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Dokumentenidentifikation DE19826519A1 23.12.1999
Titel Hydrostatische Führung
Anmelder Freundeskreis des Lehrstuhles für Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik der Technischen Universität Braunschweig e.V., 38106 Braunschweig, DE
Erfinder Gleichner, Achim, 38106 Braunschweig, DE
Vertreter GRAMM, LINS & PARTNER, 38122 Braunschweig
DE-Anmeldedatum 15.06.1998
DE-Aktenzeichen 19826519
Offenlegungstag 23.12.1999
Veröffentlichungstag im Patentblatt 23.12.1999
IPC-Hauptklasse F16C 32/06
Zusammenfassung Die Erfindung betrifft eine hydrostatische Führung, mit zwei einander gegenüberliegenden Führungsteilen, deren Gleitflächen nur durch einen Druckmedium-Film voneinander getrennt sind, wobei das eine Führungsteil zumindest eine der Gleitfläche des anderen Führungsteils zugewandte Drucktasche aufweist, an die eine Druckleitung für die Zufuhr des Druckmediums angeschlossen ist, das in der Drucktasche einen der äußeren Belastung entgegenwirkenden Taschendruck aufbaut, hierdurch die eine Gleitfläche um einen Spaltabstand von der anderen Gleitfläche abhebt und in diesem Spaltabstand den genannten Druckmedium-Film bildet, wobei jede Drucktasche von einer Wandung umschlossen ist, die die eine Gleitfläche aufweist. Zur Herstellung einer aktiv steuer- und regelbaren hydrostatischen Führung wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß die genannte Wandung mit ihrer Gleitfläche zusammen mit der anderen Gleitfläche einen als Drossel wirkenden Spalt bildet, und daß das Druckmedium eine elektrorheologische Flüssigkeit (ERF) ist, zu deren Viskositätsänderung den Spalt ein elektrisches Feld durchsetzt, dessen Feldstärke und/oder Feldfrequenz regelbar ist.

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft eine hydrostatische Führung, mit zwei einander gegenüberliegenden Führungsteilen, deren Gleitflächen nur durch einen Druckmedium-Film voneinander getrennt sind, wobei das eine Führungsteil zumindest eine der Gleitfläche des anderen Führungsteils zugewandte Drucktasche aufweist, an die eine Druckleitung für die Zufuhr des Druckmediums eines Druckversorgungssystems angeschlossen ist, das in der Drucktasche einen der äußeren Belastung entgegenwirkenden Taschendruck aufbaut, hierdurch die eine Gleitfläche um einen Spaltabstand von der anderen Gleitfläche abhebt und in diesem Spaltabstand den genannten Druckmedium-Film bildet, wobei jede Drucktasche von einer Wandung umschlossen ist, die die eine Gleitfläche aufweist.

Hydrostatische Lagerungen zeigen z. B. die europäischen Patentanmeldungen Nr. 0 070 375 A1, 0 304 090 A2, 0 355 904 A3 und 0 361 026 A1.

Bei den üblichen Anwendungen von hydrostatischen Führungen in Form von Geradführungen und Drehführungen bzw. Lagerungen kann das Genauigkeits- oder Steifigkeitsverhalten des Systems nur durch aufwendige mechanisch-elektrische Steuer- und Regelsysteme einstellbar bzw. regelbar gestaltet werden. Dabei werden der Volumenstrom, der Taschendruck oder (durch Temperaturänderung) die Viskosität optimiert. Die Regelungs- bzw. Steuerungssysteme liegen üblicherweise außerhalb der Führungs- bzw. Lagerflächen. Die Abstimmung dieser Systeme auf die gegebenen Betriebsverhältnisse ist zeitaufwendig und erfordert Erfahrung. Unter Verwendung solcher Steuer- bzw. Regelungssysteme treten größere Regelzeiten zwischen dem zeitlichen Einsetzen der Störgröße (z. B. Laständerung oder Drehzahländerung) und der Anpassung des Gesamtsystems auf die geänderten Lastverhältnisse auf; die Regelfrequenz ist überdies begrenzt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine in einfacher Weise aktiv steuer- und regelbare hydrostatische Führung zu entwickeln.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die genannte Wandung mit ihrer Gleitfläche zusammen mit der anderen Gleitfläche einen als Drossel wirkenden Spalt bildet, und daß das Druckmedium eine elektrorheologische Flüssigkeit (ERF) ist, zu deren Viskositätsänderung den Spalt ein elektrisches Feld durchsetzt, dessen Feldstärke und/oder Feldfrequenz regelbar ist.

