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Dokumentenidentifikation EP0827265 16.05.2002
EP-Veröffentlichungsnummer 0827265
Titel VORRICHTUNG ZUR BESTIMMUNG VON REGELUNGSKONSTANTEN
Anmelder Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki, Kitakyushu, Fukuoka, JP
Erfinder TSURUTA, Kazuhiro, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806, JP;
NAKAMURA, Hiroshi, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806, JP
Vertreter Grünecker, Kinkeldey, Stockmair & Schwanhäusser, 80538 München
DE-Aktenzeichen 69620597
Vertragsstaaten DE, GB
Sprache des Dokument EN
EP-Anmeldetag 13.05.1996
EP-Aktenzeichen 969137330
WO-Anmeldetag 13.05.1996
PCT-Aktenzeichen PCT/JP96/01253
WO-Veröffentlichungsnummer 0009637039
WO-Veröffentlichungsdatum 21.11.1996
EP-Offenlegungsdatum 04.03.1998
EP date of grant 10.04.2002
Veröffentlichungstag im Patentblatt 16.05.2002
IPC-Hauptklasse H02P 5/00

Beschreibung[en]

This invention relates to a control constant identification system of a motor for driving a machine tool for indentifying control constants, such as inertia and viscous friction coefficients.

From document WO 9414234 there is already known a method and an apparatus for determining constants of functions expressing the characteristics of a controlled system, such as the inertia, and the coefficient of viscous friction of a mechanical device in which an electric motor is incorporated.

Document EP 0 604 666 discloses a motor control method for driving a control object such as a machine tool, and more specifically a robust adaptive Pi control method which executes adaption of parameters such as inertia, coefficient of dynamic friction etc.

For example, control constant identification systems include:

  • (1) an identification system which changes a torque command for changing the rotation speed and calculates torque command integration amount and rotation speed change width, then performs an operation of (inertia) = (torque command integration amount)/(rotation speed change width) for finding inertia (see Japanese Patent Unexamined Publication No. Sho 61-88780);
  • (2) an identification system which inputs a speed command having a lamp section, executes a speed loop under P control, and finds load inertia from the ratio between steady speed deviation in a state in which no load inertia exists and that in a state in which load inertia exists (see Japanese Patent Unexamined Publication No. Hei 6-70566); and
  • (3) an identification system which time-integrates actual and simulated current detection values or current command values for finding a current area and corrects an initial inertia assumption value from the current area calculation result, thereby finding inertia (see Japanese Patent Unexamined Publication No. Hei 4-325886).

However, conventional examples (1), (2), and (3) have a problem that inertia identification value errors or variations are large if viscous friction or Coulomb's friction exists. The following problems are also involved: Particularly in (1), commands are limited to those for changing the rotation speed at a given rate; in (2), the effect of disturbance is easily received because integration control is not performed; and in (3), inertia is found while fuzzy inference, etc., is used to repeat a correction so that the initial inertia assumption value approaches the actual inertia, thus resulting in large amounts of complicated operations.

It is an object of the invention to provide a control constant identification system that can solve the problem.

This object is met by the features of claim 1.

According to the invention, the control constant control system can be provided which contains small inertia identification value errors and variations and moreover can find inertia by performing a small amount of very easy operations even if viscous friction, constant disturbance, and Coulomb's friction exist.

  • Figure 1 is a principle diagram to explain the basic concept of the invention;
  • Figure 2 is a block diagram to elaborate on the principle of the invention;
  • Figure 3 is a block diagram to elaborate on the principle of the invention;
  • Figure 4 is a block diagram of an embodiment of the invention;
  • Figure 5 is speed command examples;
  • Figure 6 is a block diagram to show the speed control section, the estimation section, and the identification section in Figure 4 in detail; and
  • Figure 7 is an operation example using an AC servo motor.

