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Verfahren zur Berechnung eines Geschwindigkeitschätzungswertes in einem Geschwindigkeitsregelsystem - Dokument DE69522728T2
 
PatentDe  


Dokumentenidentifikation DE69522728T2 11.07.2002
EP-Veröffentlichungsnummer 0670626
Titel Verfahren zur Berechnung eines Geschwindigkeitschätzungswertes in einem Geschwindigkeitsregelsystem
Anmelder Kabushiki Kaisha Meidensha, Tokio/Tokyo, JP
Erfinder Yoshida, Yasuhiro, Tokyo 141, JP;
Yamamoto, Yasuhiro, Tokyo 141, JP
Vertreter Manitz, Finsterwald & Partner GbR, 80336 München
DE-Aktenzeichen 69522728
Vertragsstaaten DE, ES, FR, GB, IT
Sprache des Dokument EN
EP-Anmeldetag 02.03.1995
EP-Aktenzeichen 951029941
EP-Offenlegungsdatum 06.09.1995
EP date of grant 19.09.2001
Veröffentlichungstag im Patentblatt 11.07.2002
IPC-Hauptklasse H02P 5/00

Beschreibung[de]
HINTERGRUND DER ERFINDUNG 1. Gebiet der Erfindung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren (Anspruch 1) und ein Schätzsystem (Anspruch 5) zur Verarbeitung einer Drehzahlschätzberechnung in einem Drehzahlsteuersystem.

2. Beschreibung des Standes der Technik

Das U.S. Patent Nr. 5,325,460 offenbart einen Berechnungsprozess für eine Drehzahlschätzung in einem Drehzahlsteuersystem. Ein derartiger Drehzahlschätzprozess ist so ausgebildet, um eine Drehzahl eines Motors in einem Zustand mit äußerst niedriger Drehzahl, so dass Information der Drehzahldetektion nicht durch jede Drehzahlsteuerberechnung erhalten wird, mittels einer Drehzahlschätzbeobachtungseinheit zu schätzen. Fig. 5 zeigt ein Steuerblockdiagramm einer derartigen Drehzahlschätzbeobachtungseinheit. In Fig. 5 ist die Drehzahlschätzbeobachtungseinheit durch eine mit zwei verschiedenen Strichlängen gestrichelte Linie eingeschlossen, wobei ein Bezugszeichen (i) angibt, dass ein Zeichen mit (i) in Bezug zu einer Drehzahlsteuerperiode (Intervall) steht, und ein Bezugszeichen (j) angibt, dass ein Zeichen mit dem Zeichen (j) in Bezug zu einer Drehzahldetektionsperiode (Intervall) steht. Ein Abweichungsdetektor 11 empfängt eine Drehmomentanweisung τM*(i) und einen Lastdrehmomentschätzwert (j). Der Abweichungsausgang wird an einen ersten Berechnungsblock 12 geliefert. Der erste Berechnungsblock 12 umfasst einen Divisionsblock 12a, in welchem die Drehzahlsteuerperiode TASR durch eine Motorträgheit TM* dividiert wird, einen Integrator 12c und eine Addiereinheit 12b, die einen Ausgang des Divisionsblockes 12a zu einem Ausgang des Integrators 12c addiert.

Der Modellausgangschätzwert (i), der von dem ersten Berechnungsblock abgeleitet wird, wird an einen Block 13 zur Berechnung des Mittlungsprozesses geliefert. Der Block 13 zur Berechnung des Mittlungsprozesses leitet den Durchschnittswert während der Pulsintervalle ab und gibt das berechnete Ergebnis, das mit (j) bezeichnet ist, an ein Pluseingangsende eines ersten Abweichungsblockes 12 aus. Ein Minuseingangsende eines ersten Abweichungsblockes 14 empfängt einen detektierten Drehzahlwert (j) des Drehzahldetektionsausganges, der durch einen Pulscodierer 15 detektiert ist.

