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Dokumentenidentifikation DE69613550T2 29.11.2001
EP-Veröffentlichungsnummer 0781678
Titel Steuerung für ein Fahrzeug
Anmelder Aisin AW Co., Ltd., Anjo, Aichi, JP
Erfinder Kojima, Hiroyuki, Nishio-shi, Aichi-ken, 444-03, JP;
Kawamoto, Mutsumi, Nagoya-shi, Aichi-ken, 453, JP
Vertreter Vossius & Partner, 81675 München
DE-Aktenzeichen 69613550
Vertragsstaaten DE, FR, GB, IT
Sprache des Dokument EN
EP-Anmeldetag 23.12.1996
EP-Aktenzeichen 961207800
EP-Offenlegungsdatum 02.07.1997
EP date of grant 27.06.2001
Veröffentlichungstag im Patentblatt 29.11.2001
IPC-Hauptklasse B60K 26/00
IPC-Nebenklasse B60L 15/20   

Beschreibung[de]

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug.

Gemäß einem der herkömmlich eingesetzten Fahrzeuge, das mit einer Antriebsmaschine, wie einer Maschine oder einem Motor beladen ist, und fähig ist, sich zu bewegen, indem es mit der Antriebsmaschine angetrieben wird, wird ein Gaspedaldruckbetrag detektiert, und eine Ausgangsgröße der Antriebsmaschine wird durch eine Steuervorrichtung gestützt auf dem detektierten Gaspedaldruckbetrag bestimmt und gesteuert.

In diesem Fall wird, wenn das Gaspedal gedrückt wird, der Gaspedaldruckbetrag durch einen Gaspedalsensor detektiert. Dann unterzieht die Steuervorrichtung den Gaspedaldruckbetrag einer Analog-/Digital- (A/D-) Wandlung, um einen Gaspedalbetätigungsbetrag zu erhalten, vergleicht den Gaspedalbetätigungsbetrag mit einem Nullpunktswert zum Einstellen eines 0-Punkts, um eine Differenz dazwischen als einen Gaspedalbefehlswert anzunehmen, und bezieht sich auf eine Abbildung, die auf dem Gaspedalbefehlswert beruht, oder führt eine Berechnung durch, um einen Ausgangsgrößenbefehlswert der Antriebsmaschine zu bestimmen. Als Ergebnis ist das Fahrzeug fähig, sich mit einer Ausgangsgröße zu bewegen, die dem Gaspedaldruckbetrag entspricht.

Wenn jedoch ein Fahrer einen Schalthebel betätigt, wobei sein oder ihr Fuß unabsichtlich auf dem Gaspedal des herkömmlich eingesetzten Fahrzeuges plaziert ist, und die Betriebsart vom Leerlauf (N) zur Vorwärtsbewegung (D) wechselt, nimmt der obenerwähnte Gaspedalbetätigungsbetrag um einen Betrag zu, der durch das Plazieren seines oder ihres Fußes auf dem Gaspedal verursacht wird. Andererseits nimmt, da der Nullpunktswert ein fester Wert ist, eine Differenz zwischen dem Gaspedalbetätigungsbetrag und dem Nullpunktswert zu. Folglich nimmt der Gaspedalbefehlswert entsprechend zu, so daß die Ausgangsgröße der Antriebsmaschine ebenfalls zunimmt.

Als Ergebnis bewegt sich das Fahrzeug mit einer Ausgangsgröße, die sich von der durch den Fahrer erwarteten Ausgangsgröße unterscheidet, wodurch der Fahrkomfort verschlechtert wird.

JP-A-1-113 531 offenbart eine Steuervorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Fig. 2 ist ein Zeitdiagramm dieses herkömmlichen Fahrzeuges. Es wird in dieser Figur vorausgesetzt, daß die Achse der Abszisse die Zeit T repräsentiert und die Achse der Ordinate den Gaspedalbetätigungsbetrag Sa, den Gaspedalbefehlswert So und den Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; repräsentiert. N zeigt an, daß die Betriebsart Leerlauf ist, und D zeigt an, daß die Betriebsart die Vorwärtsbewegung ist.

Wie in dieser Figur gezeigt, nimmt, wenn der Fahrer den (nicht gezeigten) Schalthebel betätigt, um zum Zeitpunkt t1 die Betriebsart vom Leerlauf zur Vorwärtsbewegung zu wechseln, und das (nicht gezeigte) Gaspedal zu drücken beginnt, der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa im Verhältnis zur Zunahme eines Gaspedaldruckbetrages zu. Während jedoch der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa kleiner als der Nullpunktswert S0 ist, ist der Gaspedalbefehlswert So 0, und folglich ist der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; ebenfalls 0.

Nachdem dann zum Zeitpunkt t2 der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa gleich dem Nullpunktswert S0 geworden ist, nimmt der Gaspedalbefehlswert So im Verhältnis zur Zunahme des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa zu, und der Ausgangsgrößenbefehlswert p0 nimmt ebenfalls entsprechend zu. Der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; wird durch den Gaspedalbefehlswert So und einer vorbestimmten Gleichung oder einer Abbildung bestimmt. In diesem Fall wird der Gradient des Ausgangsgrößenbefehlswertes P&sub0; auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der durch den abrupten Anstieg des Ausgangsgrößenbefehlswertes Po verursacht wird.

Wenn dann der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa zum Zeitpunkt t3 konstant wird, werden der Gaspedalbefehlswert So und der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; ebenfalls konstant. Der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; wird durch den Gaspedalbefehlswert So und die vorbestimmte Gleichung oder die Abbildung bestimmt. In diesem Fall wird der Gradient des Ausgangsgrößenbefehlswertes P&sub0; auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der verursacht werden könnte, wenn der Ausgangsgrößenbefehlswert P0 abrupt konstant wird.