First, the principle of the invention will be discussed, next an embodiment using a motor will be described specifically. Figure 1 is a principle diagram to explain the basic concept of the invention. Numeral 1 is a speed control section and numeral 2 is an estimation section. PI control is programmed in the speed control section 1 and only inertia J is to be controlled. Likewise, PI control is also programmed in the estimation section 2 and only inertia J' is to be controlled. In Figure 1, if speed Vfb in the speed control section 1 matches speed Vfb' in the estimation section and Vfb and Vfb' are not zero, relation J/J' = STref/STref' ...(1) holds for torque command integration value STref and inertia J in the speed control section and torque command integration value STref' and inertia J' in the estimation section, and inertia J is immediately found from J = = (STref/STref')*J' ...(2). This is the basic principle of the invention.

However, in a system in which viscous friction D exists, the viscous friction D cannot be ignored and to make the relation hold, a condition that the integration value of speed Vfb at a predetermined interval [a, b] is zero must be added. The reason why the condition must be added is as follows: Figure 2 is a block diagram where the targets to be controlled are represented as inertia J and viscous friction D. Figure 3 is a block diagram provided by rewriting Figure 2. As seen in Figure 3, if the integration value of speed Vfb at the interval [a, b] is zero, the effect of the viscous friction D can be eliminated. Thus, if the condition is added, expression (1) holds and the inertia J can be found immediately from expression (2). Here, the integration value of speed Vfb is zero, but if positions are managed, the effect of the viscous friction D may be eliminated if the positions at time a and time b at the interval [a, b] match. An average value of inertia found at a plurality of such intervals at which the time integration value of motor speed Vfb becomes zero may be adopted as inertia J. Next, when constant disturbance Td is applied, if an average value of inertia J1 found by one speed command Vref1 and inertia J2 found by Vref2 provided by inverting the positive and negative of the speed command Vref1 is adopted as inertia J, the effect of the constant disturbance Td can be eliminated. When Coulomb's friction exists, if the interval [a, b] and the speed command Vref are set so that the forward rotation time and the reverse rotation time of a motor become equal to each other at the interval [a, b], the effect of the Coulomb's friction can also be eliminated. The constant disturbance Td can be found by dividing an average value of torque command integration value STref1 found by the speed command Vref1 and torque command integration value STref2 found by Vref2 provided by inverting the positive and negative of the speed command Vref1 by integration time b-a. The viscous friction D can be found from the inclination (time change) of torque command Tref when the speed command Vref is constant acceleration or constant deceleration.

Next, an embodiment using a motor will be described specifically. Figure 4 is a block diagram of an embodiment of the invention. In the figure, numeral 41 is a command generation section for outputting a speed command Vref to a speed control section 42 and an estimation section 43. Numeral 44 is an identification section for inputting a torque command Tref of the speed control section 42 and a torque command Tref' of the estimation section 43 and finding inertia J, constant disturbance D, and viscous friction D.

Next, the sections will be discussed with reference to Figures 5 and 6 based on an experimental configuration. Figure 7 shows an operation example using an AC servo motor. The command generation section 41 generates a speed command Vref. The speed command Vref can be any of commands as shown in Figures 5(A)-5(F), for example. Here, speed command Vref shaped like a trapezoid where the absolute values of the maximum speed and the minimum speed are the same and acceleration and deceleration are the same as shown in Figure 5(A) is adopted. Figure 6 shows the configuration of the speed control section 42, the estimation section 43, and the identification section 44. The speed control section 42 programs a speed loop so that speed Vfb matches the speed command Vref; here PI (proportional integration) control is adopted. The speed control section 42 outputs a torque command Tref to a current controller for driving a motor and the identification section 44. Assume that load 4.16 times that of motor inertia JM, JL (=4.16*JM), is attached to the motor and that speed Vfb is output from the motor. Like the speed control section 42, the estimation section 43 adopts PI control, models a control target as 1/J'S, and outputs a torque command Tref' to the control target 1/J'S and the identification section 44. The identification section 44 receives the torque command Tref output from the speed control section 42 and the torque command Tref' output from the identification section 43 and finds inertia J according to J = (STref/STref')*J' from values STref and STref' resulting from time integration of the torque commands between time "a" and time "b" and inertia J' of the estimation section.

