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Dokumentenidentifikation DE69516123T2 28.09.2000
EP-Veröffentlichungsnummer 0744253
Titel INDUSTRIEROBOTER MIT ELEKTRISCHER LEITUNGSFÜHRUNG
Anmelder Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki, Kitakyushu, Fukuoka, JP
Erfinder ICHIBANGASE, Atsushi, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806, JP;
OGAWA, Masahiro, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806, JP
Vertreter BOEHMERT & BOEHMERT, 28209 Bremen
DE-Aktenzeichen 69516123
Vertragsstaaten DE, FR, GB, IT, SE
Sprache des Dokument EN
EP-Anmeldetag 06.12.1995
EP-Aktenzeichen 959393802
WO-Anmeldetag 06.12.1995
PCT-Aktenzeichen JP9502494
WO-Veröffentlichungsnummer 9617714
WO-Veröffentlichungsdatum 13.06.1996
EP-Offenlegungsdatum 27.11.1996
EP date of grant 05.04.2000
Veröffentlichungstag im Patentblatt 28.09.2000
IPC-Hauptklasse B25J 19/00

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter mit Strukturen, die an die Verwendung zur Führung und Verteilung von Verarbeitungsdrahtleitungen eines Arms eines Industrieroboters in einem zugehörigen Dreharmbasisabschnitt des Industrieroboters angepaßt sind, insbesondere Roboter mit verbessertem Tropfschutz.

Eine typische, bekannte Drahtleitungsverteilungsvorrichtung oder -struktur zur Nutzung in Industrierobotern ist gemäß Fig. 2 angeordnet. Der Oberbegriff des Anspruchs basiert auf diesem Stand der Technik. Das Bezugszeichen 1 in Fig. 2 bezeichnet eine Dreharmbasis, die auf einer festen Basis (nicht dargestellt) schwenkbar oder drehbar montiert ist, wobei die Dreharmbasis 1 einen Bodenabschnitt 2 aufweist, in dem ein Innenraum 3 ausgebildet ist. Das Bezugszeichen 4 bezeichnet einen Arm, der an seinem unteren Ende drehbar an der Dreharmbasis angeordnet ist. Der Arm 4 umfaßt mehrere Drahtleitungen 5 für Antriebsmotoren anderer Arme und ein Gelenk (nicht dargestellt), dessen Drähte aus dem unteren Abschnitt des Arms 4 herausgezogen sind. Die aus dem unteren Abschnitt herausgezogenen Drähte werden geführt, um sich abwärts, im wesentlichen gerade in Richtung des Bodens 2 zu erstrecken, und um dann durch ein Leitungsdraht-Durchgangsloch 6 hindurch in das Innere der festen Basis zu gelangen, wobei das Leitungsdraht-Durchgangsloch 6 im Bodenabschnitt 2 der Dreharmbasis 1 ausgebildet ist. Das Bezugszeichen 7 bezeichnet eine Klemme zum Bündeln der Leitungsdrähte 5, wobei die Klemme an dem Bodenabschnitt 2 befestigt ist.

Bei den bekannten Leitungsdraht-Führungsstrukturen treten die folgenden Probleme auf:

(1) Wasser, das auf die oberen Abschnitte des Arms 4 aufgebracht wird, kann entlang der Leitungsdrähte 5 nach unten tropfen und durch das Leitungsdraht-Durchgangsloch 6 in der Dreharmbasis 1 in die feste Basis gelangen.

(2) Tropfschutz kann ohne begleitende wesentliche Änderungen oder Modifikationen der Struktur dadurch erreicht werden, daß eine Hülle hinzugefügt wird, die das Leitungsdraht-Durchführungsloch 6 schließt, daß hierzu eine Dichtung aus Silikon oder ähnlichem hinzugefügt wird, oder daß ein tropfdichter Verbinder angeschlossen wird. Leider ist es trotzdem schwierig, eine vollständig abgedichtete Umgebung auszubilden, da mehrere Leitungsdrähte genutzt werden müssen, was die äußere Form beeinflußt. Dar über hinaus vermehren sich die notwendigen Zusammenbauschritte bei der Herstellung, was ein problematisches und zeitaufwendiges Zerlegen bei der Wartung verursacht.