Mit der erfindungsgemäßen Ausführungsform lassen sich schnelle, einfache und exakte Steuerbarkeit und Regelbarkeit des Genauigkeitsverhaltens und der Steifigkeit der Systeme erreichen. Dabei wird die elektrorheologische Flüssigkeit (ERF) als Aktor eingesetzt, der sich mitten im Wirkpunkt, d. h. genau zwischen den Gleitflächen befindet. Dabei wird ausgenutzt, daß sich die Fließeigenschaften der ERF bei Anlegen eines elektrischen Feldes in Millisekunden reversibel ändern lassen. Durch Führung des elektrischen Feldes, das durch konstruktive Gestaltung der Führungsteile im Lagerspalt angelegt werden kann, läßt sich die Viskosität des Druckmediums reversibel ändern. Somit kann auch das Genauigkeits- oder auch das Steifigkeitsverhalten der Führungen einstellbar und damit steuerbar und regelbar gestaltet werden, da dieses direkt von der Viskosität des Fluids abhängt (für newtonsche Medien gilt dabei: η ~ 1/h3).

Die Feldstärke- und/oder Feldfrequenzregelung kann durch übliche elektronische Regler erfolgen.

  • 1. Für eine besonders einfach zu verändernde Regelcharakteristik kann erfindungsgemäß die Steuerung oder Regelung durch einen Softwareregler erfolgen, so daß auf mechanische Bauelemente verzichtet werden kann und unterschiedliche Optimierungskriterien einsetzbar sind, die auch während des Betriebes ausgewechselt werden können, wie z. B.
    • - maximale oder optimale Steifigkeit des Systems und damit einstellbare Systemeigenfrequenzen
    • - konstante Steifigkeit des Systems bei Laständerung (Steifigkeitskonstanz)
    • - minimale Verlagerungen des Systems bei Laständerung (Verlagerungskompensation)
    • - Ausgleich thermisch bedingter Verlagerungen (Temperaturkompensation).

Ausführungsformen können Geradführungen und Drehführungen sein; herstellbar sind aber auch konische, sphärische oder offene Anordnungen von Tragtaschen. Die Anordnungen können auch vorgespannt werden und aus mehreren Taschen bestehen.

Nachfolgend werden weitere Einsatzmöglichkeiten beschrieben:

  • - aktive hydrostatische Führung (Geradführung) als einfacher Aktor in einer Werkzeugmaschine oder einem Handhabungsgerät zur (Fein-)Positionierung eines Tisches oder Werkstückes normal zur Führungsfläche: Durch Erhöhen/Vermindern der elektrischen Feldstärke "verfährt" die Führung in die entsprechende Richtung (um einige µm bis Zehntel Millimeter), d. h. die Spaltweite der Führungsflächen zueinander wird verändert.
  • - Aktive hydrostatische Führung (Geradführung/Drehführung) als Überlastschutz: Verlagert sich die Führung durch Überlastung so stark, daß zu geringe Spaltweiten auftreten, wird die Viskosität durch Steuerung der Feldstärke erhöht, so daß sich die Spaltweite vergrößert und so eine Beschädigung der Führung vermieden wird.
  • - Selbstkompensierende aktive hydrostatische Führung (Geradführung/Drehführung): Durch ein dauernd angelegtes elektrisches Feld zwischen den Führungsflächen wird erreicht, daß sich die Viskosität des Druckmediums mit zunehmender Verlagerung (ausgelöst beispielsweise durch wachsende Last) ebenfalls vergrößert. Gegenüber herkömmlichen Führungen werden so wesentlich geringere Verlagerungen erreicht.
  • - Aktive hydrostatische Führung zum Ausgleich von hydrodynamisch erzeugten Verlagerungen: Durch die Bewegung der Führung entstehen zusätzlich zu den hydrostatisch erzeugten Tragdrücken hydrodynamisch verursachte Drücke, die zu einem Aufschwimmen oder Abfallen (falls große Zentripetalkräfte auftreten und das Drucköl aus dem Lager gedrückt wird) führen können. Durch eine der Gleitgeschwindigkeit angepaßte Steuerung des elektrischen Feldes können diese Effekte minimiert werden.
  • - Aktive hydrostatische Drehführung mit wählbarer Exzentrizität bzw. wählbarem Drehmittelpunkt: Um die Exzentrizität der Welle zu vermindern und so zu einer erhöhten Rundlaufgenauigkeit beizutragen, werden die elektrischen Felder mehrerer Taschen unabhängig voneinander gesteuert. Verlagert sich die Welle in einer (Vorzugs-)Richtung (z. B. Belastungsrichtung), wird die Feldstärke derjenigen Tasche mit der geringsten Spaltweite vergrößert, so daß die Viskosität des Druckmediums dieser Tasche steigt und die Verlagerung normal zu dieser Tasche minimiert werden kann. Auch der Drehpunkt der Welle kann auf diese Weise durch Steuerung der Felder frei wählbar gestaltet werden und so das Lager an das vorliegende Problem angepaßt werden. Somit können auch Fertigungsungenauigkeiten bei der Produktion der Führung auf einfache Weise ausgeglichen werden, so daß an dieser Stelle durch Verwendung geringerer Qualitätsforderungen Kosten gespart werden können.
  • - Aktive hydrostatische Drehführung zur Vermeidung von Schwingungsamplituden: Um das Lager beim Durchfahren von Resonanzfrequenzen vor zu großen Schwingungsamplituden zu schützen, kann eine Steuerung durch Anpassung der Steifigkeit und Dämpfung des Lagers zu große Schwingungsamplituden unterbinden.
  • - Aktive hydrostatische Führung (Geradführung/Drehführung) zum Ausgleich von Verkippungen: Eine Steuerung oder Regelung kann ein Verkippen einer Welle (Spindel) oder eines Tisches ausgleichen, wenn die Tragtaschen mit unterschiedlich großen elektrischen Feldern versorgt werden.

Da mit abnehmender Spaltweite die Führung steifer wird, können durch die Steuerung der Feldstärke (Spannung) unterschiedliche Steifigkeiten der Führung erreicht werden. Durch Steuerung der aktiven hydrostatischen Führung läßt sich auch bei sich ändernder Belastung eine konstante Spaltweite sicherstellen. Die Steuerung kann aber auch nach Kennlinien verlaufen, die eine gleichbleibende Steifigkeit des Systems ermöglichen.

Eine für den Einsatz in hydrostatischen Führungen geeignete homogene ERF läßt sich aus Mischung der elektrorheologisch aktiven Komponente EPS 3301 der Firma DEA (s. z. B. WO 94/28096) und einem Mineralöl, z. B. Weissöl der Viskosität v = 4 mm2/s herstellen (z. B. im Verhältnis 38/62).

Weitere Merkmale der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche und werden in Verbindung mit weiteren Vorteilen der Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert.

In der Zeichnung sind einige als Beispiele dienende Ausführungsformen der Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 Ein Beispiel für eine mögliche Anordnung eines einstellbaren hydrostatischen Lagers mit einer Trag- bzw. Drucktasche;

Fig. 2 ein Beispiel für eine mögliche Anordnung eines einstellbaren hydrostatischen Radiallagers mit vier Tragtaschen;

Fig. 3 den schematischen Aufbau einer aktiven hydrostatischen Führung mit einer Tragtasche;

Fig. 4 Elektrodenanordnungen bei hydrostatischen Gerad- und Radialführungen;

Fig. 5 in einer Darstellung gemäß Fig. 1 eine Geradführung mit mehreren Tragtaschen, die mit unterschiedlichen Spannungen beaufschlagt werden können;

Fig. 6 die Unteransicht des in Fig. 5 dargestellten Tisches;

Fig. 7 in einer Darstellung gemäß Fig. 2 ein sphärisches hydrostatisches Lager;

Fig. 8 im Längsschnitt eine konische hydrostatische Lagerung;

Fig. 9 eine hydrostatische Axiallagerung und

Fig. 10 eine Draufsicht auf das feststehende Lagerteil gemäß Fig. 9.

