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Dokumentenidentifikation DE69523906T2 04.04.2002
EP-Veröffentlichungsnummer 0752633
Titel MASCHINENSTEUERUNG
Anmelder Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki, Kitakyushu, Fukuoka, JP
Erfinder OKABAYASHI, Kazuo, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806, JP;
SAKANASHI, Kouji, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806, JP
Vertreter BOEHMERT & BOEHMERT, 28209 Bremen
DE-Aktenzeichen 69523906
Vertragsstaaten DE, GB, SE
Sprache des Dokument EN
EP-Anmeldetag 22.03.1995
EP-Aktenzeichen 959133182
WO-Anmeldetag 22.03.1995
PCT-Aktenzeichen JP9500524
WO-Veröffentlichungsnummer 9525991
WO-Veröffentlichungsdatum 28.09.1995
EP-Offenlegungsdatum 08.01.1997
EP date of grant 14.11.2001
Veröffentlichungstag im Patentblatt 04.04.2002
IPC-Hauptklasse G05B 19/18
IPC-Nebenklasse B25J 9/16   

Beschreibung[de]
[Technisches Gebiet]

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Controller für Industrieroboter und genauer einen Maschinencontroller, der einsetzbar ist, wenn ein Steuerobjekt (ein Mechanismus, der einen bzw. mehrere Roboter und eine oder eine Vielzahl externer Achsen aufweist) üblicherweise zum Durchführen einer Vielzahl von Arbeitsaufgaben benutzt wird.

[Hintergrund der Erfindung]

Wie es in der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichung Nr. Hei 4-252 304 offenbart ist, gibt es ein bekanntes Verfahren zum Steuern eines Roboters und eines Drehtisches, die eine Vielzahl von Achsen aufweisen, und, wie es in der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichung Nr. Sho 63-216 689 offenbart ist, ist es auch nötig, daß es eine zusammenwirkende Operation von einem einzelnen Roboter und von einer Vielzahl von Positionierern durchgeführt wird.

Ein Maschinencontroller dieser Art ist in der US 5,127,104 offenbart, die benutzt worden ist, um den einleitenden Teil von Anspruch 1 zu formulieren. Um den Betrieb einer Drehmaschine zu steuern, sind mehrere Ausführungseinrichtungen vorgesehen. Steuerobjekte der ersten Ausführungseinrichtung sind die X1-Achse und die Z1-Achse eines ersten Schneidtisches, Steuerobjekte der zweiten Ausführungseinrichtung sind die X2-Achse und die Z2-Achse, Steuerobjekte der dritten Ausführungseinrichtung sind die X3-Achse und die Z3-Achse. Daher steuert jede der Ausführungseinrichtungen unterschiedliche Achsen.

Die US 3,890,552 offenbart programmgesteuerte Manipulatoren, wobei ein erster und ein zweiter Manipulator miteinander beim Ausführen einer Anzahl von Arbeitsgängen kooperieren, einschließlich Bewegungen, in etwas, was ein Spiegelbildmodus genannt werden kann. Die Steuerobjekte sind Achsen, wie es zum Beispiel in Verbindung mit den Fig. 4 und 6 beschrieben ist.

Die EP 0 416 116 A1 beschreibt ein Spindelsteuerungsbefehlssystem zum Steuern einer Vielzahl von Spindeln, entweder einzeln oder synchron. Wieder sind die Steuerobjekte Achsen.

Die EP 0 087 983 betrifft wieder die Steuerung von Achsen in einem Manipulator oder Roboter mit einer Vielzahl leistungsgetriebener, signalgesteuerter Verbindungen, die gesteuert werden, um Bewegungen entsprechend gespeicherter Folgen von Befehlspositionen durchzuführen. Ein nicht synchroner Betriebsmodus und ein synchroner Modus sind möglich.

Keines dieser Dokumente schlägt vor, daß der Maschinencontroller eine Vielzahl von Steuerobjekten steuert oder das jedes der Steuerobjekte als ein Satz aus einer oder mehreren Achsen gesteuert wird.

Weiter, wie in Fig. 1 gezeigt, gibt es ein Verfahren, mit dem drei Steuerobjekte (zwei Roboter (B) und (C) und eine Einzelstation (A) mit einer Vielzahl von Achsen) von einem einzigen Controller gesteuert werden. In diesem Fall werden alle Steuerobjekte (A', B', C) synchron miteinander oder in so einer Weise gesteuert, daß eine zusammenwirkende Operation zunächst zwischen (A) und (B) durchgeführt wird und danach eine zusammenwirkende Operation zwischen (A) und (C) durchgeführt wird.