Der Abweichungsausgang des ersten Abweichungsblockes 14 wird an einen Beobachtungsverstärkungsblock 16 geliefert, der eine vorbestimmte (allgemein proportionale) Verstärkung für den Eingangsabweichungswert vorsieht, um einen Lastdrehmomentschätzwert (j) auszugeben. Zusätzlich wird der Abweichungsausgang des ersten Abweichungsblockes 14 an ein Minuseingangsende eines zweiten Abweichungsblockes 17 geliefert. Ein Pluseingangsende des zweiten Abweichungsblockes 17 empfängt den Modellausgangsschätzwert (i). Der zweite Abweichungsblock 17 gibt den Geschwindigkeitsschätzwert (i) aus. Der Geschwindigkeitsschätzwert (i) und der Drehzahleinstellwert nM*(i) werden an das Minuseingangsende und das Pluseingangsende eines dritten Abweichungsblockes 18 geliefert. Der Abweichungsausgang des dritten Abweichungsblockes 18 wird an einen Drehzahlverstärker 19 mit einer proportionalen Verstärkung KWC geliefert. Eine Addiereinheit 20 addiert den Ausgang des Drehzahlverstärkers 19 zu dem Lastdrehmomentschätzwert (j), um die Motordrehmomentanweisung τM* abzuleiten. Die Motordrehmomentanweisung τM* wird an einen vierten Abweichungsblock 21 geliefert, um die Abweichung von dem Lastdrehmoment abzuleiten, und wird an den Motor geliefert, d. h. einen Motormodellblock 22.

Die Abweichung zwischen der Motordrehmomentanweisung τM* und dem Lastdrehmomentschätzwert (i) wird mittels der Motorträgheit TM* integriert, um den Modellausgangsschätzwert (i) abzuleiten. Anschließend wird der Durchschnittswert nM'(i) an dem Pulsintervall von dem Wert (i) abgeleitet. Ferner wird die Abweichung von nM'(j) von der Durchschnittswertdrehzahl nM(J) während der Änderung der Pulse berechnet. Diese Abweichung wird mit der Beobachtungsverstärkung (g) multipliziert, um einen Lastdrehmomentschätzwert (i) abzuleiten. Anschließend wird, wenn die Abweichung zwischen dem Beobachtermodellausgang (i) und dem Ausgang des ersten Abweichungsblockes 14 subtrahiert wird, um die Drehzahl während der Pulse zu schätzen, so dass die geschätzte Drehzahl nM(i) abgeleitet wird. Der Wert von nM(i) wird als ein Rückführsignal an den Drehzahlverstärker 19 geliefert, um die Drehzahlsteuerung für den Motor auszuführen. Es sei angemerkt, dass der Lastdrehmomentschätzwert (i) durch die Addiereinheit 20 zu dem Ausgang des Drehzahlverstärkers 19 hinzuaddiert wird, um die Drehmomentanweisung abzuleiten, so dass eine Störung auf die Last unterdrückt werden kann.

Bei dem oben erwähnten Berechnungsverfahren einer Drehzahlschätzbeobachtungseinheit existieren zwei Verfahren eines Unterbrechungsprozesses, der während der Drehzahldetektionsberechnungsperiode ausgeführt wird, und eines Prozesses, der während Intervallen der Drehzahlsteuerperiode ausgeführt wird. Unter der Annahme, dass der derzeitige Zeitpunkt (i) ist, wird in einem Intervallprozess des Zeitpunktes (i), der durch Bezugszeichen B in Fig. 6 und durch ein Flussdiagramm von Fig. 8 gezeigt ist, der Drehzahlschätzwert (i) aus der detektierten Drehzahl nM(j), die durch die Unterbrechungsverarbeitung berechnet wird, die durch Bezugszeichen A in Fig. 6 angegeben ist, und einer Drehmomentanweisung τM*(i- 1) berechnet, die in der Intervallverarbeitung berechnet wird. Die Drehmomentanweisung τM*(i), die zu dem Zeitpunkt (i) ausgegeben wird, wird aus dem Drehzahlschätzwert (i) und dem Lastdrehmomentschätzwert (j) berechnet. In Fig. 6 bezeichnet ein Zeichen x einen Motormodellausgang, ein Zeichen o bezeichnet einen Motormodelldrehzahlschätzwert. Ein Bezugszeichen C bezeichnet eine tatsächliche Motordrehzahl und SDP bezeichnet einen Drehzahldetektionspuls.