Des weiteren ist ein tropfdichter Verbinder nicht in der Lage, einen Wassereintritt durch mögliche Spalte zwischen den Leitungsdrähten und/oder durch Spalte zwischen den Leitungsdrähten und dem Verbinder vollständig auszuschließen. Das kann dadurch vermieden werden, daß diese Leitungsdrähte zusammengebündelt werden und anschließend, nach dem Einführen in eine Kabelarmierung mit dem Verbinder zusammengeklemmt werden. Die sich hieraus ergebende Herstellung verlangt jedoch mehr Verfahrensschritte und steigert folglich die Kosten.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Drahtleitungs-Führungsstruktur zur Nutzung in Industrierobotern zu schaffen, bei der auf einfache und zuverlässige Weise eine verbesserte Tropfdichtung erreicht ist, ohne daß wesentliche Veränderungen oder Modifikationen der Dreharmbasisstruktur notwendig sind.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Industrieroboter nach dem Anspruch gelöst. Die Mittel dienen vorteilhaft dazu, jegliche Wassertropfen, die aus dem Inneren des Arms entlang des Bündels der Leitungsdrähte übertragen werden, zu zwingen, aufgrund der Gravität am untersten Abschnitt der Leitungsdrähte auf natürliche Weise nach unten zu tropfen, wodurch jegliches Weiterfließen des Wassers oder jegliche "Wasserinvasion" in das Innere der gesicherten Basis vermieden ist.

Mit der Erfindung wird es möglich, einen verbesserten Tropfschutz auf einfache und zuverlässig Weise auszubilden, ohne daß irgendwelche wesentlichen strukturellen Veränderungen oder Modifikationen der Dreharmbasis notwendig sind.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf eine Zeichnung näher erläutert. Hierbei zeigen:

Fig. 1 ein Diagramm eines Hauptquerschnitts eines Dreharmbasisabschnitts nach einer Ausführungsform der Erfindung; und

Fig. 2 eine entsprechende Querschnittsdarstellung eines Dreharmbasisabschnitts nach dem Stand der Technik.

Im Folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert. Fig. 1 zeigt eine Hauptquerschnittsdarstellung einer erfindungsgemäßen Leitungsdraht-Führungsstruktur zur Nutzung in einem Industrieroboter.

In dieser Darstellung bezeichnet das Bezugszeichen 11 eine Dreharmbasis, welche auf einer festen Basis (nicht dargestellt) schwenkbar montiert ist, und einen Bodenabschnitt 12 aufweist, der hierin einen Raum 13 definiert. Das Bezugszeichen 14 bezeichnet einen Arm, der an seinem unteren Abschnitt drehbar an der Dreharmbasis angeordnet ist. Dieser Arm 14 weist mehrere Leitungsdrähte 15 von Antriebs- oder Betätigungsmotoren für andere Arme oder ein Gelenk (nicht dargestellt) auf, wobei die Drähte wie gezeigt aus dem unteren Abschnitt des Arms 14 herausgezogen sind. Das Bezugszeichen 16 bezeichnet ein Paar getrennter Zwischenwandplatten, die auf dem Bodenabschnitt 12 der Dreharmbasis 11 in einer solchen Art und Weise stehen, daß sie in dem Raum 13 in Stellungen außerhalb des Arms 14 angeordnet sind. Die Zwischenwandplatten 16 weisen Öffnungen auf, die als Leitungsdraht- Durchführungsabschnitte 17 dienen, die höher als die obere Oberfläche des Bodenabschnitts 12 sind, wobei der Arm 14 dazwischen zentral angeordnet ist. Das Bezugszeichen 18 bezeichnet ein Paar Leitungsdraht-Durchführungslöcher, die in dem Bodenabschnitt 12 so definiert sind, daß diese Löcher 18 in äußeren Stellungen der Zwischenwandplatten 16 angeordnet sind.

Die Leitungsdrähte 15, die aus dem unteren Abschnitt des Arms 14 in den Raum 13 herausgezogen sind, verlaufen nach unten auf eine ausgewählte Position unterhalb der Leitungsdraht- Durchführungsabschnitte 17 der Zwischenwandplatte 16 zu. Danach sind die Leitungsdrähte 15 in zwei getrennte Abschnitte unterteilt, wobei jeder teilweise nach oben gebogen ist, um sich in entgegengesetzte Richtungen, quer über den Bodenabschnitt 12 zu erstrecken, und um abschließend durch Leitungsdraht-Durchführungslöcher 18 in das Innere der festen Basis zu gelangen.