Wenn jedoch alle Steuerobjekte (A)-(B)-(C) synchron gesteuert werden, können sie, da die Steuerobjekte in einem simultanen Start/Stop-Modus gesteuert werden, nicht einzeln mit verschiedenen Geschwindigkeiten gesteuert werden. Weiter, wenn eine zusammenwirkende Operation zwischen (A) und (C) durchgeführt wird, nachdem eine zusammenwirkende Operation zwischen (A) und (D) beendet ist, kann das Steuerobjekt (C) während der zusammenwirkenden Operation zwischen (A) und (B) unabhängig arbeiten, und das Steuerobjekte (B) kann während der zusammenwirkenden Operation zwischen (A) und (C) unabhängig arbeiten. Jedoch liegt ein Problem darin, daß die Steuerobjekte (C) oder (B) nicht beide eine zusammenwirkende Operation mit (A) zur selben Zeit durchführen können, was somit die Arbeitseffizienz absenkt.

[Offenbarung der Erfindung]

Demgemäß ist die vorliegende Erfindung entwickelt worden, um das obige Problem auszuschalten, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Maschinencontroller zur Verfügung zu stellen, der in der Lage ist, die Maschine asynchron und simultan zu steuern, selbst wenn Steuerobjekte bei einer Vielzahl von Arbeitsaufgaben miteinander im Wettbewerb stehen.

Um das obige Problem zu lösen, stellt die vorliegende Erfindung einen Maschinencontroller zum Steuern einer Vielzahl von Steuerobjekten, so wie Robotern, externen Achsen usw. zur Verfügung. Der Maschinencontroller ist dadurch gekennzeichnet, daß vorgesehen ist:

eine erste System-Ausführungseinrichtung zum Speichern eines Befehls, der die Operation einer Vielzahl von Steuerobjekten als eine erste zusammenwirkende Arbeitsaufgabe beschreibt, und zum Ausführen desselben;

eine zweite System-Ausführungseinrichtung zum Speichern eines Befehls, der die Operation irgendeines der Vielzahl der Steuerobjekte und die Operation irgendeines anderen Steuerobjektes als aus der Vielzahl der Steuerobjekte, die von der ersten System- Ausführungseinrichtung regiert werden, als eine zweite zusammenwirkende Arbeitsaufgabe beschreibt, und zum Ausführen desselben; und

eine dritte System-Ausführungseinrichtung zum Speichern von Befehlen zum Starten der ersten System-Ausführungseinrichtung und der zweiten System-Ausführungseinrichtung und zum Betreiben derselben asynchron und simultan.

Es sollte in diesem Zusammenhang angemerkt werden, daß die dritte System- Ausführungseinrichtung eine spezifische System-Ausführungseinrichtung ist, die den Start der ersten und zweiten System-Ausführungseinheit regiert und die Funktion hat, die Master/Sklave-Beziehung zwischen der ersten und der zweiten System-Ausführungseinrichtung zu regulieren. Das Ausführungssystem, das als der Sklave ausgelegt ist, korrigiert seinen eigenen Befehl, indem er Bezug auf die Ausgabe des anderen als den Master nimmt.

[Kurzbeschreibung der Zeichnungen]

Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Systems, bei dem die vorliegende Erfindung anwendbar ist;

Fig. 2 ist ein Konzept-Schaubild, das eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;

Fig. 3 ist eine Veranschaulichung der Arbeitsweise eines Maschinencontrollers gemäß der vorliegenden Erfindung;

Fig. 4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Arbeitsaufgabe mit bilateraler Symmetrie zeigt;

Fig. 5 ist eine Veranschaulichung einer Positionsdaten umkehrenden Achse, wenn eine Arbeitsaufgabe gemäß der vorliegenden Erfindung bisymmetrisch ist; und

Fig. 6 ist eine Veranschaulichung eines Arbeitsganges, wenn die Arbeitsaufgabe bisymmetrisch ist.

[Beste Arten, die Erfindung durchzuführen]

Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.