Figure 7 provides an operation example using an AC servo motor. Vref is a speed command, 1 is motor speed Vfb in the speed control section 42, 1 ' is speed Vfb' in the estimation section, 2 is a torque command Tref in the speed control section 42, and 2 ' is a torque command Tref' in the estimation section. When inertia J1 is found from values STref1 and STref1' resulting from time integration of 2 and 2 ' between time a1 and time b1 and inertia J' of the estimation section, J1 = (STref1/STref1')*J' = 5.49*JM. Likewise, when inertia J2 is found from values STref2 and STref2' resulting from time integration between time a2 and time b2 and inertia J' of the estimation section, J2 = (STref2/STref2')*J' = 4.81*JM. Thus, inertia J can be identified as J = (J1 + J2)/2 = 5.15*JM. This identification value almost matches (motor inertia JM) + (load inertia JL = 4.16*JM) = 5.16*JM. However, inertia J' of the estimation section is simulated as J' = JM. In the experiment, the operations of the estimation section are also performed in real time. However, if the speed command Vref is fixed, the torque command integration value STref' in the estimation section can be previously calculated, thus only the torque command integration value STref in the speed control section 42 needs to be calculated.

In fact, if the speed becomes zero, the relation of expression (1) does not hold because of the effect of statical friction. Therefore, when the speed Vfb is X1 ≤ Vfb ≤ X2 (where X1 ≤ 0 and X2 ≥ 0), if time integration of the torque command Tref of the speed control section and the torque command Tref' of the estimation section is not executed, J/J' = STref/STref' holds and inertia J is immediately found from expression J = (STref/STref')*J'. When viscous friction D exists as in Figure 2, as seen in Figure 3 provided by rewriting Figure 2, if the integration value of the speed Vfb at the interval [a, b] is zero, the effect of the viscous friction D can be eliminated. Thus, when the speed Vfb is X1 ≤ Vfb ≤ X2 (where X1 ≤ 0 and X2 ≥ 0), if time integration of the torque command Tref of the speed control section and the torque command Tref' of the estimation section is not executed and the interval [a, b] and the speed command Vref are set so that the time integration value of the speed Vfb becomes zero except during the time t1 (t1 ≥ 0) when the speed Vfb is X1 ≤ Vfb ≤ X2, the effect of the viscous friction D can also be eliminated. Thus, a control constant control system can be provided that can identify inertia without receiving the effect of statical friction, etc., occurring when the speed is zero or is close to zero.

If the actual operation and the model operation differ largely, the speed Vfb in the speed control section and the speed Vfb' in the estimation section may be hard to match. In this case, an adjustment section 45 for adjusting speed loop gain Kv' may be provided, as shown in Figure 6.

The adjustment section raises the speed loop gain Kv' of the estimation section if the torque command Tref' of the estimation section is greater than 0 and the speed Vfb is greater than the speed Vfb';

  • lowers the speed loop gain Kv' of the estimation section if the torque command Tref' of the estimation section is less than 0 and the speed Vfb is greater than the speed Vfb'; and
  • raises the speed loop gain Kv' of the estimation section if the torque command Tref' of the estimation section is less than 0 and the speed Vfb is less than the speed Vfb'.

This invention can be applied to control systems of motors for driving industrial machines, particularly machine tools, sorting machines, etc., with less load change.


