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeugträger jeweils wenigstens eine Arbeitsspindel aufnehmen, wobei die Spindelachsen vorzugsweise senkrecht zu der oder den Arbeitsebenen verlaufen.

Gemäß einer weiteren Ausbildung ist jedem Werkzeugträger eine Werkzeugwechseleinrichtung zugeordnet. Diese weisen vorzugsweise ein Werkzeugmagazin auf, dessen Speicherplätze nacheinander in eine spindelkoaxiale Lage bringbar sind, wobei die Werkzeuge durch senkrecht zur Arbeitsebene erfolgende Relativbewegungen des Werkzeugträgers und/oder des Werkzeugmagazins wechselbar sind.

Gemäß einer weiteren Ausbildung ist den Werkzeugträgern entweder ein gemeinsamer oder jeweils ein eigener Werkstücktisch zugeordnet, der insbesondere senkrecht zu der oder den Arbeitsebenen bewegbar ist, so daß ein Werkstück von einer Seite her gleichzeitig mit zwei Werkstückträgern oder zwei Werkstücke gleichzeitig mit je einem Werkstückträger bearbeitbar sind.

Schließlich ist die Werkzeugmaschine gemäß einer weiteren Ausbildung symmetrisch zu einer senkrecht auf der oder den Arbeitsebenen stehenden Symmetrieebene aufgebaut, wobei jeder Symmetriehälfte ein Werkzeugträger zugeordnet ist.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. In den zugehörigen schematischen Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Werkzeugmaschine in dreidimensionaler Darstellung,

Fig. 2 einen Ausschnitt aus der Vorderansicht von Fig. 1 mit Werkzeugmagazinen und in Wechselposition befindlichen Werkzeugträgern,

Fig. 3 einen Ausschnitt aus der Vorderansicht von Fig. 1 mit einem in Wechselposition und einem links unten in Bearbeitungsposition befindlichen Werkzeugträger,

Fig. 4 den Ausschnitt mit links oben befindlicher Bearbeitungsposition,

Fig. 5 den Ausschnitt mit rechts oben befindlicher Bearbeitungsposition,

Fig. 6 den Ausschnitt mit rechts unten befindlicher Bearbeitungsposition.

Fig. 7 den Ausschnitt mit zwei sich in senkrechter Richtung aneinandervorbeibewegenden Werkzeugträgern und

Fig. 8 den Ausschnitt mit zwei sich in schräger Richtung aneinandervorbeibewegenden Werkzeugträgern.

Fig. 9 einen entsprechenden Ausschnitt ohne Koppelführung zwischen den Werkzeugträgern, wobei diese sich in waagerechter Richtung aneinandervorbeibewegen, und

Fig. 10 diesen Ausschnitt mit zwei sich in senkrechter Richtung aneinandervorbeibewegenden Werkzeugträgern.

Die Werkzeugmaschine 2 weist ein Gestell 4 mit einer waagerechten Basis 6 auf, über deren zueinander parallelen Längsseiten sich hinten eine geschlossene Platte 8 und vorn eine dazu parallele Platte 10 mit einem Rahmen 12 und einem Durchbruch 14 erhebt. Zwischen der senkrechten Platte 8 und dem senkrechten Rahmen 12 sind oberhalb des Durchbruchs 14 zwei plattennormale Schwenkachsen 16 bzw. 16' und seitlich des Durchbruchs 14 zwei plattennormale Schwenkachsen 18 bzw. 18' befestigt, wobei eine senkrechte und zu den Schwenkachsen 16, 16', 18 und 18' parallele Symmetrieebene 20 zwei spiegelsymmetrische Gestellbereiche 22 und 24 mit je einem Schwenkachspaar 16 und 18 bzw. 16' und 18' voneinander trennt.