Wie in Fig. 7 gezeigt ist, wird bei Schritt S 610 eine detektierte Drehzahl nM(j) bezüglich eines Drehzahldetektionspulses (j) berechnet und gespeichert. Darauf folgend wird bei einem Schritt S620 ein Mittelungsprozess des Motormodellausganges ausgeführt, und bei Schritt S630 wird der Lastdrehmomentschätzwert (j) berechnet und gespeichert. In Fig. 8 wird bei Schritt S710 der Motormodellausgangsschätzwert nM'(i) aus der Drehmomentanweisung τM*(i - 1) berechnet. Anschließend wird bei einem Schritt S720 ein Mittelungsprozess ausgeführt. Bei einem Schritt S730 wird der Drehzahlschätzwert (i) zu dem Zeitpunkt (i) berechnet. Bei einem Schritt S740 wird eine Berechnung der Drehzahlverstärkungsdrehmomentanweisung zur Ausgabe einer Motordrehmomentanweisung zu dem Zeitpunkt (i) ausgeführt. Bei Schritt S750 wird die Drehmomentanweisung von dem Lastdrehmomentschätzwert und dem Drehmomentverstärkerausgang berechnet.

Jedoch wird die Berechnung der Drehzahlschätzung zu dem Zeitpunkt (i) auf der Basis der Drehmomentanweisung τM*(i - 1) ausgeführt, die bezüglich dem vorherigen Intervall (i - 1) berechnet wird. Wenn der Drehzahl- schätzwert (i) zu dem Zeitpunkt (i) berechnet wird, wird die Drehmomentanweisung τM*(i - 1) als zu dem Zeitpunkt (i - 1) ausgegeben betrachtet. Dies bedeutet, dass die tatsächliche Ausgabezeit der Drehmomentanweisung τM*(i - 1) einen Moment nach der Drehzahlsteuerberechnung zu dem Zeitpunkt (i - 1) liegt. Demgemäß ist die tatsächliche Motordrehzahl nach dem Zeitpunkt (i - 1) bei Empfang der Drehmomentanweisung τM*(i - 1) geringfügig geändert, wie durch Pfeile in Fig. 6 gezeigt ist. Folglich neigt der Drehzahlschätzwert, der durch das obige System erhalten wird, dazu, einen geringfügigen Offset von der tatsächlichen Drehzahl zu erzeugen, wie durch eine gestrichelte Linie, die den Drehzahlschätzwert zeigt, und eine durchgezogene Linie gezeigt ist, die die tatsächliche Drehzahl zeigt.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein Schätzsystem der eingangs genannten Art vorzusehen, welche einen Drehzahlschätzwert zum tatsächlichen Zeitpunkt ohne Erzeugung eines Offsets bezüglich der tatsächlichen Drehzahl liefern.

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß Anspruch 1 und durch das Schätzsystem gemäß Anspruch 5 gelöst.

ZEICHNUNGSKURZBESCHREIBUNG

Fig. 1 ist ein Flussdiagramm einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Berechnung einer Drehzahlschätzung gemäß der vorliegenden Erfindung.

Fig. 2 ist ein Steuerblockdiagramm eines Drehzahlschätzsystemes gemäß der vorliegenden Erfindung.

Fig. 3 ist eine Ansicht zur Erläuterung eines Betriebs eines Motors bei äußerst niedriger Drehzahl.

Fig. 4 ist eine Ansicht zur Erläuterung eines Betriebs des Motors im Normalzustand.

Fig. 5 ist ein Steuerblockdiagramm einer herkömmlichen Drehzahlschätzbeobachtungseinheit.

Fig. 6 ist eine Ansicht zur Erläuterung eines herkömmlichen Betriebs eines Motors bei äußerst niedriger Drehzahl.

Fig. 7 ist ein Flussdiagramm, das einen Unterbrechungsprozess für die Drehzahldetektion zeigt.

Fig. 8 ist ein Flussdiagramm, das einen Intervallprozess für die Drehzahlsteuerung zeigt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG

In den Figuren ist eine Ausführungsform eines Verfahrens und eines Systemes zur Verarbeitung einer Drehzahlschätzberechnung in einem Drehzahlsteuersystem gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt.

