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Dokumentenidentifikation DE19858292C2 09.11.2000
Titel Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug
Anmelder DaimlerChrysler AG, 70567 Stuttgart, DE
Erfinder Eberle, Walter, Dipl.-Ing., 73269 Hochdorf, DE;
Bullinger, Wilfried, Dipl.-Ing., 70825 Korntal-Münchingen, DE
DE-Anmeldedatum 17.12.1998
DE-Aktenzeichen 19858292
Offenlegungstag 29.06.2000
Veröffentlichungstag der Patenterteilung 09.11.2000
Veröffentlichungstag im Patentblatt 09.11.2000
IPC-Hauptklasse B60T 7/12
IPC-Nebenklasse B60T 13/66   

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft ein Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Aus der Druckschrift DE 40 28 290 C1 ist ein Verfahren zur automatischen Verkürzung des Bremswegs in kritischen Fahrsituationen bekannt, um Fehlreaktionen des Fahrers, insbesondere ein unzureichend hoher Bremspedaldruck, auszugleichen. Die Gefahrensituation wird aus der Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals erkannt; liegt die Bremspedal-Betätigungsgeschwindigkeit oberhalb eines Grenzwerts, so wird eine Gefahrensituation angenommen und ein automatischer Bremsvorgang ausgelöst. Bei dem automatischen Bremsvorgang wird ein erhöhter Bremsdruck aufgebaut, der größer ist als der sich aus der Bremspedal-Stellung ergebende Bremsdruck, so daß eine über die Fahrervorgabe hinausgehende Bremskraft erzeugt wird. Mit diesem Verfahren bzw. dieser Einrichtung, die auch unter dem Begriff Bremsassistent bekannt ist, kann der Bremsweg in Notsituationen verkürzt werden.

Der Bremsassistent kann zwar aus dem Fahrerverhalten eine Notsituation erkennen und die Bremskraft verstärken, wodurch Unfallsituationen verhindert werden können. Der Bremsassistent ist jedoch konzeptionsbedingt nur dazu in der Lage, ein vom Optimum abweichendes Verhalten des Fahrers auszugleichen, nicht jedoch, die Folgen von Unfallsituationen zu entschärfen, welche auf Fremdeinwirkung zurückzuführen sind. Insbesondere bei einem Heckaufprall auf ein Fahrzeug muß infolge des Impulses des auffahrenden Fahrzeugs damit gerechnet werden, daß das getroffene Fahrzeug geradeaus nach vorne oder schräg nach vorne geschleudert wird. Hierbei besteht die Gefahr, daß ein vor dem Aufprall begonnener Bremsvorgang im getroffenen Fahrzeug aufgrund des Vorwärtsruckes teilweise oder vollständig kompensiert wird, so daß das getroffene Fahrzeug auf ein vorderes oder auf ein im vorderen seitlichen Bereich stehendes Hindernis auffährt oder von der Fahrbahn abkommt. Zusätzlich zum Vorwärtsruck des getroffenen Fahrzeugs muß auch damit gerechnet werden, daß der bereits eingeleitete Bremsvorgang durch ein Abrutschen oder Zurückschleudern des Bremsfußes abgebrochen wird, so daß nach dem Aufprall das getroffene Fahrzeug keine weitere Bremswirkung mehr erfährt.

Die Druckschrift DE 43 35 979 A1 beschreibt ein Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug, welches mit Abstandsmesssystemen zu Objekten auf oder an der Straße, einem Fahrzeuginternen Messsystem zur Ermittlung von Fahrzeug-Zustandsgrößen sowie einer Steuereinheit zur Verarbeitung der Messgrößen und Erzeugung von Bremssignalen zur fahrerunabhängigen Abbremsung des Fahrzeugs ausgestattet ist. In dieser Druckschrift wird in allgemeiner Weise beschrieben, dass im Gefahrenfalle der Motor zwangsweise abgeregelt bzw. die Fahrzeugbremse zwangsweise betätigt wird, beispielsweise im Falle von Kollisionen mit Hindernissen oder anderen Fahrzeugen. Es ist jedoch nicht offenbart, auf welche Weise bei einem Heckaufprall die Unfallfolgen vermindert werden können.

Dies gilt auch für die Druckschrift DE 195 45 010 A1, die ein System zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs bei ungewollter Beschleunigung betrifft. Insbesondere auf abschüssiger Fahrbahn soll eine Beschleunigung des Fahrzeugs über einen vorgegebenen Geschwindigkeits-Sollwert vermieden werden, indem selbsttätig Bremskraft erzeugt werden kann.