Eine solche Anordnung führt dazu, daß jegliches Wasser, welches aus dem Inneren des Arms 14 entlang des Bündels der Leitungsdrähte 15 läuft, auf natürliche Weise an dem untersten Abschnitt der teilweise nach oben gebogenen Leitungsdrähte abtropft, wodurch keine Tropfen entlang der Leitungsdrähte weiterfließen, um in das Innere der festen Basis zu gelangen.

Es sollte erwähnt werden, daß bei der beispielhaften Ausführung auf beiden Seiten der Zwischenwandplatten 16 Leitungsdraht-Durchführungslöcher 18 definiert sind, wobei der Arm 14 dazwischen angeordnet ist. Dieses kann alternativ so modifiziert werden, daß nur auf einer Seite ein Loch vorgesehen ist. In diesem Fall wird das Bündel der Leitungsdrähte 15 nicht in zwei getrennte Abschnitte unterteilt. Das Drahtbündel erstreckt sich zusammen, um durch ein Leitungsdraht-Durchführungsloch 18 zu gelangen.

Darüber hinaus kann vorgesehen sein, daß die Leitungsdrähte 15, die aus dem unteren Abschnitt des Arms 14 in den Raum 13 herausgezogen sind, so angeordnet sind, daß sie, nachdem sie gezwungen sind, sich in dieselbe Richtung wie die Leitungsdraht-Durchführungsabschnitte 17 zu erstrecken, in zwei getrennte Abschnitte unterteilt werden, welche geführt werden, um in das Innere der festen Basis durch die Leitungsdraht-Durchführungslöcher 18 zu gelangen.

Darüber hinaus kann vorgesehen sein, daß die Struktur so angeordnet ist, daß die in den Zwischenwandplatten 16 definierten Leitungsdraht-Durchführungslöcher 17 eher von irgendwelchen möglichen spaltähnlichen Räumen als von Löchern oder Öffnungen gebildet sind, wobei die spaltähnlichen Räume beispielsweise mittels des vollständigen Abschneidens der oberen Abschnitte der Zwischenwandplatte 16 gebildet sein können.

Die Erfindung kann bei Industrierobotern mit tropfdichtem Schutz von Leitungsdrähten eines Dreharmbasisabschnitts angewendet werden.


Anspruch[de]

1. Industrieroboter mit einer Struktur zur Leitungsdrahtverteilung, der Industrieroboter aufweisend: eine feste Basis, eine auf der festen Basis drehbar montierte Dreharmbasis (11) mit einem Boden (12) und einem hierin ausgebildeten Raum (13), und einen Arm (14), der an der Dreharmbasis mit seinem unteren Abschnitt drehbar angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zwischenwandplatte (16) vorgesehen ist, die auf einer oberen Bodenoberfläche der Dreharmbasis (11) in einer Position außerhalb des Arms (14) und innerhalb des Raums (13) angeordnet ist; daß in der Zwischenwandplatte (16) ein Leitungsdraht- Durchführungsabschnitt (17) in einer Höhe über der oberen Bodenoberfläche definiert ist; und daß in der oberen Bodenoberfläche in einer Position außerhalb der Zwischenwandplatte (16) ein Leitungsdraht-Durchführungsloch (18) vorgesehen ist, um Leitungsdrähte (15), die aus dem unteren Abschnitt des Arms (14) in den Raum (13) herausgezogen sind, zu veranlassen, sich abwärts in Richtung einer Position zu erstrecken, die identisch zu dem oder niedriger als der Leitungsdraht-Durchführungsabschnitt (17) der Zwischenwandplatte (16) ist, wobei es den Leitungsdrähten (15) erlaubt ist, voneinander getrennt zu sein, und sich aufwärts oder horizontal durch den Leitungsdraht-Durchführungsabschnitt (17) hindurch so zu erstrecken, daß ein resultierender Leitungsdrahtabschnitt durch das Leitungsdraht-Durchführungsloch (18) hindurchtritt, um in das Innere der festen Basis zu gelangen.







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