Wie in Fig. 2 gezeigt ist, ist der grundsätzliche Aufbau des Schätzsystemes gemäß der vorliegenden Erfindung allgemein ähnlich zu demjenigen in Fig. 5, außer, dass der erste Abweichungsblock 14 so ausgebildet ist, um den Mittelungsprozessberechnungswert und den detektierten Drehzahlwert zu empfangen, so dass eine Unterbrechungsberechnung einer Drehzahldetektion (Detektion von ) während einer Intervallverarbeitung der Drehzahlsteuerung ausgeführt wird. Dies bedeutet, dass gemäß der vorliegenden Erfindung, wie in Fig. 2 gezeigt ist, die Verarbeitung des ersten Abweichungsblockes 14 und des Beobachterverstärkungsblockes 16 während des Drehzahlsteuerintervalles ausgeführt werden. Da der grundsätzliche Aufbau der anderen Blöcke der Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich zu dem des Standes der Technik ist, der in Fig. 5 gezeigt ist, wird dessen Beschreibung in diesem Abschnitt weggelassen.

Fig. 1 zeigt ein Flussdiagramm, das ein Schätzverfahren der Ausführungsform des Verfahrens zur Verarbeitung einer Drehzahlschätzberechnung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Betriebsweise des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf den Fall eines Motors beschrieben, der mit äußerst niedriger Drehzahl betrieben wird.

Wie in Fig. 1 gezeigt ist, ist bei Schritt S110 eine Drehmomentanweisung τM*(i), die zu dem Zeitpunkt (i) ausgegeben wird, vorher berechnet worden, und die Drehmomentanweisung τM*(i) wird zu dem Zeitpunkt (i) ausgegeben und gespeichert, wobei der Zeitpunkt (i) der derzeitige Intervallverarbeitungszeitpunkt ist.

Bei einem Schritt S120 wird ein Motormodellausgang (i + 1) zum Zeitpunkt (i + 1) aus der Drehmomentanweisung τM*(i) berechnet und gespeichert.

Bei Schritt S130 wird beurteilt, ob ein Drehzahlpuls vorhanden ist oder nicht. Wenn der Drehzahlpuls vorhanden ist, fährt die Routine zu einem Schritt S140 fort, bei dem die Berechnung für die Drehzahldetektion ausgeführt wird, und das berechnete Ergebnis (i) wird gespeichert. Darauf folgend fährt die Routine mit Schritt S 150 fort, bei dem die Berechnung des Mittelungsprozesses des Motormodellausgangs (i) ausgeführt wird, und das berechnete Ergebnis (i) wird gespeichert.

Bei einem Schritt S160 wird ein Schätzwert (i) des Lastdrehmomentes bei Erhalt einer Differenz zwischen dem Mittelungsprozessausgang (i) in dem Schritt S150 und der Detektionsdrehzahl (i) berechnet, die in Schritt S140 erhalten wird.

Bei einem Schritt S170 wird ein Motordrehzahlschätzwert (i + 1) von dem berechneten Wert (i) des Schrittes S160 und dem Motormodellausgang (i + 1) mittels einer vorbestimmten Motordrehzahlberechnung berechnet und gespeichert.

Bei einem Schritt S180 wird ein Drehzahlverstärkerausgang τMA(i + 1) zu dem Zeitpunkt (i + 1) von dem berechneten Wert (i + 1) des Schrittes S170 berechnet und gespeichert.

Bei einem Schritt S190 wird eine Motordrehmomentanweisung τM*(i + 1) von dem Ausgang τMA(i + 1) des Schrittes S180 und der Lastdrehmomentschätzung (i) berechnet. In dem Schritt S190 wird, da keine Drehmomentanweisung ausgegeben wird, der berechnete Wert nicht gespeichert.

Wenn bei dem Schritt S130 kein Drehzahlpuls vorhanden ist, springt die Routine zu Schritt S170. D. h. der Motormodellausgang (i + 1), der in dem Schritt S120 erhalten wird, wird für die Berechnung des Motordrehzahlschätzwertes nM(i + 1) verwendet. Als Daten entsprechend des Ausganges des ersten Abweichungsblockes 14 von Fig. 4 ist der Wert, der in der vorhergehenden Drehzahldetektion erhalten wird, gespeichert worden und wird verwendet.

Wie oben erwähnt ist, wird es durch Ausgabe der Drehmomentanweisung τM*(i) zu dem Zeitpunkt (i) möglich, den Motordrehzahlschätzwert (i + 1) zu dem Zeitpunkt (i + 1) voraussagend zu berechnen, der einen zukünftigen Moment bezüglich demjenigen des Ausgangs der Drehmomentanweisung τM*(i) darstellt. Demgemäß wird es, wenn der nächste Motordrehzahlschätzwert (i + 1) erhalten wird, möglich, die Drehmomentanweisung τM*(i + 1) zu berechnen, die zu dem Zeitpunkt (i + 1) ausgegeben wird.