Wenn anschließend der Fahrer beginnt, das Gaspedal zum Zeitpunkt t4 loszulassen, nimmt der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa im Verhältnis zur Abnahme des Gaspedaldruckbetrages ab, und der Gaspedalbefehlswert So und der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; nehmen ebenfalls entsprechend ab. Der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; wird durch den Gaspedalbefehlswert So und die vorbestimmte Gleichung oder die Abbildung bestimmt. In diesem Fall wird der Gradient des Ausgangsgrößenbefehlswertes auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der durch die abrupte Abnahme des Ausgangsgrößenbefehlswertes P&sub0; verursacht wird.

Nachdem dann der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa zum Zeitpunkt t5 gleich dem Nullpunktswert S0 geworden ist, ist der Gaspedalbefehlswert So 0, und der Ausgangsgrößenbefehlswert Po ist ebenfalls 0, so lange der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa kleiner als der Nullpunktswert S0 ist. Der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; wird durch den Gaspedalbefehlswert So und die vorbestimmte Gleichung oder die Abbildung bestimmt. In diesem Fall wird der Gradient des Ausgangsgrößenbefehlswertes P&sub0; auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der verursacht werden könnte, wenn der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; abrupt 0 erreicht.

Wenn dann der Fahrer den Schalthebel betätigt, um zum Zeitpunkt t6 die Betriebsart von der Vorwärtsbewegung zum Leerlauf zu wechseln, und das Gaspedal vollständig freigibt, um den Gaspedalbetätigungsbetrag herunter auf 0 zu bringen, werden der Gaspedalbefehlswert So und der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; bei 0 gehalten.

Wenn dann der Fahrer zum Zeitpunkt t7 beginnt, das Gaspedal zu drücken, nimmt der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa im Verhältnis zur Zunahme des Gaspedaldruckbetrages zu. Jedoch werden, selbst wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa größer als der Nullpunktswert S0 wird, der Gaspedalbefehlswert So und der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; unbedingt bei 0 gehalten, solange die augewählte Betriebsart der Leerlauf ist.

Wenn anschließend der Fahrer den Schalthebel betätigt, um zum Zeitpunkt t8 die Betriebsart vom Leerlauf zur Vorwärtsbewegung zu wechseln, entspricht zum Zeitpunkt t8 eine Differenz zwischen dem Gaspedalbetätigungsbetrag Sa und dem Nullpunktswert S0 dem Gaspedalbefehlswert So, da das Gaspedal schon gedrücka worden ist. Folglich nimmt der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; ebenfalls im Verhältnis zur Zunahme des Gaspedalbefehlswertes So zu.

Wenn die ausgewählte Betriebsart die Vorwärtsbewegung ist, wenn dar Gaspedalbetätigungsbetrag Sa größer als der Nullpunktswert S0 ist, nehmen der Gaspedalbefehlswert So und der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; im Verhältnis zum Gaspedalbetätigungsbetrag Sa zu.

Wie oben beschrieben, werden, während die ausgewählte Betriebsart der Leerlauf ist, selbst wenn das Gaspedal durch den Fahrer gedrückt wird, der Gaspedalbefehlswert So und der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; unbedingt bei 0 gehalten. Danach entsprechen, wenn die ausgewählte Betriebsart der Vorwärtsbewegung ist, der Gaspedalbefehlswert So bzw. der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; dem Gaspedalbetätigungsbetrag Sa.

Wenn folglich der Fahrer den Schalthebel betätigt, um die Betriebsart vom Leerlauf zur Vorwärtsbewegung zu wechseln, wobei sein oder ihr Fuß unabsichtlich auf dem Gaspedal plaziert ist, nimmt der obenerwähnte Gaspedalbetätigungsbetrag Sa um einen Betrag zu, der durch Plazieren seines oder ihres Fußes auf dem Gaspedal verursacht wird. Da jedoch der Nullpunktswert S0 ein fester Wert ist, nimmt eine Differenz zwischen dem Gaspedalbetätigungsbetrag Sa und dem Nullpunktswert S0 zu. Folglich nehmen der Gaspedalbefehlswert So und der Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0; entsprechend zu.

Als Ergebnis bewegt sich das Fahrzeug mit einer Ausgangsgröße, die sich von der durch den Fahrer erwarteten Ausgangsgröße unterscheidet, wodurch der Fahrkomfort verschlechtert wird.

DE-A-44 11 531 offenbart eine Vorrichtung zur Steuerung des Betriebs einer Maschine eines Fahrzeuges, wobei der Nullpunktswert auf den Gaspedalbetätigungsbetrag eingestellt wird, wenn der Zündschalter betätigt wird.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das obenerwähnte Problem in der Steuervorrichtung eines herkömmlichen Fahrzeuges zu lösen und eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug bereitzustellen, die verhindert, daß der Fahrkomfort verschlechtert wird. Diese Aufgaben werden mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Wenn der Fahrer die Betriebsartauswahlvorrichtung betätigt, um die Betriebsart auszuwählen, und dann die Gaspedalbetätigungsvorrichtung betätigt, detektiert die Betriebsartdetektionseinrichtung die Betriebsart, und die Detektionseinrichtung für den Gaspedalbetätigungsbetrag detektiert den Gaspedalbetätigungsbetrag.

Die Bestimmungseinrichtung für den Gaspedalbefehlswert stellt den Gaspedalbefehlswert unbedingt auf 0 ein, wenn der Nichtbewegungsmodus ausgewählt ist, und bestimmt den Gaspedalbefehiswert gestützt auf einer Differenz zwischen dem Gaspedalbetätigungsbetrag, der durch die Detektionseinrichtung für den Gaspedalbetätigungsbetrag detektiert wird, und dem Nullpunktswert, wenn der Bewegungsmodus ausgewählt ist.

Wenn der Fahrer die Betriebsartauswahlvorrichtung betätigt, um die Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus zu wechseln, stellt die Nullpunktswerteinstellungseinrichtung den Nullpunktswert entsprechend dem Gaspedalbetätigungsbetrag ein.

Folglich ist es möglich, selbst wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag groß ist, wenn die Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus gewechselt wird, die Differenz zwischen dem Gaspedalbetätigungsbetrag und dem Nullpunktswert zu reduzieren. So ist es möglich, das Fahrzeug mit einer durch den Fahrer erwarteten Ausgangsgröße zu fahren. Folglich wird der Fahrkomfort beträchtlich erhöht.

Wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag erhöht wird, wenn die ausgewählte Betriebsart der Nichtbewegungsmodus ist, wird der Nullpunktswert ebenfalls erhöht (siehe Anspruch 2). Wenn dann die Betriebsart in den Bewegungsmodus gewechselt wird, während der Gaspedalbetätigungsbetrag groß ist, wird der Gaspedalbetätigungsbetrag nur für eine spezifische Zeitspanne kleiner als der Nullpunktswert. Folglich kann der Gaspedalbefehlswert auf 0 gesetzt werden.

Daher ist es möglich, zu verhindern, daß eine Antriebsquelle beim Übergang der Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus betrieben wird.

Ferner kann danach, da der Nullpunktswert auf einem zu dieser Zelt erhaltenen Wert gehalten wird, wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag erhöht wird, der Gaspedalbefehlswert entsprechend erhöht werden.

Folglich ist das Fahrzeug fähig, sich genau mit einer Ausgangsgroße zu bewegen, die durch den Fahrer erwartet wird. Wenn die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages und des Spiels kleiner als der Nullpunktswert wird, kann der Nullpunktswert entsprechend dem Gaspedalbetätigungsbetrag gesenkt werden (siehe Anspruch 3).

Wenn folglich der Fahrer den Gaspedaldruckbetrag auf 0 stellt, während die ausgewählte Betriebsart der Bewegungsmodus ist, und den Gaspedaldruckbetrag wieder erhöht, wird der Nullpunktswert auf seinem normalen Wert gehalten, so daß der Gaspedalbefehlswert als eine Differenz zwischen dem Gaspedaldruckbetrag und dem normalen Nullpunktswert definiert werden kann.

Im Fall der Merkmale des Anspruchs 4 ist das Fahrzeug fähig, sich mit einer Ausgangsgröße zu bewegen, die durch den Fahrer erwartet wird, was den Fahrkomfort stark verbessert.

Im folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung detailliert unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer Steuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Fig. 2 ist ein Zeitdiagramm eines herkömmlichen Fahrzeuges.

Fig. 3 ist eine Prinzipskizze einer Steuervorrichtung eines Fahrzeuges gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Fig. 4 ist ein Hauptablaufplan, der die Operation der Steuervorrichtung eines Fahrzeuges gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

Fig. 5 ist ein Ablaufplan, der die Subroutine eines Bestimmungsprozesses der Betriebsart gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

Fig. 6 ist ein Ablaufplan, der die Subroutine eines Bestimmungsprozesses des Gaspedalbefehlswertes gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

Fig. 7 ist ein Diagramm, das eine Gaspedalbefehlswert-Abbildung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

Fig. 8 ist ein Diagramm, das eine Ausgangsgrößenbefehlswert- Abbildung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

Fig. 9 ist ein Zeitdiagramm eines Fahrzeuges gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Fig. 1 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Steuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Wie der Figur gezeigt, wird ein Schalthebel, der als eine Betriebsartauswahlvorrichtung dient, durch die Bezugsziffer 12 bezeichnet. Der Schalthebel 12 läßt es zu, daß die Betriebsart ausgewählt wird, die den Bewegungsmodus und den Nichtbewegungsmodus umfaßt. Eine CPU wird durch Ziffer 13, ein als Gaspedalbetätigungsvorrichtung dienendes Gaspedal durch 14, und ein als Antriebsmaschine dienender Motor durch 16 bezeichnet.

Die obenerwähnte CPU 13 weist auf: eine Betriebsartdetektionseinrichturig 31 zur Detektion der durch den Schalthebel 12 ausgewählten Betriebsart, eine Detektionseinrichtung 32 für den Gaspedalbetätigungsbetrag zur Detektion des Betrages der Gaspedalbetätigung durch das Gaspedal 14, eine Bestimmungseinrichtung 3 : 3 für den Gaspedalbefehlswert zur Einstellung eines Gaspedalbefehlswertes auf 0, wenn der Nichtbewegungsmodus ausgewählt ist, und dem Bestimmen des Gaspedalbefehlswert gestützt auf einer Differenz zwischen einem Gaspedalbetätigungsbetrag, der durch die Detektionseinrichtung 32 für den Gaspedalbetätigungsbetrag detektiert wird, und dem Nullpunktswert, wenn der Bewegungsmodus ausgewählt ist, und eine Bestimmungseinrichtung 34 für den Ausgangsgrößenbefehlswert zum Bestimmen eines Ausgangsgrößenbefehlswertes eines Motors 16 gestützt auf der Betriebsart, die durch den Schalthebel 12 ausgewählt wird, und dem Gaspedalbefehlswert, der durch die Bestimmungseinrichtung 33 für den Gaspedalbefehlswert bestimmt wird.

Die Bestimmungseinrichtung 33 für den Gaspedalbefehlswert 33 weist eine Nullpunktswerteinstellungseinrichtung 35 auf zum Einstellen des obenerwähnten Nullpunktswertes entsprechend dem Gaspedalbetätigungsbetrag, wenn die Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus gewechselt wird.

Fig. 3 ist eine Prinzipskizze einer Steuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Wie in dieser Figur gezeigt, wird ein Fahrzeug als ein Elektrofahrzeug durch Ziffer 11 bezeichnet und der Schalthebel zum Auswählen der Betriebsart wird durch 12 bezeichnet. Gemäß dieser Ausführungsform wird der Schalthebel 12 betätigt, um es zu gestatten, daß jeweilige Betriebsarten ausgewählt werden, die den Nichtbewegungsmodus einschließlich Parken (P) und Leerlauf und den Bewegungsmodus einschließlich Rückwärtsbewegung (R) und Vorwärtsbewegung umfassen. Ein Schaltsignal, das der ausgewählten Betriebsart entspricht, wird durch den Schalthebel 12 erzeugt und an die CPU 13 ausgegeben.