Um die Schwenkachsen 16 und 16' lagern jeweils Hohlwellenmotoren 26 bzw. 26', in deren getriebenen Muttern Kugelrollspindeln 28 bzw. 28' aufgenommen sind. Um die Schwenkachsen 18 und 18' lagern jeweils Hohlwellenmotoren 30 bzw. 30', in deren getriebenen Muttern Kugelrollspindeln 32 bzw. 32' aufgenommen sind. Die Kugelrollspindel 28 ist mit ihrem inneren Ende an einem Lagerring 34, die Kugelrollspindel 32 an einem zum Lagerring 34 axial versetzten Lagerring 36 befestigt, wobei beide Lagerringe 34 und 36 eine Frässpindel 38 lagern, deren plattennormale Spindelachse von den Längsachsen der Kugelrollspindeln 28 und 32 geschnitten wird. Entsprechend sind die Kugelrollspindeln 28' und 32' an Lagerringen 34' und 36' befestigt, in denen eine Frässpindel 38' lagert, deren plattennormale Spindelachse von den Längsachsen der Kugelrollspindeln 28' und 32' geschnitten wird. Unter dem Begriff Frässpindel 38 bzw. 38' wird hierbei die Gesamtheit aus Spindelgehäuse G und darin drehbar gelagerter Spindel S verstanden.

Um die Schwenkachse 18 lagert neben dem Hohlwellenmotor 30 ein erstes Koppelglied 40, an dessen anderem Ende um eine zur Schwenkachse 18 parallele Schwenkachse 42 ein zweites Koppelglied 44 lagert, das an seinem anderen Ende die Frässpindel 38 drehfest aufnimmt. Auf gleiche weise ruht die Frässpindel 38' in einem Koppelglied 44', das an einem um die Schwenkachse 18' lagernden Koppelglied 40' um eine Schwenkachse 42' lagert. Schließlich lagern drehbar beide Frässpindeln 38 und 38' zusätzlich in Koppelgliedern 48 und 48', die über eine Schwenkachse 46 drehbar miteinander verbunden sind.

Im Interesse einer automatischen Bereitstellung von Werkzeugen ist den Frässpindeln 38 und 38' jeweils ein um eine spindelparallele Achse umlaufendes und längs dieser Achse verschiebbares Werkzeugmagazin 50 bzw. 50' zugeordnet.

Vor dem Gestell 4 ist ein Bett 52 angeordnet, auf dem ein Werkstücktisch 54 parallel zu den Längsachsen der Frässpindeln 38 und 38' bewegbar ist.

Die Wirkungsweise der Werkzeugmaschine wird zunächst für einen ersten Betriebsmodus beschrieben, der es gestattet, mit der Frässpindel 38' zu arbeiten, während sich die Frässpindel 38 zum Zwecke des Werkzeugwechsels in einer Werkzeugwechselposition befindet. Fig. 3 zeigt eine Bearbeitungsposition der Frässpindel 38 im Ursprung desjenigen rechtwinkligen Koordinatensystems, das den Arbeitsbereich 56 beschreibt, den beide Frässpindeln 38 und 38' in der Arbeitsebene überstreichen können. Von dieser Bearbeitungsposition aus läßt sich die Frässpindel 38' in Richtung der y-Achse dieses Koordinatensystems bewegen, indem man den Hohlwellenmotor 26' derart antreibt, daß seine sich drehende Mutter die darin aufgenommene Kugelrollspindel 28' in sich hinein zieht, wobei gleichzeitig der Hohlwellenmotor 30' derart angetrieben werden muß, daß seine sich drehende Mutter die darin aufgenommene Kugelrollspindel 32' aus sich heraus schiebt.