Fig. 1 zeigt ein oberes Führungsteil 1 mit einer Drucktasche 2, die von einer einen Steg bildenden Wandung 3 umschlossen ist, die eine Gleitfläche 4 des oberen Führungsteils 1 bildet. In dem oberen Führungsteil 1 ist eine Elektrode 5 angeordnet. An die Drucktasche 2 ist eine Druckleitung eines Druckversorgungssystems für die Zufuhr eines Druckmediums angeschlossen, dessen Volumenstrom mit Q gekennzeichnet ist. Der darüber angeordnete Pfeil F symbolisiert die Belastung.

Das obere Führungsteil ist in der Bewegungsrichtung des Doppelpfeiles 6 gegenüber einem unteren Führungsteil 7 verschiebbar, das eine Gleitfläche 8 bildet, die von der oberen Gleitfläche 4 über einen Ringspalt beabstandet ist, dessen Spaltweite mit h gekennzeichnet ist. An die Elektrode 5 und das untere Führungsteil 7 ist eine Spannung U angelegt.

Das Druckversorgungssystem liefert das Druckmedium mit einem Volumenstrom Q in die Drucktasche 2 und baut hier einen Taschendruck auf. Das Druckmedium strömt dann durch den einen hydraulischen Widerstand bildenden Ringspalt wieder ab. In Abhängigkeit der Belastung F, des Taschendrucks, der Geometrie der Drucktasche 2 und des verwendeten Druckmediums hebt sich die Drucktasche 2 bzw. das obere Führungsteil 1 von der die Führungsfläche bildenden Gleitfläche 8 des unteren Führungsteils 7 mit der Spaltweite h ab. Das obere Führungsteil 1 kann dann in der Führungsebene bewegt werden, wobei auch eine Funktionsumkehr möglich ist, bei der das untere Führungsteil 7 gegenüber dem ortsfest gehaltenen oberen Führungsteil 1 verschoben wird.

Das obere Führungsteil 1 kann aus nicht leitendem Werkstoff bestehen, in den die Elektrode 5 eingebettet ist.

Fig. 2 zeigt eine hydrostatische Radiallagerung, bei der die eine Gleitfläche durch Stege 3 im feststehenden Lagerring 9 und die andere Gleitfläche durch die Welle 10 gebildet sind. Der in den Drucktaschen 2 herrschende Taschendruck ist mit pT gekennzeichnet. Die Bewegungsrichtung der Welle 10 symbolisiert der Doppelpfeil 11.

Alle übrigen Bezeichnungen entsprechen denen der Fig. 1.

Fig. 3 läßt in schematischer Darstellung den Aufbau einer aktiven hydrostatischen Führung erkennen. Die Druckölversorgung (Konstantdruck- oder Konstantstromsystem) der Drucktasche 2 mit ERF erfolgt über eine Druckleitung 12 (z. B. Kapillare). Der Spalt h bildet einen hydraulischen Widerstand, der den Ölabfluß drosselt und somit den Druckaufbau ermöglicht, der der äußeren Belastung F entgegenwirkt. Die Spaltweite und damit die Lage der Führung und deren Steifigkeit ist von der Viskosität des Druckmediums abhängig, die bei Verwendung einer ERF als Druckmedium anpaßbar gestaltet werden kann, so daß die Tragkraft bzw. die Spaltweite und damit die Lage (in Wirkrichtung 13) und die Steifigkeit des Systems verändert werden können. Dazu wird das Drucköl beim Abströmen unter den Stegen 3 mit einem elektrischen Feld durchsetzt, in dem die Drucktasche 2 bzw. das obere Führungsteil 1 und das gegenüberliegende Führungsteil 7 als Kondensator aufgebaut werden, so daß sich ein Potentialunterschied zwischen den beiden Gleitflächen 4, 8 ausbilden kann. Hierzu zeigt Fig. 3 eine Spaltweiten-/Verlagerungserfassung 14 sowie eine steuerbare Hochspannungsquelle 15. Eingezeichnet sind ferner Erdungen 16 und für den Druckölkreislauf eine Vordruckpumpe 17, eine Verteilerpumpe 18, die Druckleitung 12 sowie einen in einen Tank 19 mündenden Öl-Rücklauf 20.