Ein Gaspedal wird durch die Bezugsziffer 14 bezeichnet. Wenn des Gaspedal 14 gedrückt wird, wird durch das Gaspedal 14 ein Gaspedalsignal entsprechend dem Gaspedalbetätigungsbetrag Sa erzeugt und an die CPU 13 ausgegeben.

Die CPU 13 steuert die gesamte Steuervorrichtung des Elektrofahrzeuges 11 gemäß einem Systemsteuerprogramm, erzeugt gestützt auf der ausgewählten Betriebsart und dem Gaspedalbetätigungsbetrag Sa beim Empfang der Schalt- und Gaspedalsignale einen elektrischen Befehlswert PM als einen Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0;, und gibt den elektrischen Befehlswert PM an eine Motorsteuervorrichtung aus. Beim Empfang des elektrischen Befehlswertes PM liefert die Motorsteuervorrichtung 15 einen elektrischen Strom, der dem elektrischen Befehlswert PM entspricht an den Motor als Antriebsmaschine.

Die durch den Motor 16 erzeugten Umdrehungen werden an eine Differentialeinheit 17 übertragen, durch die Differentialeinheit 17 getrennt und an Antriebsräder 18 übertragen.

Obwohl der Motor 16 in dieser Ausführungsform als Antriebsmaschine verwendet wird, kann der Motor 16 durch eine Verbrennungsmaschine ersetzt werden. In diesem Fall erzeugt die CPU 13 einen Befehlswert eines Drosselklappenöffnungsmaßes als den Ausgangsgrößenbefehlswert Po und gibt den Befehlswert des Drosselklappenöffnungsmaßes an eine Maschinensteuervorrichtung aus, die nicht gezeigt wird. Ferner kann diese Ausführungsform auf ein Fahrzeug angewendet werden, das mit einer Antriebsmaschine ausgestattet ist, die eine mit dem Motor 16 kombinierte Maschine aufweist.

In dem Fall, wo die Verbrennungsmaschine als eine Antriebsmaschine desselben eingesetzt wird, kann der Fahrer, wenn der Fahrer seinen oder ihren Fuß unabsichtlich auf dem Gaspedal plaziert läßt, wenn die Betriebsart der Leerlauf ist, leicht aus der Fluktuationen der akustischen Intensität, Schwingungen oder dergleichen, die durch die Zunahme der Maschinenumdrehungen verursacht werden, erkennen, daß sein oder ihr Fuß auf dem Gaspedal plaziert ist. Andererseits wird in dem Fall, wo der Motor 16 als eine Antriebsmaschine eines Fahrzeuges eingesetzt wird, keine Ausgangsgröße des Motors 16 erzeugt, wenn die Betriebsart der Leerlauf ist. Folglich erkennt der Fahrer manchmal nicht, daß sein oder ihr Fuß auf dem Gaspedal plaziert ist.

Wenn folglich die Betriebsart in den Vorwärtsbewegung oder Rückwärtsbewegung geschaltet wird, bewegt sich das Fahrzeug mit einer Ausgangsgröße, die sich von der erwarteten Ausgangsgröße unterscheidet, wodurch der Fahrkomfort verschlechtert wird.

Als nächstes wird die Operation der Steuervorrichtung des Elektrofahrzeuges mit der obenerwähnten Konstruktion beschrieben.

Fig. 4 ist ein Hauptablaufplan, der die Operation der Steuervorrichtung des Fahrzeuges gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

Nachdem das System initialisiert worden ist, bestimmt die CPU 13 (Fig. 3) als Reaktion auf das Schaltsignal vom Schalthebel 12 zuerst, welche Betriebsart ausgewählt ist. Anschließend datektiert die CPU 13 den Gaspedalbetätigungsbetrag Sa und bestimmt dann gestützt auf dem Gaspedalbetätigungsbetrag Sa den Gaspedalbefehlswert So.

Dann bestimmt die CPU 13 den Befehlswert PM für den elektrischen Strom, der an die Motorsteuervorrichtung 15 ausgegeben wird.

Die Motorsteuervorrichtung 15 liefert an den Motor 16 einen Strom, der dem Befehlswert PM für den elektrischen Strom entspricht um den Motor 16 anzutreiben.

Im Schritt S1 wird das System initialisiert.

Im Schritt S2 wird bestimmt, welche Betriebsart ausgewählt ist, die durch die Betätigung g des Schalthebels 12 ausgewählte Betriebsart wird detektiert, und es wird festgestellt, ob die Betriebsart geändert worden ist oder nicht. Im Schritt S3 führt die Bestimmungseinrichtung 33 für den Gaspedalbefehlswert (Fig. 1) den Schritt der Bestimmung des Gaspedalbefehlswertes aus, und der Gaspedalbefehlswert So wird gestützt auf den Gaspedalbetätigungsbetrag Sa bestimmt. Im Schritt S4 bestimmt die Bestimmungseinrichtung 34 für den Ausgangsgrößenbefehlswert den Befehlswert PM für den elektrischen Strom gestützt auf die Betriebsart und den Gaspedalbefehlswert So. Im Schritt S5 liefert die Motorsteuervorrichtung 15 an den Motor 16 einen Strom, der dem Befehlswert PM für den elektrischen Strom entspricht, um den Motor 16 anzutreiben.

Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, zu verhindern, daß das Elektrofahrzeug 11 mit einer Ausgangsgröße angetrieben wird, die sich von der Ausgangsgröße unterscheidet, die durch den Fahrer erwartet wird, selbst wenn die Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus gewechselt wird, zum Beispiel vom Parken zur Rückwärtsbewegung, vom Leerlauf zur Rückwärtsbewegung, vom Leerlauf zum Fahren oder dergleichen, während das Gaspedal 14 gedrückt wird.

Wenn folglich der Schalthebel 12 betätigt wird und die ausgewählte Betriebsart der Nichtbewegungsmodus ist, wird der Gaspedalbefehlswert So unabhängig vom Gaspedalbetätigungsbetrag Sa auf 0 gesetzt.