Fig. 2 zeigt eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ein Maschinencontroller 10 drei Systems-Ausführungsabschnitte, einschließlich eines System-0- Ausführungsabschnittes 1, eines System-1-Ausführungsabschnittes 2 und eines System-2- Ausführungsabschnittes 3, eine Operationsbefehl-Ausgabefläche 4 und einen Treibersteuerabschnitt 5 aufweist.

Jeder der System-Ausführungsabschnitte lernt von einer Lehrvorrichtung 6, gespeicherte Befehle zu interpretieren und auszuführen, und erzeugt einen so vorbereiteten Operationsbefehl an eine Operationsbefehl-Ausgabefläche 4. Wenn die Operationsbefehle bereit sind, werden sie simultan gegeben, so daß eine Vielzahl von Steuerobjekten betrieben werden kann.

Diese Ausführungssysteme sind zusammen in einem Multitask-Modus asynchron betreibbar. Der Ausdruck "System" bedeutet eine Arbeitsaufgabe, und eine Arbeitsaufgabe ist eine Befehlsreihe in bezug auf einen Satz aus wenigstens zwei Maschinen.

Jedoch unterscheidet sich das System-0 von den verbleibenden Systemen dahingehend, daß es nur die Befehle an die anderen Systeme regiert. Bei der vorliegenden Anwendung ist die Arbeitsaufgabe, die von dem System-0 erledigt wird, ein "Masterjob", und die Arbeitsaufgabe, die die tatsächliche Operation bestimmt, wird ein "Subjob" genannt. Bei der vorliegenden Erfindung ist der Controller mit einem einzigen System-0-Ausführungsabschnitt versehen und mit zwei oder mehr System-Ausführungsabschnitten, die tatsächliche Operation bestimmt. Weiter, wie es später beschrieben wird, werden die obengenannten zwei oder mehr System- Ausführungsabschnitte, die tatsächliche Operation bewirken, in einen Hauptsystem- Ausführungsabschnitt und in andere Ausführungsabschnitte für abhängige Systeme klassifiziert.

Es sollte angemerkt werden, daß Arbeitsaufgaben zwischen den Systemen asynchron ausgeführt werden, jedoch wird eine Vielzahl von Steuerobjekten, die von anderen Systemen als dem System-Oregiert werden, synchron miteinander innerhalb der Systeme gesteuert. Demgemäß kann die Arbeitsaufgabe, die von jedem der Systeme bestimmt wird, eine zusammenwirkende Arbeitsaufgabe genannt werden.

Die Arbeitsweise des Controllers gemäß der vorliegenden Erfindung wird beschrieben werden, indem als ein Beispiel ein Fall angenommen wird, bei dem eine Arbeitsaufgabe, die in Fig. 3 gezeigt wird, durchgeführt wird.

Bezugsziffer 201 bezeichnet einen Masterjob, der von dem System-0-Ausführungsabschnitt durchgeführt werden soll, Bezugsziffer 202 bezeichnet einen Subjob (SUB1), der von dem System-1-Ausführungsabschnitt ausgeführt werden soll, um so Steuerobjekte (A) und (B) zu treiben, und Bezugsziffer 203 bezeichnet einen Subjob (SUB2), der von dem System-2- Ausführungsabschnitt ausgeführt werden soll, um so Steuerobjekte (A) und (C) zu treiben. Das heißt, Subjobs 1 und 2 haben das Steuerobjekt (A) gemeinsam. Bei dem vorliegenden Beispiel sind die Steuerobjekte (B) und (C) Schweißroboter, und das Steuerobjekt (A) ist eine Station (d. h. ein Arbeitspositionierer). Die wesentliche Natur der Erfindung jedoch hat überhaupt nichts damit zu tun, was die Steuerobjekte (A), (B) und (C) tatsächlich sind.

Beim Empfang des zweiten Zeilenbefehls bewirkt der Masterjob 201, daß der System-1- Ausführungsabschnitt startet (PSTART), um den Subjob (SUB1) auszuführen. Ähnlich bewirkt beim Empfang des dritten Zeilenbefehls der Masterjob 201, daß der der System-2- Ausführungsabschnitt startet (PSTART), um den Subjob (SUB2) auszuführen, jedoch in diesem Fall gibt der Anhang der Angabe [SYNC] an dem Befehl an, daß das Steuerobjekt verdoppelt ist, mit dem Ergebnis, daß die Arbeitsaufgabe, an der die Angabe [SYNC] anhängt, ein Sklave wird, und die Arbeitsaufgabe ohne den Anhang [SYNC] ist ein Master. Wenn es drei oder mehr Arbeitsaufgaben gibt, ist nur eine von ihnen ohne die Angabe [SYNC], während an all die verbleibenden Arbeitsaufgaben die Angabe [SYNC] angehängt ist.