Dieses System entspricht im Grundaufbau einen Tempomat- Regelsystem zur Einhaltung einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit, wobei die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit sowohl durch Manipulation des Motormanagements als auch durch Beaufschlagung der Fahrzeugbremse manipuliert werden kann. Derartige Tempomatsysteme sind nicht geeignet, die Unfallfolgen bei einem Heckaufprall zu reduzieren.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, die Unfallfolgen bei einem Heckaufprall zu mindern oder zu verhindern.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.

Gemäß dem neuen Sicherheitssystem wird bei einem Heckunfall bei dem am Heck getroffenen Fahrzeug ein Bremsvorgang ausgelöst, wobei zur Reduzierung der Reaktionszeit des Sicherheitssystems der Abstand und die Relativgeschwindigkeit zusätzlich zur Information über die Fahrzeug-Längsbeschleunigung bei der Ermittlung des Werts des Bremssignals berücksichtigt werden und bereits vor einem berechneten Heckaufprall eine voraussichtlich benötigte Bremskraft errechnet sowie der entsprechend benötigte Bremsdruck aufgebaut wird.

Durch diese Maßnahmen kann der vom getroffenen Fahrzeug bis zum Stillstand zurückgelegte Weg verkürzt werden, was zur Vermeidung von Kolonnenunfällen und Reduzierung der Unfallschwere beiträgt. Das getroffene Fahrzeug wird in jedem Fall unabhängig von der Fahrerreaktion abgebremst.

Das den Bremsvorgang fortführende Bremssignal wird ausgelöst, wenn das Vergleichssignal einen gegebenen oder berechneten Schwellwert übersteigt. Als Vergleichssignal kann dabei entweder die Fahrzeug-Längsbeschleunigung oder eine mit der Fahrzeug-Längbeschleunigung korrelierende bzw. aus der Fahrzeug- Längbeschleunigung abgeleitete Größe herangezogen werden, die insbesondere durch Filterung, durch Integration oder in sonstiger Weise aus der Fahrzeug-Längbeschleunigung gewonnen werden kann.

Das Vergleichssignal kann in einfacher Weise aus den Beschleunigungssensoren eines Airbagsystems gewonnen werden. In diesen Systemen sind Sensoren zur Messung der Fahrzeug-Längs- und Querbeschleunigung eingebaut; überschreiten die Meßsignale Grenzwerte für die Beschleunigung, so wird der Airbag ausgelöst. Die Meßsignale der Sensoren des Airbagsystems können als Vergleichssignale für die automatische Auslösung des Bremsvorganges herangezogen werden. Die Höhe der Vergleichssignale dient hierbei vorteilhaft als Maß für den Wert des zu erzeugenden Bremssignals, das die Bremskraft bestimmt. Je höher das Vergleichssignal bzw. je mehr das Vergleichssignal den Schwellwert überschreitet, umso stärker ist die zu erzeugende Bremskraft, wobei die Abhängigkeit des Bremssignals vom Vergleichssignal in Kennfeldern oder in Funktionen eines Steuergeräts abgelegt werden kann und gegebenenfalls durch weitere Parameter und Zustandsgrößen beeinflußbar ist.

Alternativ oder zusätzlich zu den von den Sensoren des Airbagsystems gelieferten Beschleunigungs-Meßwerten können die Vergleichssignale auch von zusätzlichen Beschleunigungssensoren geliefert werden, die zweckmäßig am Heck des Fahrzeugs angeordnet sind.

Gemäß einer bevorzugten Ausführung wird in bestimmten Situationen ein Abschaltsignal generiert, über das das Sicherheitssystem deaktiviert werden kann. Über das Abschaltsignal können zusätzliche sicherheitsrelevante Funktionen, Zustände oder Situationen des Fahrzeugs überprüft werden und der Entscheidung, ob eine automatische Bremsung durchgeführt werden soll, zugrunde gelegt werden. Das Sicherheitssystem wird für den Fall deaktiviert und damit der automatische Bremsvorgang unterbunden, daß das Abschaltsignal einen gegebenen Wert einnimmt bzw. nicht einnimmt oder innerhalb bzw. außerhalb einer gegebenen Bandbreite liegt. Das Abschaltsignal repräsentiert Situationen, in denen aus Zweckmäßigkeitsgründen ein Auslösen der automatischen Bremsung nicht erwünscht ist. Dem Abschaltsignal kommt hierbei die Funktion eines Ein/Aus-Schalters zu, der je nach Schaltstellung einen automatischen Bremsvorgang grundsätzlich zuläßt oder aber generell unterbindet bzw. auflöst.