Wenn die Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus gewechselt wird, wird die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa zu der Zeit, wenn die Betriebsart zum Bewegungsmodus gewechselt wird, und eines Spiels Sc so bestimmt, daß sie der Nullpunktswert S0 ist.

Folglich wird unmittelbar, nachdem die Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus gewechselt worden ist, der Gaspedalbefehlswert So unabhängig vom Zustand des Gaspedals 14 auf 0 gesetzt. Danach nimmt der Gaspedalbefehlswert So nur dann, wenn das Gaspedal 14 weiter gedrückt wird, einen von 0 verschiedenen Wert an.

Selbst wenn die Betriebsart vom Bewegungsmodus zum Nichtbewegungsmodus mit gedrücktem Gaspedal 14 gewechselt wird, wenn die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc durch Lösen des Gaspedals 14 kleiner als der Nullpunktswert S0 wird, wird die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc als ein neuer Nullpunktswert S0 eingestellt.

Als nächstes wird eine Subroutine für den Prozeß der Bestimmung der Betriebsart im Schritt 2 in Fig. 4 beschrieben.

Fig. 5 ist ein Ablaufplan, der die Subroutine des Prozesses der Bestimmung der Betriebsart gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

In diesem Fall detektiert, wenn ein Schaltsignal vom Schalthebel 12 eingegeben wird, die Betriebsartdetektionseinrichtung 31 aus Reaktion auf das Schaltsignal eine Schaltposition Pm und detektiert die Betriebsart gestützt auf die Schaltposition Pm. Anschließend wird durch Vergleichen einer gegenwärtigen Schaltposition Pm mit einer letztes Mal detektierten Schaltposition Pn bestimmt, ob die Betriebsart gewechselt worden ist oder nicht. Folglich wird die letztes Mal detektierte Schaltposition Pn in einem (nicht gezeigten) Puffer in der CPU 13 gespeichert.

Im Schritt S2-1 wird ein durch den Schalthebel 12 erzeugtes Schaltsignal in die CPU 13 eingegeben.

Im Schritt S2-2 detektiert die Betriebsartdetektionseinrichtung 31 der CPU 13 die ausgewählte Betriebsart gemäß der gegenwärtigen Schaltposition Pm.

In Schritt S2-3 wird bestimmt, ob die gegenwärtige Schaltposition Pm dieselbe wie die das letzte Mal detektierte Schaltposition Pn ist oder nicht. Wenn die gegenwärtige Schaltposition Pm dieselbe wie die letztes Mal detektierte Schaltposition Pn ist, rückt das Programm zur Sehritt S2-5 vor, andernfalls rückt das Programm zu Schritt S2-4 vor.

In Schritt S2-4 wird festgestellt, daß die Betriebsart sich geändert hat.

In Schritt S2-5 wird festgestellt, daß sich die Betriebsart nicht geändert hat.

In Schritt S2-6 wird vorausgesetzt, daß die gegenwärtige Schaltposition Pm die das letzte Mal detektierte Schaltposition ist.

Als nächstes wird die Subroutine für den Prozeß der Bestimmung des Gaspedalbefehlswertes in Schritt S3 in Fig. 4 erläutert.

Fig. 6 ist ein Ablaufplan, der die Subroutine des Prozesses der Bestimmung des Gaspedalbefehlswertes gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Fig. 7 ist ein Diagramm, das eine Gaspedalbefehlswert-Abbildung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Fig. 8 ist ein Diagramm, das eine Ausgangsgrößenbefehlswert-Abbildung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. In Fig. 7 repräsentiert die Achse der Abszisse den Gaspedalbetätigungsbetrag Sa, und die Achse der Ordinate repräsentiert den Gaspedalbefehlswert So. In Fig. 8 repräsentiert die Achse der Abszisse den Gaspedalbefehlswert So, und die Achse der Ordinate repräsentiert den Befehlswert PM für den elektrischen Strom als den Ausgangsgrößenbefehlswert P&sub0;.

Zuerst detektiert die CPU 13 (Fig. 3) auf den Empfang eines durch das Gaspedal 14 erzeugten Gaspedalsignals hin den Gaspedaldruckbetrag gestützt auf das Gaspedalsignal und unterzieht den Gaspedaldruckbetrag einer Analog-/Digital- (A/D-) Wandlung, um den Gaspedalbetätigungsbetrag Sa zu detektieren.

Dann wird bestimmt, ob die durch die CPU 13 bestimmte Betriebsart der Nichtbewegungsmodus, wie Parken oder Leerlauf, oder der Bewegungsmodus, wie Rückwärtsbewegung oder Vorwärtsbewegung ist.

Darin wird, wenn die Betriebsart der Nichtbewegungsmodus ist, vorausgesetzt, daß die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc der Nullpunktswert S0 ist. Auch wird der Gaspedalbefehlswert So im Nichtbewegungsmodus auf 0 gesetzt.

Wenn die Betriebsart der Bewegungsmodus ist, wird, wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa als Ergebnis des Vergleichs des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa mit dem Nullpunktswert S0 kleiner als der Nullpunktswert S0 ist, der Gaspedalbefehlswert auf 0 gesetzt. Wenn ferner die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc kleiner als der Nullpunktswert S0 ist, wird festgestellt, daß der Nullpunkt sich verschoben hat. Dann wird der Nullpunktswert S0 auf die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc geändert.

Nur wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa innerhalb eines Gaspedalbetätigungsbereiches größer als der Nullpunktswert S0 ist, wird unter Bezugnahme auf die Gaspedalbefehlsabbildung, wie in Fig. 7 gezeigt, oder gestützt auf eine vorbestimmte Gleichung der Gaspedalbefehlswert So bestimmt.

Als nächstes bestimmt die CPU 13 den Strombefehlswert PM gestützt auf den obenerwähnten Gaspedalbefehlswert So unter Bezugnahme auf die Drehmomentbefehlswert-Abbildung, wie in Fig. 8 gezeigt. In diesem Fall wird der Gradient des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom über die Bereiche, in denen der Gaspedalbefehlswert So klein oder groß ist, auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der verursacht werden könnte, wenn der Befehlswert PM für den elektrischen Strom steigt oder abrupt konstant wird.