Anspruch[de]
  1. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem eines elektrischen Motors für den Antrieb einer Werkzeugmaschine zum Bestimmen von Regelungskonstanten, welches umfaßt:
    • einen Führungsgrößen-Erzeugungsabschnitt (41) zum Erzeugen einer Drehzahlführungsgröße Vref;
    • einen Drehzahlregelungsabschnitt (42) zum Bestimmen einer Drehmomentführungsgröße Tref mittels der Drehzahlführungsgröße Vref und der tatsächlichen Motorgeschwindigkeit Vfb, und zum Regeln einer Motordrehzahl;
    • einen Abschätzungsabschnitt (43) zum Bestimmen einer abgeschätzten Drehmomentführungsgröße Tref' durch die Drehzahlführungsgröße Vref, indem der Drehzahlregelungsabschnitt gemäß einem Modell simuliert wird; und
    • einen Bestimmungsabschnitt (44) zum Bestimmen der Trägheit J anhand eines Verhältnisses zwischen einem Wert STref, welches sich aus einer zeitlichen Integration der von dem Drehzahlregelungsabschnitt (42) ausgegebenen Führungsgröße Tref bei einem vorbestimmten Intervall [a, b] und einem Wert STref', resultierend aus der zeitlichen Integration der von dem Abstimmungsabschnitt (43) ausgegebene Drehmomentführungsgröße Tref' bei dem vorbestimmten Intervall [a, b] ergibt, wobei
    • das vorbestimmte Intervall [a, b] und die Drehzahlführungsgröße Vref so eingestellt werden, daß die tatsächliche Motordrehzahl Vfb und die Motordrehzahl Vfb' die von dem Abschätzungsabschnitt gefunden werden, dieselben Nicht-Nullwerte zu dem Zeitpunkt b werden.
  2. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach Anspruch 1, wobei die von dem Führungsgrößen-Erzeugungsabschnitt (41) erzeugte Drehzahlführungsgröße Vref im voraus festgelegt ist.
  3. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Drehzahlregelungsabschnitt (42) eine eine Integrationsoperation enthaltende Regelung durchführt.
  4. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das vorbestimmte Intervall [a, b] und die Drehzahlführungsgröße Vref so eingestellt werden, daß ein zeitlicher Integrationswert der tatsächlichen Motordrehzahl Vfb bei dem vorbestimmten Intervall [a, b] zu Null wird.
  5. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei ein bei einer Vielzahl derartiger Intervalle gefundener Mittelwert der Trägheit, bei welchen der zeitliche Integrationswert der tatsächlichen Motordrehzahl Vfb zu Null wird, als Trägheit J genommen wird.
  6. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Intervall [a, b] und die Drehzahlführungsgröße Vref so eingestellt werden, daß die Vorwärtsrotationszeit und die Rückwärtsrotationszeit eines Motors bei dem Interball [a, b] zueinander gleich werden.
  7. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei ein Mittelwert einer durch eine Drehzahlführungsgröße Vref1 gefundenen Trägheit J1 und einer durch eine Vref 2, erzeugt durch Invertieren positiver und negativer Anteile der Drehzahlführungsgröße Vref 1, gefundenen Trägheit J2 als Trägheit J genommen wird.
  8. Regelungskonstanten-ldentifizierungssystem nach Anspruch 7, wobei eine konstante Regelungsabweichung Td anhand eines Drehmomentführungsgrößen-Integrationswertes STref1 gefunden durch eine Drehzahlführungsgröße Vref 1 und eines Drehmomentführungsgrößen-lntegrationswertes STref2, gefunden durch Vref 2, erzeugt durch Invertieren der positiven und negativen Anteile der Drehzahlführungsgröße Vref 1, gefunden wird.
  9. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei ein Koeffizient D einer viskosen Reibung aus der Steigung (zeitlichen Veränderung) der Drehmomentführungsgröße Tref gefunden wird, wenn die Drehzahlführungsgröße Vref eine konstante Beschleunigung oder konstante Abbremsung ist.
  10. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach Anspruch 1, wobei, wenn die tatsächliche Motordrehzahl Vfb der folgende Beziehung: X1 ≤ Vfb ≤ X2 (wobei X1 ≤ 0 und X2 ≥ 0) in dem vorbestimmten Intervall [a, b] genügt, die zeitliche Integration der Drehmomentführungsgröße Tref des Drehzahlregelungsabschnittes und der Drehmomentführungsgröße Tref' des Abschätzungsabschnittes nicht ausgeführt werden.