Ferner wird durch Ausführen der Berechnungen, wie oben erwähnt, der Ausgabezeitpunkt der Drehmomenteinweisung klar und daher steht die Zeitbeziehung der Drehzahlschätz-(Vorhersage)-Berechnung, die auf der Basis der Drehmomentanweisung ausgeführt wird, in Verbindung mit der Zeitbeziehung der tatsächlichen Motordrehzahl, die durch die Drehzahlanweisung geändert wird. Dies ermöglicht, dass die Drehzahlschätzung zu einem korrekten Zeitpunkt ausgeführt wird. Obwohl Fig. 3 einen Fall mit äußerst niedriger Drehzahl zeigt, kann die oben erwähnte Berechnung auf einen Fall angewendet werden, der in Fig. 4 gezeigt ist und einen normalen Betriebszustand angibt. In den Fig. 3 und 4 bezeichnet ein Zeichen x das Motorausgangsmodell, ein Zeichen o bezeichnet den Motordrehzahlschätzwert, eine durchgezogene Linie bezeichnet die tatsächliche Motordrehzahl, SDP bezeichnet einen Drehzahldetektionspuls, e(i) und e(i - k) bezeichnen Zähldaten der letzten (spätesten) Phase des Phasenmesszählwertes, ΔTe(i) und ΔTe(i - k) bezeichnen Zeitmesszählwerte, die an dem jeweiligen detektierten Zeitpunkt von e(i) und e(i - k) anzeigen, und I bezeichnet einen berechneten Drehzahlsteuerwert zu dem Zeitpunkt (i).

Das Berechnungsverfahren der Drehzahldetektion wird nachfolgend beschrieben. Das Verfahren der Drehzahldetektion wird dadurch ausgeführt, dass die Anzahl von Drehzahldetektionspulsen, die zu jedem Intervall der Drehzahlsteuerverarbeitung erhalten werden, und der Zeitpunkt vorher gespeichert werden, wenn der letzte detektierte Puls erhalten wurde, und dadurch, dass die detektierte Drehzahl aus der vorher gespeicherten Anzahl der Drehzahldetektionspulse, deren Zeit, der Anzahl der letzten Detektionsdrehzahlpulse und deren Zeit berechnet wird. Die Gleichung, die in dem Fall verwendet wird, bei dem der Drehzahldetektionspuls nicht durch jede Drehzahlsteuerperiode erhalten wird, wird erhalten wie folgt:

wobei KPP ein Translationskoeffizient des Drehzahlberechnungswertes ist, und k - 1 eine Frequenz in den Fällen ist, wenn kein Drehzahldetektionspuls vorhanden ist.

Ferner wird in dem Fall, wenn der Drehzahldetektionspuls durch jedes Drehzahlsteuerintervall erhalten wird, die Drehzahldetektion durch die folgende Gleichung (2) berechnet, die durch Einsetzen eines Zustandes k - 1 = 0 in die Gleichung (1) erhalten wird.

Nachfolgend wird die Berechnung des Mittelungsprozesses des Motormodellausganges beschrieben. Der Mittelungsprozess des Motormodellausganges wird ausgeführt, wenn der letzte (späteste) Drehzahldetektionspuls durch jede Drehzahlsteuerperiode aktualisiert wird. Fig. 3 zeigt eine Beziehung zwischen dem Motormodellausgang und dem Drehzahldetektionspuls. Zu dem Zeitpunkt (i) von Fig. 3 wird, da es bereits bekannt ist, dass der Drehzahldetektionspuls bei e(i) erhalten worden ist, der Mittelungsprozess bezüglich des Motormodellausgangs von dem Zeitpunkt (i - k) ausgeführt, dass der Drehzahldetektionspuls e(i - k) bis zu dem Zeitpunkt (i) erhalten worden ist, dass der Drehzahldetektionspuls e(i) erhalten worden ist. D. h. bezüglich der Daten innerhalb einer Periode von einer Referenzmarke A zu einer Referenzmarke B in Fig. 3 wird der Mittelungsprozess ausgeführt. Der Mittelungsprozess wird durch die folgende Gleichung (3) ausgeführt:

Wenn diese Gleichung (3) auf den in Fig. 4 gezeigten Fall angewendet wird, kann angenommen werden, dass k - 1 = 0. Daher kann die Gleichung (3) wie folgt modifiziert werden.