Während der Zug- und Schubbewegungen der Kugelrollspindeln 28' und 32' schwenken die Hohlwellenmotoren 26' und 32' um die Achsen 16' und 18' und die Lagerringe 34' und 36' um die Achse der Frässpindel 38'. Bei ihrer Bewegung entlang der y-Achse nimmt die Frässpindel 38' die um die Spindelachse schwenkbaren Koppelglieder 44' und 48' mit, die mit den schwenkbaren Koppelgliedern 40' und 48 gelenkig verbunden sind. Diese Koppelglieder nehmen zusammen mit den Koppelgliedern 40 und 44 die längs der Frässpindel 38' wirkenden Bearbeitungskräfte auf und entlasten so die aus Hohlwellenmotor und Kugelrollspindel bestehenden Linearaktoren. Stehen geringere Forderungen an die Steife, können die Koppelglieder 48 und 48' zwischen den Frässpindeln 38 und 38' entfallen. Andererseits ist es auch denkbar, statt der Koppelglieder 48 und 48' oder zusätzlich zu ihnen Koppelglieder zwischen den Frässpindeln und den gestellgebundenen Schwenkachsen 16 und 16' oder Gestellpunkten vorzusehen. Hat die Frässpindel 38' nach halbem y-Arbeitsweg eine Position erreicht, in der ihre Drehachse in einer die Schwenkachsen 18 und 18' enthaltenden Ebene liegt, wird die Kugelrollspindel 32' nicht mehr in den Hohlwellenmotor 30' hineingezogen, sondern aus diesem herausgeschoben. In Fig. 4 hat die Frässpindel 38' schließlich den gesamten y-Arbeitsweg zurückgelegt. Sie kann nun in x-Richtung bewegt werden, indem man beide Kugelrollspindeln 28' und 32' einfährt. Auch hierbei nehmen die durch die Frässpindel 38' mitgeführten Koppelglieder 48, 48', 44 und 40' sowie die unbewegten Koppelglieder 40 und 44 die längs der Frässpindel 38' wirkenden Bearbeitungskräfte auf. Um nach Zurücklegung des gesamten x-Arbeitsweges (Fig. 5) in die in Fig. 6 dargestellte Position zu gelangen, wird die Kugelrollspindel 28' ausgefahren, während die Kuglerollspindel 32' bis zum halben y-Arbeitsweg eingefahren und anschließend wieder ausgefahren wird. Durch Ausfahren beider Kugelrollspindeln 28' und 32' gelangt die Frässpindel 38' wieder in ihre Ausgangsposition. Auf die gleiche Weise, wie die Frässpindel 38' ihren Arbeitsbereich umfahren hat, kann sie sich auch innerhalb des Arbeitsbereiches bewegen. Währenddessen schiebt das sich spindelkoaxial bewegende Werkzeugmagazin 50 einen Werkzeugspeicherplatz über die Frässpindel 38, um das darin gehaltene Werkzeug zu erfassen und durch entgegengesetzte Bewegung herauszuziehen. Durch Drehen um eine spindelparallele Achse und anschließendes Verschieben des Werkzeugmagazins längs dieser Achse gelangt ein neues Werkzeug zunächst vor und schließlich in die Frässpindel 38. Ist diese pinolenartig ausgebildet, kann auf eine axiale Verschiebbarkeit des Werkzeugmagazins 50 verzichtet werden. Selbstverständlich gilt alles Obengenannte auch dann, wenn sich die Frässpindel 38 im Einsatz und die Frässpindel 38' in Bearbeitungsposition befinden.

Im folgenden wird die Wirkungsweise der Werkzeugmaschine für einen zweiten Betriebsmodus beschrieben, in dem beide Frässpindeln 38 und 38' gleichzeitig arbeiten. Fig. 7 zeigt die Frässpindeln 38 und 38' in Bearbeitungspositionen, die auf der Verbindungslinie zwischen den Schwenkachsen 18 und 18' gleichweit entfernt von der Symmetriebene 20 liegen. Aus diesen Positionen heraus können die Frässpindeln 38 und 38' in senkrechter Richtung aneinandervorbeibewegt werden, indem beispielsweise die Kugelrollspindel 28 eingezogen und die Kuglerollspindel 32 herausgeschoben wird, so daß sich die Frässpindel 38 nach oben bewegt, und die Kugelrollspindeln 28' und 32' beide herausgeschoben werden, so daß sich die Frässpindel 38' nach unten bewegt. Die Frässpindeln 38 und 38' befinden sich dann in Positionen, wie sie in Fig. 8 dargestellt sind. Aus diesen Positionen heraus ist nun beispielsweise ein Aneinandervorbeibewegen in schräger Richtung möglich, indem sowohl die Kugelrollspindeln 28 und 32 als auch die Kuglerollspindeln 28' und 32' herausgeschoben werden, so daß sich die Frässpindel 38 schräg nach rechts oben und die Frässpindel schräg nach links unten bewegt.