  11. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach Anspruch 1, wobei die vorbestimmte Drehzahlführungsgröße Vref so eingestellt wird, daß ein zeitlicher Integrationswert der tatsächlichen Motordrehzahl Vfb zu Null wird, außer während einer Zeit t1 (t1 ≥ 0), wenn die tatsächliche Motordrehzahl Vfb der nachstehenden Beziehung genügt: X1 ≤ Vfb ≤ X2.
  12. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach Anspruch 1, ferner mit einem Anpassungsabschnitt (45) zum Anpassen der Drehzahlschleifenverstärkung Kv' des Abschätzungsabschnittes (43) aus einer Information der Motordrehzahl Vfb des Drehzahlregelungsabschnittes und der Drehzahl Vfb' und der Drehmomentführungsgröße Tref' des Abschätzungsabschnittes (43).
  13. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach Anspruch 12, wobei:
    • der Anpassungsabschnitt (45) die Drehzahlschleifenverstärkung Kv' des Abschätzungsabschnittes (43) anhebt, wenn die Drehmomentführungsgröße Tref' des Abschätzungsabschnittes größer als 0 ist, und die tatsächliche Motordrehzahl Vfb größer als die Motordrehzahl Vfb' ist;
    • die Drehzahlschleifenverstärkung Kv' des Abschätzungsabschnittes verringert, wenn die Drehmomentführungsgröße Tref' des Abschätzungsabschnittes (43) kleiner als 0 und die tatsächliche Motordrehzahl Vfb größer als die Motorrehzahl Vfb' ist; und
    • die Drehzahlschleifenverstärkung Kv' des Abschätzungsabschnittes anhebt, wenn die Drehmomentführungsgröße Tref' des Abschätzungsabschnittes (43) kleiner als 0 und die tatsächliche Motordrehzahl Vfb kleiner als die Motordrehzahl Vfb' ist.
Anspruch[en]
  1. A control constant identification system of an electrical motor for driving a machine tool for identifying control constants comprising:
    • a command generation section (41) for generating a speed command Vref;
    • a speed control section (42) for determining a torque command Tref by the speed command Vref and actual motor speed Vfb and for controlling motor speed;
    • an estimation section (43) for determining an estimated torque command Tref' by the speed command Vref by simulating said speed control section according to a model; and
    • an identification section (44) for identifying inertia J according to a ratio between a value Stref resulting form time integration of the torque command Tref output by said speed control section (42) at a predetermined interval [a, b] and a value Stref resulting from time integration of the torque command Tref' output by said estimation section (43) at the predetermined interval [a, b], wherein
    • the predetermined interval [a, b] and the speed command Vref are set so that the actual motor speed Vfb and motor speed Vfb' found by said estimation section become the same non-zero values at the time b.
  2. Control constant identification system as claimed in claim 1, wherein the speed command Vref generated by said command generation section (41) is previously fixed.
  3. Control constant identification system as claimed in claim 1 or 2, wherein said speed control section (42) performs control containing an integration operation.
  4. Control constant identification system as claimed in any one of claims 1 to 3, wherein the predetermined interval [a, b] and the speed command Vref are set so that a time integration value of the actual motor speed Vfb at the predetermined interval [a, b] becomes zero.
  5. Control constant identification system as claimed in any one of claims 1 to 4, wherein an average value of inertia found at a plurality of such intervals at which the time integration value of the actual motor speed Vfb becomes zero is adopted as inertia J.
  6. Control constant identification system as claimed in any one of claims 1 to 3, wherein the interval [a, b] and the speed command Vref are set so that forward rotation time and reverse rotation time of a motor become equal to each other at the interval [a, b].
  7. Control constant identification system as claimed in any one of claims 1 to 6, wherein an average value of inertia J1 found by one speed command Vref1 and inertia J2 found by Vref2 provided by inverting positive and negative of the speed command Vref1 is adopted as inertia J.