Zusätzlich zu der über das Vergleichssignal abgeprüften Fahrzeug-Längsbeschleunigung kann über das Abschaltsignal der Getriebezustand des Kraftfahrzeugs, der Betriebszustand und die Betätigung der Feststellbremse, die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Bewegungsrichtung und/oder die Betätigung des Gaspedals sowie gegebenenfalls weitere Funktionen berücksichtigt werden. Die Deaktivierung kann hierbei situativ vor der Aktivierung des Sicherheitssystems oder aber nach einer erfolgten Aktivierung des Sicherheitssystems erfolgen.

Die Auslösung des automatischen Bremsvorgangs wird aus Sicherheits- und Zweckmäßigkeitsgründen zweckmäßig bei eingelegtem Rückwärtsgang und insbesondere bei Rückwärtsfahrt mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb einer Grenzgeschwindigkeit unterbunden, um Fahrmanöver wie rückwärts Einparken und Überfahren eines Bordsteins ohne automatische Bremsauslösung im Falle leichter Kollisionen mit Hindernissen zu ermöglichen.

Um nach einer erfolgten Aktivierung des Sicherheitssystems ein Weiterfahren des Fahrzeugs zu ermöglichen, muß die vom Sicherheitssystem automatisch erzeugte Bremskraft wieder zurückgenommen werden. Das Abschaltsignal wird hierbei in Abhängigkeit des Betriebszustands der Feststellbremse, der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Betätigung des Gaspedals etc. generiert. So wird insbesondere nach der automatischen Bremsung geprüft, ob die Feststellbremse betätigt ist und, wenn dies der Fall ist, mittels des Abschaltsignals das Sicherheitssystem deaktiviert. Das Sicherheitssystem kann auch deaktiviert werden, wenn das Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist oder das Gaspedal nach Ablauf einer vorgegebenen Totzeit wieder betätigt worden ist.

Es kann andererseits aber zweckmäßig sein, das Sicherheitssystem nach der Auslösung nur dann zu deaktivieren, wenn sowohl die Zündung ausgeschaltet ist als auch die Feststellbremse betätigt wurde, um sicherzustellen, daß nach einem Auffahrunfall ein an einem Hang stehendes Fahrzeug nicht versehentlich durch das Aufheben der Bremskraft in Bewegung gesetzt wird.

Vorzugsweise werden die Relativgeschwindigkeit und der Abstand zum vorausfahrenden und zum nachfolgenden Fahrzeug gemessen und bei der Ermittlung der Bremskraft berücksichtigt. Die Bremskraft steigt zweckmäßig mit wachsender Differenzgeschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs an, um im Falle eines Heckaufpralls den Impuls kompensieren zu können. Mit abnehmendem Abstand sowohl zum vorausfahrenden als auch zum nachfolgenden Fahrzeug steigt vorteilhaft die Bremskraft ebenfalls an.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungsformen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und der Zeichnung zu entnehmen, in der ein Blockschaltbild zur automatischen Ansteuerung der Fahrzeugbremse bei einem Heckaufprall dargestellt ist.

Das Sicherheitssystem umfaßt ein Bremsen-Steuergerät zur Erzeugung von Bremssignalen SB, welche zur Einleitung eines automatischen Bremsvorganges im Falle eines Auffahrunfalles von dem am Heck getroffenen Fahrzeug erzeugt werden. Die Bremssignale SB werden über eine Signalleitung der Fahrzeugbremse bzw. dem die Bremskraft der Fahrzeugbremse steuernden Hydraulikaggregat zugeführt. Das Bremsen-Steuergerät ist über weitere Signalleitungen mit einem vorgeschalteten Airbag-Steuergerät verbunden bzw. kommuniziert mit weiteren Steuer- und Regeleinheiten bzw. mit Sensoren. Die weiteren Steuer- und Regeleinheiten bzw. Sensoren liefern Informationen in Signalform über die Fahrzeuggeschwindigkeit Sv, die Relativgeschwindigkeit zu einem vorausfahrenden und/oder einem nachfolgenden Fahrzeug SΔv, den Relativabstand zu einem vorausfahrenden und/oder einem nachfolgenden Fahrzeug SΔs, den Getriebezustand SG, den Betriebszustand der Feststellbremse SFb und der Zündung SI, die Stellung des Gaspedals Sa sowie gegebenenfalls über weitere Parameter, Zustandsgrößen bzw. Kenngrößen zur Beschreibung von Fahrsituationen.