Der bestimmte Befehlswert PM für den elektrischen Strom wird mit einem einschränkenden Wert, wie der Temperatur des Motors 16 und jenen der anderen Bedingungen durch einen (nicht gezeigten) Ausgangsgrößen-Bestimmungsabschnitt der CPU 13 verglichen. Danach wird der Befehlswert, PM von einem (nicht gezeigten) Ausgang an die Motorsteuervorrichtung 15 ausgegeben. Im Schritt S3-1 detektiert die Detektionseinrichtung 32 für den Gaspedalbetätigungsbetrag (Fig. 1) den Gaspedalbetätigungsbetrag Sa.

Im Schritt S3-2 wird bestimmt, ob die Betriebsart der Bewegungsmodus ist oder nicht. Wenn der Bewegungsmodus ausgewählt ist, rückt das Programm zu Schritt S3-5 vor. Wenn der Bewegungsmodus nicht ausgewählt ist, d. h. der Nichtbewegungsmodus ausgewählt ist, rückt das Programm zu Schritt S3-5 vor.

Im Schritt S3-3 definiert die Nullpunktswerteinstellungseinrichtung 35 der Bestimmungseinrichtung 33 für den Gaspedalbefehlswert die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc als den Nullpunktswert S0.

Im Schritt S3-4 wird der Gaspedalbefehlswert So auf 0 gesetzt und das Programm kehrt zum Anfangsschritt zurück.

In Schritt S3-5 wird bestimmt, ob die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc größer als der Nullpunktswert S0 ist oder nicht. Wenn die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc größer als der Nullpunktswert S0 ist, rückt das Programm zu Schritt s3-7 vor. Wenn die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc kleiner als der Nullpunktswert S0 ist, rückt das Programm zu Schritt. S3-6 vor.

Im Schritt S3-6 definiert die Nullpunktswerteinstellungseinrichtung 35 der Bestimmungseinrichtung 33 für den Gaspedalbefehiswert die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc als den Nullpunktswert S0.

Im Schritt S3-7 wird bestimmt, ob der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa größer als der Nullpunktswert S0 ist oder nicht. Wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa größer als der Nullpunktswert Sc ist, rückt das Programm zu Schritt S3-9 vor. Wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa kleiner als der Nullpunktswert S0 ist, rückt das Programm zu Schritt S3-8 vor.

Im Schritt S3-8 wird der Gaspedalbefehlswert So auf 0 gesetzt, und das Programm kehrt zum Anfangsschritt zurück. In Schritt S3-9 wird der Gaspedalbefehlswert So gestützt auf den Gaspedalbetätigungsbetrag Sa und den Nullpunktswert S0 unter Bezugnahme auf die Gaspedalbefehlswert-Abbildung bestimmt, und dann kehrt das Programm zum Anfangsschritt zurück.

Als nächstes wird ein Zeitdiagramm des Fahrzeuges gemäß dieser Ausführungsform beschrieben.

Fig. 9 ist ein Zeitdiagramm des Fahrzeuges gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Wie in dieser Figur gezeigt, repräsentiert die Achse der Abszisse die Zeit T, und die Achse der Ordinate repräsentiert den Gaspedalbetätigungsbetrag Sa, den Gaspedalbefehlswert So und den Befehlswert PM für den elektrischen Strom. N zeigt an, daß die Betriebsart der Leerlauf ist und D zeigt an, daß die Betriebsart die Vorwärtsbewegung ist.

Wenn der Fahrer den Schalthebel 12 (Fig. 3) zum Zeitpunkt t1 betätigt, um die Betriebsart vom Leerlauf zur Vorwärtsbewegung zu wechseln, und beginnt, das Gaspedal 14 zu drücken, wie in dieser Figur gezeigt, nimmt der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa im Verhältnis zur Zunahme des Gaspedaldruckbetrages zu. Da sich jedoch die Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus geändert hat, wird die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa zu der Zeit, wenn die Betriebsart zum Bewegungsmodus geändert wird, und des Spiels Sc als der Nullpunktswert S0 defniert.

Dann wird, während der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa kleiner als der Nullpunktswert S0 ist, der Gaspedalbefehlswert So 0. Als Ergebnis wird der Befehlswert PM für den elektrischen Strom ebenfalls 0.

Wenn dann zum Zeitpunkt t2 die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc größer als die Summe des Nullpunktswertes S0 und des Spiels Sc wird, nimmt der Gaspedalbefehlswert So im Verhältnis zur Zunahme des Gaspedalbetätigungsbetrag Sa zu, und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom nimmt ebenfalls zu. Der Befehlswert PM für den elektrischen Strom wird durch den Gaspedalbefehlswert So und eine vorbestimmte Gleichung oder eine Abbildung bestimmt. In diesem Fall wird der Gradient des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der durch den abrupten Anstieg des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom verursacht wird.

Danach werden, wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa zum Zeitpunkt t3 konstant wird, der Gaspedalbefehlswert So und der Befehiswert PM für den elektrischen Strom ebenfalls konstant. Der Befehlswert PM für den elektrischen Strom wird durch den Gaspedalbefehlswert So und die vorbestimmte Gleichung oder die Abbildung bestimmt. In diesem Fall wird der Gradient des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der verursacht werden könnte, wenn der Befehlswert PM für den elektrischen Strom abrupt konstant wird.

Anschließend nimmt, wenn der Fahrer beginnt, das Gaspedal 14 zum Zeitpunkt t4 loszulassen, der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa im Verhältnis zur Abnahme des Gaspedaldruckbetrages ab. Der Gaspedalbefehlswert So nimmt ebenfalls entsprechend ab, und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom nimmt ebenfalls ab. Der Befehlswert PM für den elektrischen Strom wird durch den Gaspedalbefehlswert So und die vorbestimmte Gleichung oder die Abbildung bestimmt. Der Gradient des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom wird auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der durch die abrupte Abnahme des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom verursacht wird.