In dem Fall des System-1, da Operationen in bezug auf die Steuerobjekte (A) und (B) bereits gelehrt worden sind, interpretiert der System-1-Ausführungsabschnitt Befehle in bezug darauf und führt sie aus, so daß die Operationsbefehle für die Steuerobjekte (A) und (B) in die Operationsbefehl-Ausgabefläche 4 geschrieben werden. In ähnlicher Weise, in dem Fall von System-2, interpretiert der System-2-Ausführungsabschnitt die darauf bezogenen Befehle und führt sie aus, da jedoch das System-2 das Wissen von System-0 hat, daß es die Angabe SYNC trägt (d. h. abhängig von System-1 ist, berechnet es die Differenz zwischen Operationsbefehl- Ausgabedaten (die zeitweilig in der Operationsbefehl-Ausgabefläche 4 zur Bezugnahme gespeichert sind), welche von dem System-1 vorbereitet sind, und Lehrdaten (die von der Lehrvorrichtung 6 gelehrt und gespeichert werden), in bezug auf das Steuerobjekt (A), das auch von dem System-1 regiert wird, bereitet Operationsbefehl-Ausgabedaten für das Steuerobjekt (C) vor, um die berechnete Differenz zu kompensieren, und die vorbereiteten Daten werden dann in die Operationsbefehl-Ausgabefläche geschrieben.

Der Grund, warum die Operationsbefehl-Ausgabedaten vorbereitet werden, ist, daß, wenn der Operationsort (d. h. die Schweißlinie des Roboters) des Steuerobjektes (C) wegen der Drehung der Station des Steuerobjektes (A) abweicht, es notwendig ist, den Betrag der Abweichung zu korrigieren.

Somit, wenn Operationsbefehl-Ausgabedaten für alle Steuerobjekte vorbereitet werden, werden die Daten tatsächlich an das Servosystem ausgegeben.

Das heißt, das Hauptsystem führt seine eigene Steueroperation aus, ohne jegliche Betrachtung anderer Systeme, aber jedes der abhängigen Systeme bezieht sich auf die Operationsbefehl- Ausgabedaten von dem Hauptsystem und korrigiert seinen eigenen Operationsbefehl, der dadurch in jedem Steuerzyklus beeinflußt wird. Somit werden alle Befehle in bezug auf die Achsen aller Steuerobjekte zusammengegeben, daß sie zum Treibersteuerabschnitt 5 geleitet werden, so daß es nicht die Gefahr geben wird, daß die Operation irgendeines Systems, das als ein abhängiges (oder Sklaven-) System bezeichnet ist, in bezug auf das Hauptsystem verzögert wird.

Als erstes wird ein Lehrverfahren bei dem Beispiel, das in Fig. 3 gezeigt ist, beschrieben.

(1) Lehre eine zusammenwirkende Arbeitsaufgabe (SUB1) zwischen Roboter B und Station A.

(2) Registriere eine zusammenwirkende Arbeitsaufgabe (SUB2) zwischen Roboter C und Station A (registriere zeitweilig nur den Titel ohne irgendeine konkrete Lehre).

(3) Bereite die Masteraufgabe vor und registriere sie.

(4) Bewirke, daß die Masteraufgabe eine nächste Operation durchführt (bewirke, daß die Masteraufgabe Schritt für Schritt arbeitet, um die Bestätigung der Operation zu erhalten). Bewirke, daß zwei PSTART-Befehle ausgeführt werden, um SUB1 und SB2 zu starten.

(5) Mache das Operationsobjekt für SUB1 (unter der Voraussetzung, daß die Bezeichnung der gewünschten Arbeitsaufgabe durch den Tastenschalter der Lehrvorrichtung vorgenommen werden kann (nicht gezeigt)), um zu bewirken, daß sich der Roboter B zum Schritt 1 (dem ersten Lehrpunkt) bewegt, und um die Position der Station A zu bestimmen.