Läßt man gemäß der Fig. 9 und 10 die Koppelführung 48 und 48' zwischen den Frässpindeln 38 und 38' weg, was bei Aufnahme geringerer axialer Kräfte ohne weiteres möglich ist, und ordnet man die Schwenkachsen 16 und 18 sowie 16' und 18' sowohl symmetrisch zur Symmetrieebene 20 als auch symmetrisch zu einer den Arbeitsbereich 56 der Frässpindeln 38 und 38' horizontal teilenden Ebene 58 an, was längere Koppelglieder 40, 44 und 40', 44' sowie längere Kugelrollspindeln 28, 32 und 28', 32' erfordert, erhöht sich die Bewegungsfreiheit der Frässpindeln 38 und 38' derart, daß sie sowohl in senkrechter als auch in waagerechter Richtung aneinandervorbeibewegbar sind. Aus den in Fig. 9 dargestellten Positionen heraus können die Frässpindeln 38 und 38' dann beispielsweise auf die zu Fig. 7 beschriebene Art und Weise vertikal bewegt werden. Dagegen sind aus den in Fig. 10 dargestellten Positionen heraus horizontale Bewegungen der Frässpindeln 38 und 38' möglich, indem beispielsweise alle Kugelrollspindeln 28, 32 und 28', 32' herausgeschoben oder hineingezogen werden. Anhand der Fig. 10 ist auch leicht zu verstehen, daß die Positonen der Frässpindeln 38 und 38' untereinander austauschbar sind. Die Kugelrollspindeln 28, 32 und 28', 32' sind dazu zunächst alle hereinzuziehen, so daß sie sich horizontal bewegen. Dann sind die Kugelrollspindeln 28 und 32' herauszuschieben und die Kugelrollspindeln 32 und 28' hereinzuziehen, so daß sich die Frässpindel 38 nach unten und die Frässpindel 38' nach oben bewegt. Nachdem schließlich alle Kugelrollspindeln 28, 32 und 28', 32' wieder herausgeschoben worden sind, befindet sich die Frässpindel 38' über der Frässpindel 38.

Aus der Aneinandervorbeibewegbarkeit der Frässpindeln 38 und 38' in einer oder mehreren Richtungen und der Austauschbarkeit der Bearbeitungspositionen dieser Frässpindeln resultiert die Möglichkeit, jede von ihnen besser auszulasten und so die Produktivität der gesamten Werkzeugmaschine zu erhöhen.

Dabei ist allen vorgenannten Varianten gemeinsam, daß die Bewegungen in z-Richtung durch den Werkstücktisch 54 durchgeführt werden. Wie bereits beim Werkzeugwechsel angedeutet, ist es stattdessen oder zusätzlich dazu möglich, diese z-Bewegungen durch das Werkzeug durchführen zu lassen, indem man beispielsweise die Frässpindeln 38 und 38' pinolenartig ausbildet.