Das Airbag-Steuergerät kommuniziert über eine Steuerleitungsverbindung oder über eine CAN-Leitung mit dem Bremsen- Steuergerät und liefert das Vergleichssignal SC an das Bremsen- Steuergerät. Das Vergleichssignal SC entspricht dem Arbeitssignal der im Airbagsystem detektierten positiven Fahrzeug- Längsbeschleunigung - gesehen in Fahrzeuglängsrichtung -, die sensorisch ermittelt wird und auch zur Auslösung der Airbags herangezogen wird. Im Bremsen-Steuergerät wird das Vergleichssignal SC mit einem Schwellwert verglichen; übersteigt der Wert des Vergleichssignals den Schwellwert, so wird im Bremsen- Steuergerät das die Fahrzeugbremse auslösende Bremssignal SB erzeugt und der Fahrzeugbremse zugeleitet, in der automatisch ein Bremsvorgang eingeleitet bzw. fortgesetzt wird.

Der Schwellwert, der zum Vergleich mit dem Vergleichssignal SC herangezogen wird, kann entweder als feste, konstante Größe vorgegeben und in einer Speichereinheit des Bremsen- Steuergeräts abgelegt werden oder als gegebenenfalls mehrdimensionales Kennfeld bzw. als Funktion in Abhängigkeit von veränderlichen Einflußgrößen abgespeichert werden, insbesondere in Abhängigkeit von den vorgenannten mit dem Bremsen-Steuergerät kommunizierenden Einflußgrößen.

Der Wert des Bremssignals SB kann ebenfalls von unterschiedlichen Faktoren abhängig gemacht werden, wobei der Wert des Bremssignals zwischen einem einer Teilbremsung und einem einer Vollbremsung entsprechenden Wert variierbar ist. Als Einflußgröße wird insbesondere die Relativgeschwindigkeit SΔv eines nachfolgenden Fahrzeugs in Betracht gezogen, wobei das Bremssignal SB umso größer wird, umso mehr die Geschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs die Eigengeschwindigkeit übersteigt. In ähnlicher Weise kann die Relativgeschwindigkeit zum vorausfahrenden Fahrzeug berücksichtigt werden, indem der Wert des die Bremskraft bestimmenden Bremssignals SB in dem Maße erhöht wird wie die Eigengeschwindigkeit die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs übersteigt. Außerdem kann auch der Relativabstand SΔs in die Ermittlung des Schwellwerts einfließen, wobei das Bremssignal SB vorteilhaft etwa umgekehrt proportional zum Relativabstand zum nachfolgenden und/oder zum vorausfahrenden Fahrzeug eingestellt wird.

Im Bremsen-Steuergerät wird zusätzlich zum Bremssignal SB ein Abschaltsignal SA generiert, das die Aufgabe hat, aus Zweckmäßigkeitsgründen das Sicherheitssystem in bestimmten Fahrsituationen zu deaktivieren, so daß die Ausführung des automatischen Bremsvorgangs entweder verhindert oder daß ein bereits ausgelöster automatischer Bremsvorgang wieder aufgehoben wird. Im ersten Fall, der insbesondere ein Rückwärtsfahren ermöglichen soll, wird der Getriebezustand geprüft und ermittelt, ob der Rückwärtsgang eingelegt ist. Sofern die Fahrzeuggeschwindigkeit des rückwärts fahrenden Fahrzeugs unterhalb einer Mindestgeschwindigkeit liegt, wird das Abschaltsignal SA auf einen das Sicherheitssystem deaktivierenden Wert gesetzt, so daß eine automatische Bremsung nicht ausgelöst werden kann. Unabhängig von der Fahrtrichtung kann auch ein Geschwindigkeits-Grenzwert, insbesondere eine Absolutgeschwindigkeit in Höhe von 8 km/h, vorgegeben werden, unterhalb dem eine Auslösung des automatischen Bremsvorganges verhindert wird.