(6) Schalte das Operationsobjekt auf SUB2 und lehre den Schritt 1 (den ersten Lehrpunkt) des Roboters C in bezug auf SUB1.

(7) Selbst nach Schritt 2 (dem zweiten Lehrpunkt) nach unten, lehre Schritte in der Reihenfolge der obigen Absätze (5) und (6).

Wie oben beschrieben, da die Bezeichnung und das Schalten der Arbeitsaufgabe, die gewünscht ist, über den Tastenschalter der Anzeigevorrichtung 6 vorgenommen werden kann, kann die Position, die in einer bestimmten Arbeitsaufgabe festgelegt worden ist, genutzt werden, um die Vorbereitung und das Hinzufügen weiterer Arbeitsaufgaben in einer einfachen Weise vornehmen.

Zusätzlich, wenn die Arbeit bisymmetrisch ist (mit Bezug auf Fig. 4), ist es möglich, eine zusammenwirkende Arbeitsaufgabe (SUB2) zwischen Roboter C und Station A' wie unten bechrieben vorzunehmen, nachdem die zusammenwirkende Arbeitsaufgabe (SUB 1) zwischen Roboter B und A' gelehrt worden ist.

Dies kann in einer solchen Weise verwirklicht werden, daß, wenn eine Operation einer ersten zusammenwirkende Arbeitsaufgabe gelehrt worden ist und die Operation von mehr als einem Steuerobjekt außerhalb einer Vielzahl von Steuerobjekten, die von der oben genannten ersten zusammenwirkende Arbeitsaufgabe regiert werden, als eine zweite zusammenwirkende Arbeitsaufgabe erzeugt wird, eine Umwandeleinrichtung zusätzlich in dem Controller 10 vorgesehen ist, so daß die Positionsdaten des Steuerobjektes, das ein anderes ist als die Steuerobjekte, die von der ersten zusammenwirkende Arbeitsaufgabe regiert werden, umgewandelt werden, so daß sie bisymmetrisch sind, auf der Basis der Positionsdaten der Steuerobjekte, die von der ersten zusammenwirkenden Arbeitsaufgabe regiert werden.

Praktisch wird die Arbeitsaufgabe, die in dem System-1-Ausführungsabschnitt gespeichert ist, ausgelesen. Wenn die Arbeit bisymmetrisch ist, werden die Drehrichtungen (angegeben durch Pfeile) spezifischer Achsen, die durch den Robotermechanismus festgelegt sind (in dem Fall der Roboter bei der vorliegenden Ausführungsform die erste, vierte und sechste Achse, wie in Fig. 5 gezeigt) umgekehrt, um Positionsdaten zu erzeugen, um somit die Arbeitsaufgabe für den System-2-Ausführungsabschnitt zu erstellen. Als ein Ergebnis wird die Operation so sein, wie es in Fig. 6 veranschaulicht.

Wenn die Arbeit sowohl auf der rechten als auch auf der linken Seite dieselbe ist, kann das bloße Kopieren der Arbeitsaufgabe, die in dem System-1-Ausführungsabschnitt gespeichert ist, natürlich zweckdienlich sein.

Wie oben beschrieben, können, selbst wenn Steuerobjekte sich überlappen, sie gemäß der vorliegenden Erfindung gleichzeitig und asynchron gesteuert werden, so daß die Arbeitsleistungsfähigkeit verbessert werden kann. Weiter ist die Lehre, was Subjobs betrifft, genau dieselbe wie bei dem herkömmlichen System, und es ist nur die Regulierung der Master/Sklaven-Beziehung in den Masterjobs. Aus diesem Grund liefert die einfache Änderung der Master/Sklaven-Beziehung nach der Lehre einen extrem hohen Grad der Praktikabilität.

[Industrielle Verfügbarkeit]

Die vorliegende Erfindung wird bei einem Fall angewendet, daß eine Vielzahl von Robotern eine Schweißoperation zusammenwirkend ausführt.