Wenn die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc zum Zeitpunkt t5 kleiner als die Summe des Nullpunktswertes S0 und des Spiels Sc wird, werden der Gaspedalbefehlswert So und der Strombefehlswert PM 0. Der Befehlswert PM für den elektrischen Strom wird durch den Gaspedalbefehlswert So und die vorbestimmte Gleichung oder die Abbildung bestimmt. In diesem Fall wird der Gradient des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der verursacht werden könnte, wenn der Befehlswert PM für den elektrischen Strom abrupt 0 wird.

Wenn danach der Fahrer den Schalthebel 12 betätigt, um die Betriebsart von der Vorwärtsbewegung zum Leerlauf zu wechseln und das Gaspedal vollständig freigibt, wird die Betriebsart vom Bewegungsmodus zum Nichtbewegungsmodus geändert. Folglich wird die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc als der Nullpunktswert S0 definiert. Zusätzlich werden, da die Betriebsart der Nichtbewegungsmodus ist, der Gaspedalbefehlswert Sa und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom unbedingt auf 0 gesetzt.

Wenn dann der Fahrer beginnt, das Gaspedal 14 zum Zeitpunkt t7 wieder zu drücken, nimmt der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa im Verhältnis zur Zunahme des Gaspedaldruckbetrages zu. Folglich nimmt auch der Nullpunktswert S0 im Verhältnis zum Gaspedalbetätigungsbetrag Sa zu. Da die Betriebsart mittlerweile der Nichtbewegungsmodus ist, werden der Gaspedalbefehlswert So und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom unbedingt auf 0 gesetzt.

Wenn anschließend der Fahrer den Schalthebel 12 betätigt, um zum Zeitpunkt t8 die Betriebsart vom Leerlauf zur Vorwärtsbewegung zu wechseln, wird die Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus geändert. Folglich wird die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa zu der Zeit, wenn die Betriebsart zum Nichtbewegungsmodus gewechselt wird, und des Spiels Sc als der Nullpunktswert S0 definiert. Dann werden, während die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc kleiner als die Summe des Nullpunktswertes S0 und des Spiels Sc bleibt, der Gaspedalbefehlswert So und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom auf 0 gesetzt.

In diesem Fall ist das Gaspedal 14 schon gedrückt worden, während die Betriebsart der Nichtbewegungsmodus ist. Jedoch werden, selbst nachdem die Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus geändert worden ist, der Gaspedalbefehlswert So und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom auf 0 gesetzt, bis das Pedal um einen Betrag des Spiels Sc weiter gedrückt wird.

Folglich kann verhindert werden, daß der Motor 16 beim Übergang der Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus betrieben wird. Daher ist es möglich, das Fahrzeug mit einer Ausgangsgröße zu fahren, die durch den Fahrer erwartet wird.

Danach wird, wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa den Nullpunktswert S0 zum Zeitpunkt t9 überschreitet, eine Differenz zwischen dem Gaspedalbetätigungsbetrag Sa und dem Nullpunktswert S0 als der Gaspedalbefehlswert So definiert. Folglich nehmen danach der Gaspedalbefehlswert So und der Befehlswert PH für den elektrischen Strom im Verhältnis zur Zunahme des Gaspedalbetätigungsbetrages zu. Der Befehlswert PM für den elektrischen Strom wird durch den Gaspedalbefehlswert So und die vorbestimmte Gleichung oder die Abbildung bestimmt. In diesem Fall wird der Gradient des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der durch den abrupten Anstieg des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom verursacht wird.

Wie oben beschrieben, können, da der Nullpunktswert S0 auf einem Wert gehalten wird, der zu der Zeit erhalten wird, wenn die Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus geändert worden ist, der Gaspedalbefehlswert So und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom entsprechend erhöht werden, indem der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa erhöht wird. Daher ist es möglich, das Fahrzeug mit einer Ausgangsgröße zu fahren, die durch den Fahrer erwartet wird.

Wenn dann der Gaspedalbetätigungsbetrages Sa zum Zeitpunkt t10 konstant wird, werden der Gaspedalbefehlswert So und der Befehiswert PM für den elektrischen Strom ebenfalls konstant. Ferner wird der Befehlswert PM für den elektrischen Strom durch den Gaspedalbefehlswert So und die vorbestimmte Gleichung oder die Abbildung bestimmt. In diesem Fall wird der Gradient des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der verursacht werden könnte, wenn der Befehlswert PM für den elektrischen Strom abrupt konstant wird.

Wenn anschließend der Fahrer zum Zeitpunkt t11 beginnt, das Gaspedal 14 loszulassen, nimmt der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa im Verhältnis zur Abnahme des Gaspedaldruckbetrages ab. Zu dieser Zeit nimmt der Gaspedalbefehlswert So entsprechend ab, und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom nimmt ebenfalls ab. Der Befehlswert PM für den elektrischen Strom wird durch den Gaspedalbefehlswert So und die vorbestimmte Gleichung oder die Abbildung bestimmt. In diesem Fall wird der Gradient des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der durch die abrupte Abnahme des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom verursacht wird.

Wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa zum Zeitpunkt t12 kleiner als der Nullpunktswert S0 wird, werden der Gaspedalbefehlswert So und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom ebenfalls 0. Der Befehlswert PM für den elektrischen Strom wird durch den Gaspedalbefehlswert So und die vorbestimmte Gleichung oder die Abbildung bestimmt. In diesem Fall wird der Gradient des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der verursacht werden könnte, wenn der Befehlswert PM für den elektrischen Strom abrupt 0 wird.

Wenn ferner zum Zeitpunkt t13 die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc kleiner als die Summe des Nullpunktswertes S0 und des Spiels Sc wird, wird die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc als der Nullpunktswert S0 definiert. In diesem Fall wird, wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa geändert wird, der Nullpunktswert S0 entsprechend geändert. In der Zwischenzeit werden der Gaspedalbefehlswert So und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom 0.

Wie oben beschrieben, kann, wenn die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc kleiner als die Summe des Nullpunktswertes S0 und des Spiels Sc wird, der obenerwähnte Nullpunktswert S0 entsprechend dem Gaspedalbetätigungsbetrag Sa gesenkt werden.