Um nach einem bereits ausgelösten automatischen Bremsvorgang das Fahrzeug wieder bewegen zu können, muß die Bremswirkung wieder aufgehoben werden, wobei aus Sicherheitsgründen die Aufhebung der Bremswirkung an Bedingungen geknüpft sein kann. Insbesondere zur Verhinderung eines unbeabsichtigten Wegrollens am Berg wird der Betriebszustand der Feststellbremse und die Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt; beträgt die Fahrzeuggeschwindigkeit Null und ist die Feststellbremse betätigt, so befindet sich das Fahrzeug im Stillstand und ist arretiert, woraufhin über das Abschaltsignal SA die automatisch ausgelöste Fahrzeugbremse wieder gelöst werden kann. Als weiteres oder alternatives Kriterium kann die Betätigung des Gaspedals herangezogen werden, wobei die Fahrzeugbremse gelöst wird, falls der Fahrer das Gaspedal betätigt.

Als zusätzliches Sicherheitskriterium kann berücksichtigt werden, daß ein Lösen der Fahrzeugbremse nicht möglich ist, wenn die Zündung ausgeschaltet ist und die Feststellbremse nicht betätigt ist.

In einer alternativen Ausführung wird das Abschaltsignal SA der Fahrzeugbremse nicht als getrennt ausgebildetes Signal zugeführt, sondern es wird bereits im Bremsen-Steuergerät die Erzeugung eines die Fahrzeugbremse betätigenden Bremssignals SB unterbunden.

Es kann zweckmäßig sein, die Detektion der Fahrzeug- Längsbeschleunigung unabhängig vom Airbag-Steuergerät vorzunehmen. In diesem Fall wird die Fahrzeug-Längsbeschleunigung über getrennt vom Airbag-Steuergerät ausgebildete Sensoren, insbesondere über im Heck des Fahrzeugs angeordnete Sensoren, ermittelt und dem Bremsen-Steuergerät als Vergleichswert SC zugeführt. Anstelle von Beschleunigungssensoren können prinzipiell auch eine Radar- oder eine Infrarotsensorik oder bildverarbeitende Systeme eingesetzt werden.

Darüberhinaus ist es auch möglich, als Vergleichssignal ein mit der Fahrzeug-Längsbeschleunigung korrelierendes Signal zu verwenden, beispielsweise ein Signal, das durch Manipulation des der Fahrzeug-Längsbeschleunigung entsprechenden Signals erzeugt und anschließend dem Bremsen-Steuergerät zugeführt wird. Weiterhin ist es möglich, daß als Vergleichssignal SC dem Bremsen- Steuergerät die Fahrzeug-Längsbeschleunigung zugeführt, diese jedoch im Bremsen-Steuergerät manipuliert wird, insbesondere gefiltert wird oder Korrekturalgorithmen unterzogen oder integriert wird, um die Unfallschwere zu ermitteln. Als Vergleichssignal, welches mit der Fahrzeug-Längsbeschleunigung korreliert, können auch Druckwerte herangezogen werden, die von Drucksensoren am Fahrzeugheck stammen. Es kann gegebenenfalls aber auch die von Wegsensoren gemessene Eindringtiefe und/oder die Eindringgeschwindigkeit des aufprallenden Fahrzeugs berücksichtigt werden.

Als Maß für die Unfallschwere kann auch die Geschwindigkeitsänderung vor und nach dem Stoß des getroffenen Fahrzeugs berücksichtigt werden.