  8. Control constant identification system as claimed in claim 7, wherein constant disturbance Td is found according to a torque command integration value Stref1 found by one speed command Vref1 and a torque command integration value Stref2 found by Vref2 provided by inverting the positive and negative of the speed command Vref1.
  9. Control constant identification system as claimed in any one of claims 1 to 3, wherein a viscous friction coefficient D is found from inclination (time change) of the torque command Tref when the speed command Vref is constant acceleration or constant deceleration.
  10. Control constant identification system as claimed in claim 1, wherein when the actual motor speed Vfb satisfies the following relationship: X1 ≤ Vfb ≤ X2 (where X1 ≤ 0 and X2 ≥ 0) in the predetermined interval [a, b], time integration of the torque command Tref of said speed control section and the torque command Tref' of said estimation section are not executed.
  11. Control constant identification system as claimed in claim 1, wherein the predetermined speed command Vref are set such that a time integration value of the actual motor speed Vfb becomes zero except during a time t1 (t1 ≥ 0) when the actual motor speed Vfb satisfies the following relationship: X1 ≤ Vfb ≤ X2.
  12. Control constant identification system as claimed in claim 1, further including an adjustment section (45) for adjusting speed loop gain Kv' of said estimation section (43) from information of the motor speed VFB of said speed control section, and the speed Vfb' and the torque command Tref of said estimation section (43).
  13. Control constant identification system as claimed in claim 12, wherein said adjustment section (45) raises the speed loop gain Kv' of said estimation section (43) if the torque command Tref' of said estimation section is greater than 0 and the actual motor speed Vfb is greater than the motor speed Vfb';
    • lowers the speed loop gain Kv' of said estimation section (43) if the torque command Tref' of said estimation section (43) is less than 0 and the actual motor speed Vfb is greater than the motor speed Vfb'; and
    • raises the speed loop gain Kv' of said estimation section if the torque command Tref' of said estimation section (43) is less than 0 and the actual motor speed Vfb is less than the motor speed Vfb'.
Anspruch[fr]
  1. Système d'identification de constante de commande d'un moteur électrique pour entraîner une machine-outil pour identifier des constantes de commande, comprenant :
    • une section de génération de commande (41) pour générer une commande de vitesse Vref ;
    • une section de commande de vitesse (42) pour déterminer une commande de couple Tref au moyen de la commande de vitesse Vref et d'une vitesse de moteur réelle Vfb et pour commander une vitesse de moteur ;
    • une section d'estimation (43) pour déterminer une commande de couple estimée Tref' au moyen de la commande de vitesse Vref en simulant ladite section de commande de vitesse conformément à un modèle ; et
    • une section d'identification (44) pour identifier une inertie J conformément à un rapport entre une valeur Stref résultant d'une intégration sur le temps de la commande de couple Tref qui est émise en sortie par ladite section de commande de vitesse (42) pour un intervalle prédéterminé [a, b] et une valeur Stref' résultant d'une intégration sur le temps de la commande de couple Tref' qui est émise en sortie par ladite section d'estimation (43) pour l'intervalle prédéterminé [a, b],
       dans lequel :
    • l'intervalle prédéterminé [a, b] et la commande de vitesse Vref sont établis de telle sorte que la vitesse de moteur réelle Vfb et la vitesse de moteur Vfb' comme trouvé par ladite section d'estimation deviennent les mêmes valeurs non nulles à l'instant b.
  2. Système d'identification de constante de commande selon la revendication 1, dans lequel la commande de vitesse Vref qui est générée par ladite section de génération de commande (41) est fixée au préalable.
  3. Système d'identification de constante de commande selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ladite section de commande de vitesse (42) réalise une commande qui contient une opération d'intégration.