Die Größe des im Spalt anliegenden elektrischen Feldes und dessen Frequenz wird durch die Größe und Frequenz der von einer Hochspannungsquelle abgegebenen Spannung sowie durch die aktuelle Spaltweite bestimmt. Die Größe der abgegebenen Spannung und deren Frequenz kann durch eine Steuerung der Spannungsquelle verändert und so die geforderte Charakteristik der Führung eingestellt werden, in dem ein an die Aufgabe angepaßtes Steuerungsprogramm verwendet wird. Ein regelbares System kann durch Schließung des Regelkreises erreicht werden, in dem die Lage der Führung ermittelt wird. Neben der direkten Erfassung der Spaltweite 14 kann auch durch Erfassung indirekter Größen wie des Taschendrucks pT, der Feldstärke E oder des Volumenstromes Q die Lage der Führung bestimmt werden. Die erfaßte Größe wird mit Hilfe einer programmierbaren Regelung im Soll/Ist-Vergleich ausgewertet und dem Regler zur Verfügung gestellt. Je nach programmierter Regelung (gewähltes Optimierungskriterium) wird dann die Größe der anliegenden Spannung bzw. Frequenz der steuerbaren Spannungsquelle korrigiert.

Bei dem vorliegenden Aktor können alle drei Wirkmechanismen für ERF-Wandler genutzt werden. Beim Abströmen über die Stege wird das Fluid im Flow-Modus belastet. Wird eine Relativbewegung zwischen den Gleitflächen erzeugt, tritt neben dem Flow- auch der Shear-Modus auf. Verlagern sich die Führungsflächen normal zueinander, wird das Fluid zusätzlich im Squeeze-Modus belastet.

Fig. 4 läßt verschiedene Anordnungen der Elektroden des beschriebenen Kondensators erkennen, wobei kennzeichnend ist, daß das Drucköl unter den Stegen immer durch ein elektrisches Feld durchsetzt werden muß. Die Führungsflächen selbst können die Elektrode darstellen, wenn sie aus leitfähigem Material bestehen. Dabei liegt eine Elektrode immer auf Erdpotential und die gegenüberliegende Elektrode auf Hochspannungspotential. Wird die Hochspannungselektrode in einen Isolator eingebettet, so kann ein elektrisches Wechselfeld zur Viskositätsänderung des Fluids genutzt werden. Liegen die Elektroden frei, d. h. ohne Isolationswerkstoffe gegenüber, kann neben dem elektrischen Wechselfeld auch ein Gleichfeld eingesetzt werden.

Die Fig. 5 und 6 zeigen eine hydrostatische Geradführung, bei der sich das als Tisch ausgebildete obere Führungsteil 1 mit eingelassenen Trag- bzw. Drucktaschen 2 über einen Ölfilm auf einer Gleit- bzw. Führungsfläche 8 abstützt. Die Tragtaschen 2 werden von einem nicht näher dargestellten Druckölversorgungssystem mit Druckmedium mit dem Volumenstrom Q versorgt. An jede Tragtasche 2 kann eine unterschiedliche Spannung angelegt werden (U1, U2, U3 . . .). Der Tisch ist beweglich in Richtung des Doppelpfeiles 6. Der Pfeil F symbolisiert die Belastung des Tisches in Richtung des Pfeiles. Auf seiten des Tisches werden die Gleitflächen 4 durch die Stege 3 der Tragtaschen 2 gebildet.

Fig. 7 zeigt ein sphärisches hydrostatisches Lager, bei dem die eine Gleitfläche 4 durch Stege 3 in einem feststehenden Lagergehäuse 9' und die andere Gleitfläche 8 durch die sphärische Ausbildung einer Welle 10' gebildet werden.

Fig. 8 zeigt ein hydrostatisches Lager mit konischen Führungsflächen, bei dem die eine Gleitfläche 4 durch Stege 3 in einem feststehenden Lagergehäuse 9" und die andere Gleitfläche 8 durch eine Welle 10" gebildet werden. Die Drehrichtungen der Welle 10" symbolisiert der Doppelpfeil 11. Zwischen den Führungsflächen 4, 8 kann eine elektrische Spannung U angelegt werden.