Folglich ist es möglich, wenn der Fahrer den Gaspedaldruckbetrag erhöht, während die Betriebsart der Bewegungsmodus ist, den Gaspedalbefehlswert So und den Befehlswert PM für den elektrischen Strom entsprechend zu erhöhen, indem der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa erhöht wird.

Wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa zum Zeitpunkt t14 konstant wird, wird der Nullpunktswert S0 entsprechend konstant.

Wenn dann die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc zum Zeitpunkt t15 größer als die Summe des Nullpunktswertes S0 und des Spiels Sc wird, nimmt der Gaspedalbefehlswert So im Verhältnis zur Zunahme des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa zu. Der Befehlswert PM für den elektrischen Strom nimmt ebenfalls entsprechend zu. Der Befehlswert PM für den elektrischen Strom wird durch den Gaspedalbefehlswert So und die vorbestimmte Gleichung oder die Abbildung bestimmt. In diesem Fall wird der Gradient des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom auf einen kleinen Wert eingestellt, um das Auftreten eines Stoßes zu vermeiden, der durch den abrupten Anstieg des Befehlswertes PM für den elektrischen Strom verursacht wird. Dann wird, da die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages Sa und des Spiels Sc größer als die Summe des Nullpunktswertes S0 und des Spiels Sc wird, der Nullpunktswert S0 nicht geändert, selbst wenn der Gaspedalbetätigungsbetrag Sa geändert wird.

Wie oben beschrieben, werden, während die ausgewählte Betriebsart der Nichtbewegungsmodus ist, selbst wenn das Gaspedal 14 gedrückt wird, der Gaspedalbefehlswert So und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom unbedingt auf 0 gesetzt. Danach werden, selbst wenn das Gaspedal 14 zu der Zeit gedrücka wird, wenn der Bewegungsmodus ausgewählt worden ist, der Gaspedalbefehlswert So und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom auf 0 gehalten. Wenn der Fahrer das Gaspedal 14 weiter drückt, nehmen der Gaspedalbefehlswert So und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom andere Werte als 0 an.

Ferner entsprechen diesmal der Gaspedalbefehlswert So und der Befehlswert PM für den elektrischen Strom nicht dem Gaspedalbetätigungsbetrag Sa, sondern werden gestützt auf einer Differenz zwischen dem Gaspedalbetätigungsbetrag Sa und dem Nullpunktswert S0 bestimmt, die im Verhältnis zum Gaspedalbetätigungsbetrag Sa zunimmt.

Folglich ist es möglich, das Fahrzeug mit einer Ausgangsgröße zu fahren, die durch den Fahrer erwartet wird, wodurch eine Verschlechterung des Fahrkomforts vermieden wird.


Anspruch[de]

1. Steuervorrichtung für ein Fahrzeug mit einem Schalthebel (12) zum Auswählen einer Betriebsart mit einem Bewegungsmodus und einem Nichtbewegungsmodus; einer Gaspedalbetätigungsvorrichtung (14); einer Betriebsartdetektionseinrichtung (31) zur Detektion der durch den Schalthebel (12) ausgewählten Betriebsart; eine Detektionseinrichtung (32) für den Gaspedalbetätigungsbetrag zur Detektion eines Gaspedalbetätigungsbetrages durch die Gaspedalbetätigungsvorrichtung; eine Bestimmungseinrichtung (33) für den Gaspedalbefehlswert zum Bestimmen des Gaspedalbefehlswertes gestützt auf einer Differenz zwischen dem durch die Detektionseinrichtung (32) für den Gaspedalbetätigungsbetrag detektierten Gaspedalbetätigungsbetrag und einem Nullpunktswert, wenn der Bewegungsmodus ausgewählt wird; und einer Bestimmungseinrichtung (34) für den Ausgangsgrößenbefehlswert, die einen Ausgangsgrößenbefehlswert einer Antriebsmaschine gestützt auf dem Gaspedalbefehlswert bestimmt, der durch die Bestimmungseinrichtung (33) für den Gaspedalbefehlswert bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Bestimmungseinrichtung (33) für den Gaspedalbefehlswert eines Nullpunktswerteinstellungseinrichtung (35) aufweist zum Einstellen des Nullpunktswertes entsprechend dem Gaspedalbetätigungsbetrag, wenn die Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus geändert wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Nullpunktswerteinstellungseinrichtung (35) den Nullpunkt auf die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages und eines Spiels desselben einstellt, wenn die ausgewählte Betriebsart der Nichtbewegungsmodus ist, und wenn die Betriebsart vom Nichtbewegungsmodus zum Bewegungsmodus geändert wird, den Nullpunktswert auf dem erhaltenen Wert hält.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Nullpunktswerteinstellungseinrichtung (35) den Nullpunktswert entsprechend dem Gaspedalbetätigungsbetrag einstellt, wenn die ausgewählte Betriebsart der Bewegungsmodus ist und die Summe des Gaspedalbetätigungsbetrages und des Spiels kleiner als der Nullpunktswert wird.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, wobei die Antriebsmaschine ein Motor ist und die Bestimmungseinrichtung (34) für den Ausgangsgrößenbefehlswert einen Befehlswert für den elektrischen Strom des Motors gestützt auf die durch den Schalthebel (12) ausgewählte Betriebsart und den durch die Bestimmungseinrichtung (33) für den Gaspedalbefehlswert bestimmten Gaspedalbefehlswert bestimmt.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die Bestimmungseinrichtung (33) für den Gaspedalbefehlswert angepaßt ist, einen Gaspedalbefehlswert unbedingt auf 0 zu setzen, wenn der Nichtbewegungsmodus ausgewählt ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei die Bestimmungseinrichtung (34) für den Ausgangsgrößenbefehlswert angepaßt ist, den Ausgangsgrößenbefehlswert der Antriebsmaschine gestützt auf die durch den Schalthebel (12) ausgewählte Betriebsart zu bestimmen.







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