  4. Système d'identification de constante de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'intervalle prédéterminé [a, b] et la commande de vitesse Vref sont établis de telle sorte qu'une valeur d'intégration sur le temps de la vitesse de moteur réelle Vfb pour l'intervalle prédéterminé [a, b] devienne égale à zéro.
  5. Système d'identification de constante de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel une valeur moyenne d'inertie trouvée pour une pluralité des intervalles pour lesquels la valeur d'intégration sur le temps de la vitesse de moteur réelle Vfb devient égale à zéro est adoptée en tant qu'inertie J.
  6. Système d'identification de constante de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'intervalle [a, b] et la commande de vitesse Vref sont établis de telle sorte qu'un temps de rotation en sens direct et qu'un temps de rotation en sens inverse d'un moteur deviennent égaux l'un à l'autre pour l'intervalle [a, b].
  7. Système d'identification de constante de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel une valeur moyenne entre une inertie J1 trouvée au moyen d'une commande de vitesse Vref1 et une inertie J2 trouvée au moyen de Vref2 comme produit en inversant le positif et le négatif de la commande de vitesse Vref1 est adoptée en tant qu'inertie J.
  8. Système d'identification de constante de commande selon la revendication 7, dans lequel une perturbation constante Td est trouvée conformément à une valeur d'intégration de commande de couple Stref1 trouvée au moyen d'une commande de vitesse Vref1 et conformément à une valeur d'intégration de commande de couple Stref2 trouvée au moyen d'une commande de vitesse Vref2 comme produit en inversant le positif et le négatif de la commande de vitesse Vref1.
  9. Système d'identification de constante de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel un coefficient de friction visqueuse D est trouvé à partir d'une inclinaison (variation temporelle) de la commande de couple Tref lorsque la commande de vitesse Vref est une accélération constante ou une décélération constante.
  10. Système d'identification de constante de commande selon la revendication 1, dans lequel, lorsque la vitesse de moteur réelle Vfb satisfait la relation qui suit : X1 ≤ Vfb ≤ X2 (où X1 ≤ 0 et X2 ≥ 0) dans l'intervalle prédéterminé [a, b], une intégration sur le temps de la commande de couple Tref de ladite section de commande de vitesse et de la commande de couple Tref' de ladite section d'estimation ne sont pas exécutées.
  11. Système d'identification de constante de commande selon la revendication 1, dans lequel la commande de vitesse prédéterminée Vref est établie de telle sorte qu'une valeur d'intégration sur le temps de la vitesse de moteur réelle Vfb devienne égale à zéro à l'exception de pendant un temps t1 (t1 ≥ 0) lorsque la vitesse de moteur réelle Vfb satisfait la relation qui suit : X1 ≤ Vfb ≤ X2.
  12. Système d'identification de constante de commande selon la revendication 1, incluant en outre une section de réglage (45) pour régler un gain de boucle de vitesse Kv' de ladite section d'estimation (43) à partir d'une information de la vitesse de moteur Vfb de ladite section de commande de vitesse, et de la vitesse Vfb' et de la commande de couple Tref' de ladite section d'estimation (43).
  13. Système d'identification de constante de commande selon la revendication 12, dans lequel ladite section de réglage (45) augmente le gain de boucle de vitesse Kv' de ladite section d'estimation (43) si la commande de couple Tref' de ladite section d'estimation est supérieure à zéro et si la vitesse de moteur réelle Vfb est supérieure à la vitesse de moteur Vfb', elle abaisse le gain de boucle de vitesse Kv' de ladite section d'estimation (43) si la commande de couple Tref' de ladite section d'estimation (43) est inférieure à zéro et si la vitesse de moteur réelle Vfb est supérieure à la vitesse de moteur Vfb'; et elle augmente le gain de boucle de vitesse Kv' de ladite section d'estimation si la commande de couple Tref' de ladite section d'estimation (43) est inférieure à zéro et si la vitesse de moteur réelle Vfb est inférieure à la vitesse de moteur Vfb'.






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