Die Fig. 9 und 10 zeigen in schematischer Darstellung ein hydrostatisches Axiallager. Hier werden die eine Gleitfläche 4 durch Stege 3 in einem feststehenden Lagerteil 9''' und die andere Gleitfläche 8 durch eine Welle 10''' gebildet.


Anspruch[de]
  1. 1. Hydrostatische Führung, mit zwei einander gegenüberliegenden Führungsteilen (1, 7; 9, 10), deren Gleitflächen (4, 8) nur durch einen Druckmedium-Film voneinander getrennt sind, wobei das eine Führungsteil (1; 9) zumindest eine der Gleitfläche (8) des anderen Führungsteils (7; 10) zugewandte Drucktasche (2) aufweist, an die eine Druckleitung (12) für die Zufuhr des Druckmediums eines Druckversorgungssystems angeschlossen ist, das in der Drucktasche (2) einen der äußeren Belastung (F) entgegenwirkenden Taschendruck (pT) aufbaut, hierdurch die eine Gleitfläche (4) um einen Spaltabstand (h) von der anderen Gleitfläche (8) abhebt und in diesem Spaltabstand (h) den genannten Druckmedium-Film bildet, wobei jede Drucktasche (2) von einer Wandung (3) umschlossen ist, die die eine Gleitfläche (4) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die genannte Wandung (3) mit ihrer Gleitfläche (4) zusammen mit der anderen Gleitfläche (8) einen als Drossel wirkenden Spalt bildet, und daß das Druckmedium eine elektrorheologische Flüssigkeit (ERF) ist, zu deren Viskositätsänderung den Spalt ein elektrisches Feld durchsetzt, dessen Feldstärke (E) und/oder Feldfrequenz regelbar ist.
  2. 2. Hydrostatische Führung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die sich gegenüberliegenden Führungsteile (1, 7; 9, 10) einen Kondensator bilden, dessen eine Elektrode auf Erdpotential und dessen andere Elektrode auf Hochspannungspotential liegen.
  3. 3. Hydrostatische Führung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das mit der zumindest einen Drucktasche (2) versehene Führungsteil (1; 9) aus leitfähigem Material besteht und selbst die eine Elektrode bildet.
  4. 4. Hydrostatische Führung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hochspannungselektrode (5) in einem Isolator eingebettet ist, wobei zur Viskositätsänderung der ERF ein elektrisches Wechselfeld vorgesehen ist.
  5. 5. Hydrostatische Führung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für die Feldstärke- und/oder Feldfrequenzregelung eine steuerbare Spannungsquelle (15) vorgesehen ist.
  6. 6. Hydrostatische Führung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Feldstärke- und/oder Feldfrequenzregelung durch einen Softwareregler erfolgt.
  7. 7. Hydrostatische Führung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung der Spannungsquelle (15) in Abhängigkeit von der Spaltweite (h), dem Taschendruck (pT), der Feldstärke (E) oder dem Volumenstrom erfolgt.
  8. 8. Hydrostatische Führung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mehrere, jeweils mit unterschiedlich hohen elektrischen Feldern durchsetzte Drucktaschen (2). (Fig. 5 + 6)
  9. 9. Hydrostatische Führung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Ausbildung als Radiallagerung, bei der die eine Gleitfläche durch Stege (3) im feststehenden Lagerring (9) und die andere Gleitfläche durch die Welle (10) gebildet sind. (Fig. 4)
  10. 10. Hydrostatische Führung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch eine Geradführung zur Positionierung eines Tisches oder Werkstückes normal zur Führungsfläche.
  11. 11. Hydrostatische Führung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch eine Ausbildung als Linearlagerung (Geradführung). (Fig. 5 + 6)
  12. 12. Hydrostatische Führung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch eine Ausbildung als sphärisches Lager. (Fig. 7)
  13. 13. Hydrostatische Führung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch eine Ausbildung als konisches Lager. (Fig. 8)
  14. 14. Hydrostatische Führung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch eine Ausbildung als Axiallagerung. (Fig. 9 + 10).






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