Anspruch[de]
  1. 1. Sicherheitssystem zur Verminderung der Unfallfolgen bei einem Heckaufprall eines Kraftfahrzeugs, dadurch gekennzeichnet,
    1. - daß der Abstand und die Relativgeschwindigkeit zu einem nachfolgenden Fahrzeug ermittelt werden,
    2. - daß bereits vor einem berechneten Heckaufprall eine voraussichtlich benötigte Bremskraft errechnet und der entsprechend benötigte Bremsdruck aufgebaut wird,
    3. - daß nach dem Heckaufprall ein der positiven Fahrzeug- Längsbeschleunigung zugeordnetes Vergleichssignal (SC) ermittelt wird,
    4. - daß das Vergleichssignal (SC) mit einem Schwellwert verglichen wird,
    5. - daß für den Fall, daß das Vergleichssignal (SC) den Schwellwert übersteigt, ein den Bremsvorgang fortführendes Bremssignal (SB) erzeugt wird.
  2. 2. Sicherheitssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Vergleichssignal (SC) aus Sensoren eines Airbagsystems gewonnen wird.
  3. 3. Sicherheitssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Vergleichssignal (SC) aus Beschleunigungssensoren am Heck des Fahrzeugs gewonnen wird.
  4. 4. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Vergleichssignal (SC) die positive Fahrzeug- Längsbeschleunigung ist.
  5. 5. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Vergleichssignal (SC) durch Integration der positiven Fahrzeug-Längsbeschleunigung gewonnen wird.
  6. 6. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit des Werts des Vergleichssignals (SC) der die Bremskraft bestimmende Wert des Bremssignals (SB) festgelegt wird.
  7. 7. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Vergleichssignal (SC) gefiltert wird.
  8. 8. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein Abschaltsignal (SA) zur Deaktivierung des Sicherheitssystems für den Fall generiert wird, daß eine Funktion, ein Zustand oder eine Situation des Fahrzeugs innerhalb oder außerhalb eines bestimmten Werts bzw. einer bestimmten Bandbreite liegt.
  9. 9. Sicherheitssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Getriebezustand des Kraftfahrzeugs überprüft wird und das Abschaltsignal (SA) auf einen das Sicherheitssystem deaktivierenden Wert gesetzt wird, falls der Rückwärtsgang eingelegt ist.
  10. 10. Sicherheitssystem nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsrichtung ermittelt wird und das Abschaltsignal (SA) im Falle einer Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs auf einen das Sicherheitssystem deaktivierenden Wert gesetzt wird.
  11. 11. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Abschaltsignal (SA) auf einen das Sicherheitssystem deaktivierenden Wert gesetzt wird, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb einer vorgegebenen Bandbreite liegt und insbesondere eine Mindestgeschwindigkeit unterschreitet.
  12. 12. Sicherheitssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Abschaltsignal (SA) im Anschluß an das Auslösen des Sicherheitssystems erfolgt.
  13. 13. Sicherheitssystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Betriebszustand einer Feststellbremse ermittelt wird und das Abschaltsignal (SA) auf einen das Sicherheitssystem deaktivierenden Wert gesetzt wird, falls die Feststellbremse betätigt ist.
  14. 14. Sicherheitssystem nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt wird und das Abschaltsignal (SA) auf einen das Sicherheitssystem deaktivierenden Wert gesetzt wird, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich Null ist.
  15. 15. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Auslösen des Sicherheitssystems das Abschaltsignal (SA) auf einen das Sicherheitssystem deaktivierenden Wert gesetzt wird, falls das Gaspedal betätigt wird.
  16. 16. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Abschaltsignal (SA) nicht auf einen das Sicherheitssystem deaktivierenden Wert gesetzt wird, wenn die Zündung ausgeschaltet ist und die Feststellbremse nicht betätigt ist.
  17. 17. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Abschaltsignal (SA) nicht auf einen das Sicherheitssystem deaktivierenden Wert gesetzt wird, wenn die Zündung ausgeschaltet ist und bei Verwendung eines Automatikgetriebes der Wählhebel nicht auf Parkstellung steht.
  18. 18. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Abschaltsignal (SA) nicht auf einen das Sicherheitssystem deaktivierenden Wert gesetzt wird, wenn die Zündung ausgeschaltet ist und bei Verwendung eines Handschaltgetriebes kein Gang eingelegt ist.
  19. 19. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeit eines nachfolgenden Fahrzeug gemessen wird und im Falle einer automatischen Bremsung das Bremssignal (SB) auf einen Wert gesetzt wird, der mit steigender Geschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs ebenfalls ansteigt.
  20. 20. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zu einem nachfolgenden Fahrzeug gemessen wird und im Falle einer automatischen Bremsung das Bremssignal (SB) auf einen Wert gesetzt wird, der mit abnehmendem Abstand des nachfolgenden Fahrzeugs ansteigt.
  21. 21. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug gemessen wird und im Falle einer automatischen Bremsung das Bremssignal (SB) auf einen Wert gesetzt wird, der sich reziprok zum Abstand des vorausfahrenden Fahrzeugs verhält.
  22. 22. Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand und die Relativgeschwindigkeit zu einem vorausfahrenden Fahrzeug gemessen werden und im Falle einer automatischen Bremsung das Bremssignal (SB) auf einen Wert gesetzt wird, der ein Auffahren auf ein vorausfahrendes Fahrzeug oder Hindernis verhindert.






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