Anspruch[de]

1. Maschinencontroller zum zusammenwirkenden Steuern einer Vielzahl von Steuerobjekten (A, B. C), so wie Robotern, externen Achsen und dergleichen, wobei jedes der Steuerobjekte als ein Satz aus einer oder mehreren Achsen und durch eine Ausführungseinrichtung gesteuert wird, wobei der Maschinencontroller aufweist:

eine erste System-Ausführungseinrichtung (2), welche Befehle speichert, die die Operation einer Vielzahl von Steuerobjekten (A, B) als eine erste zusammenwirkende Arbeitsaufgabe (202) beschreiben, und sie ausführt; und

wenigstens eine zweite System-Ausführungseinrichtung (3), die Befehle speichert, welche die Operationen irgendeines aus der Vielzahl der Steuerobjekte (A), die von der ersten System- Ausführungseinrichtung (2) regiert werden, und eines oder mehrerer Steuerobjekte (C), die andere sind als die Vielzahl der Steuerobjekte (A, B), als eine zweite zusammenwirkende Arbeitsaufgabe (203) beschreiben, und sie ausführt; gekennzeichnet durch

eine dritte System-Ausführungseinrichtung (1), welche nur Befehle (201) zum Starten der ersten System-Ausführungseinrichtung (2) und der wenigstens einen zweiten System- Ausführungseinrichtung (3) speichert und sie asynchron und simultan ausführt, und wobei die erste System-Ausführungseinrichtung (2) als ein Master bezeichnet ist, und die zweite System-Ausfährungseinrichtung (3) von der dritten System-Ausführungseinrichtung (1) als ein Sklave bezeichnet ist,

und weiter dadurch gekennzeichnet, daß die erste System-Ausführungseinrichtung (2) ihre Befehle ohne Blick auf die anderen Systeme durchführt und daß die wenigstens eine zweite System-Ausführungseinrichtung (3) die Befehle ausführt, indem die Differenz zwischen Operationsbefehl-Ausgabedaten, die von der ersten System-Ausführungseinrichtung (2) vorbereitet sind, und Daten in bezug auf ein Steuerobjekt (A), das auch von der ersten System- Ausführungseinrichtung (2) regiert wird, berechnet wird, und Operationsbefehl-Ausgabedaten für ein Steuerobjekt (C) vorbereitet, das nicht von der ersten System-Ausführungseinrichtung (2) regiert wird, um die berechnete Differenz zu kompensieren.

2. Maschinencontroller nach Anspruch 1, bei dem eine Umwandeleinrichtung vorgesehen ist, derart, daß im Fall, wenn die Operationen einer Vielzahl von Steuerobjekten (B, C) symmetrisch durchgeführt werden und wenn eine Operation der ersten zusammenwirkenden Arbeitsaufgabe (SUB1) gelehrt wird und die Operation einer oder mehrerer Steuerobjekte (C, A'), die andere sind als eine Vielzahl von Steuerobjekten (B, A'), die von der ersten zusammenwirkenden Arbeitsaufgabe regiert werden (SUB1), aus der zusammenwirkenden Arbeitsaufgabe als eine zweite zusammenwirkende Arbeitsaufgabe (SUB2) erzeugt wird, Positionsdaten des einen oder der mehreren Steuerobjekte (C, A') umgewandelt werden, so daß sie symmetrisch werden, auf der Basis der Positionsdaten der Steuerobjekte (B, A'), die von der ersten zusammenwirkenden Arbeitsaufgabe (SUB1) regiert werden.

3. Maschinencontroller nach Anspruch 1, mit einer Operationsbefehl-Ausgabefläche (4) zum zeitweiligen Speichern eines Operationsbefehls, der von der System- Ausführungseinrichtung (2, 3) ausgegeben wird.

4. Maschinencontroller nach Anspruch 1, bei dem die System-Ausführungseinrichtung, die als der Sklave bezeichnet ist, sich auf den Operationsbefehl bezieht, der an die Operationsbefehl-Ausgabefläche (4) ausgegeben worden ist, mit Bezug auf die System- Ausführungseinrichtung, die als ein Master gestaltet ist, und seine eigene Operation steuert, um so die Differenz zum Zeitpunkt des Lehrens zu kompensieren.

5. Maschinencontroller nach Anspruch 4, bei dem eine Einrichtung, die in der Lage ist, eine Arbeitsaufgabe für ein Operationsobjekt zu bezeichnen und zu schalten, um die zusammenwirkende Arbeitsaufgabe vorzubereiten und zu editieren, bereitgestellt wird, so daß eine Position, die durch eine bestimmte zusammenwirkende Arbeitsaufgabe bezeichnet ist, für die Vorbereitung und das Hinzufügen irgendeiner weiteren Arbeitsaufgabe benutzt werden kann.







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