Anspruch[de]
  1. 1. Werkzeugmaschine mit wenigstens zwei an einem gemeinsamen Gestell (4) angeordneten Werkzeugträgern (38, 38'), die in einer gemeinsamen oder zueinander parallelen Arbeitsebenen unabhängig voneinander bewegbar sind und jeweils wenigstens ein Werkzeug tragen, mit denen ein auf einem Werkstücktisch (54) aufspannbares Werkstück von einer Seite her bearbeitbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeugträger (38, 38') an den freien Enden jeweils wenigstens eines am Gestell angelenkten Armes angeordnet und von diesen in identischen oder sich überlappenden Arbeitsbereichen (56) der Arbeitsebene(n) in einer oder mehreren Richtungen zumindest abschnittsweise aneinandervorbeibewegbar sind.
  2. 2. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Werkzeugträger (38 bzw. 38') in der oder den Arbeitsebenen durch wenigstens zwei als Linearaktoren (26, 28 und 30, 32 bzw. 26', 28' und 30', 32') ausgebildete Arme bewegbar ist, die mit ihren einen Enden am Werkzeugträger (38 bzw. 38') und mit ihren anderen Enden an voneinander entfernten Gestellpunkten (16, 18 bzw. 16', 18') angelenkt sind.
  3. 3. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungslinie zwischen den Gestellpunkten (16, 18 bzw. 16', 18') eines Werkzeugträgers (38 bzw. 38') schräg in demjenigen rechtwinkligen Koordinatensystem liegt, das den Arbeitsbereich (56) des Werkzeugträgers (38 bzw. 38') beschreibt.
  4. 4. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche von 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Werkzeugträger (38 bzw. 38') durch wenigstens eine erste Koppelführung (40, 44 bzw. 40', 44') in der Arbeitsebene festlegbar ist, wobei die Koppelführung aus wenigstens zwei drehgelenkig miteinander verbundenen Koppelgliedern besteht.
  5. 5. Werkzeugmaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Koppelführung (40, 44 bzw. 40', 44') mit seinem einen Ende starr mit dem Werkzeugträger (38 bzw. 38') und mit seinem anderen Ende gelenkig mit dem Gestell (4) verbunden ist.
  6. 6. Werkzeugmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß je Werkzeugträger (38 bzw. 38') die Gestellachse einer ersten Koppelführung (40, 44 bzw. 40', 44') mit der Gestellachse eines Linearaktors (30, 32 bzw. 30', 32') zusammenfällt.
  7. 7. Werkzeugmaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Achsabstände einer aus zwei Koppelgliedern bestehenden ersten Koppelführung (40, 44bzw. 40', 44') gleich sind.
  8. 8. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche von 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeugträger (38, 38') durch eine zweite Koppelführung (48, 48') miteinander drehbar verbunden sind.
  9. 9. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche von 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkachsen der Linearaktoren (26, 28 und 30, 32 bzw. 26', 28' und 30', 32') und der Koppelführungen (40, 44 bzw. 40', 44' bzw. 48, 48') senkrecht zu der oder den Arbeitsebenen verlaufen.
  10. 10. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche von 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeugträger (38, 38') jeweils wenigstens eine Arbeitsspindel (S) aufnehmen.
  11. 11. Werkzeugmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Spindelachsen senkrecht zu der oder den Arbeitsebenen verlaufen.
  12. 12. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche von 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Werkzeugträger (38, 38') eine Werkzeugwechseleinrichtung zugeordnet ist.
  13. 13. Werkzeugmaschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeugwechseleinrichtung ein Werkzeugmagazin (50,50') aufweist, deren Speicherplätze nacheinander in eine spindelkoaxiale Lage bringbar sind, wobei die Werkzeuge durch senkrecht zur Arbeitsebene erfolgende Relativbewegungen des Werkzeugträgers (38, 38') und/oder des Werkzeugmagazins (50, 50') wechselbar sind.
  14. 14. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche von 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß den Werkzeugträgern (38, 38') ein gemeinsamer oder je ein eigener Werkstücktisch (54) zugeordnet ist.
  15. 15. Werkzeugmaschine nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkstücktisch (54) senkrecht zu der oder den Arbeitsebenen bewegbar ist.
  16. 16. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche von 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß sie symmetrisch zu einer senkrecht auf der oder den Arbeitsebenen stehenden Symmetrieebene (20) aufgebaut ist, wobei jeder Symmetriehälfte ein Werkzeugträger (38, 38') zugeordnet ist.






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