Anspruch[de]

1. Verfahren zur Verarbeitung einer Drehzahlschätzberechnung in einem Drehzahlsteuersystem mit den Schritten, daß:

(a) eine Drehmomentanweisung τM* (i) ausgegeben wird, die bei einer vorherigen Verarbeitung (i - 1) der Drehzahlschätzberechnung erhalten wird;

(b) die Anzahl von Drehzahldetekionspulsen (SDP), die bei jedem Intervall eines Drehzahlsteuerprozesses erhalten wird, und der Zeitpunkt gespeichert wird, zu dem die Drehzahldetektionspulse (SDP) erhalten wurden;

(c) eine Detektionsdrehzahl M (i) aus der Anzahl der neuesten Drehzahldetektionspulse (SDP) (i) und ihrem Detektionszeitpunkt und der Anzahl der vorher gespeicherten Drehzahldetektionspulse (SDP) (i - 1) und ihrem Detektionszeitpunkt berechnet wird;

(d) ein Mittelungsprozeß eines Motormodellausgangs M' (i) entsprechend dem Zeitpunkt ausgeführt wird, zu dem die Detektionsdrehzahl M (i) erhalten wurde;

(e) eine Differenz zwischen einem Ausgang M' (i), der bei dem Schritt (d) erhalten wird, und der Detektionsdrehzahl M (i) erhalten wird;

(f) eine Berechnung einer Lastdrehmomentschätzung L (i) durch Multiplikation der Differenz des Schrittes (e) mit einer Beobachterverstärkung ausgeführt wird,

(g) eine Schätzung M (i + 1) einer Motordrehzahl für das nächste Steuerintervall von der Differenz des Schrittes (e) und einer Differenz zwischen der Detektionsdrehzahl M und dem Motormodellausgang M' (i + 1) ausgeführt wird;

(h) ein Ausgang τMA (i + 1) eines Drehzahlverstärkers (19) dadurch, daß der Drehzahlverstärker (19) durch ein Proportionalelement (KWC) ausgebildet wird, und aus einem Drehzahlschätzwert M (i + 1) berechnet wird, der bei dem Schritt (g) erhalten wird; und

(i) die Drehmomentanweisung τM* (i + 1) durch Summierung des durch den Drehzahlverstärker geschätzten Wertes MA (i) und des geschätzten Lastdrehmomentwertes L (i) erhalten wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei, wenn die Drehzahldetektion bei dem Schritt (c) nicht erhalten wird, eine Drehmomentanweisung τM* (i + 1), die bei einem Start des nächsten Intervalls (i + 1) ausgegeben werden soll, durch die folgenden Schritte erhalten wird, daß:

(j) ein Drehzahlschätzwert M (i + 1) bei dem nächsten Intervall (i + 1) aus einer Differenz zwischen der vorher detektierten Drehzahl M (i) und dem gemittelten Motormodellausgang M' (i) entsprechend der vorher detektierten Drehzahl M (i) und einer Differenz zwischen der vorher detektierten Drehzahl M (i) und dem Motormodellausgang M' (i) berechnet wird;

(k) ein Ausgang τMA (i + 1) eines Drehzahlverstärkers (19) dadurch, daß der Drehzahlverstärkers (19) durch ein Proportionalelement ausgebildet wird, und aus dem Drehzahlschätzwert M (i) berechnet wird, der bei Schritt (j) erhalten wird; und

(l) der Ausgang des durch den Drehzahlverstärker geschätzten Wertes MA (i + 1) und des geschätzten Lastdrehmomentwertes L (i + 1) summiert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Ausgang eines Drehzahlverstärkers (19) durch den Drehzahlverstärker (19) berechnet wird, der durch ein Proportionalelement (KWC) und ein Integralelement gebildet wird, und als eine Drehmomentanweisung τM* (i + 1) zu einem Startzeitpunkt des nächsten Intervalls ausgegeben wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Ausgang eines Drehzahlverstärkers (19) durch den Drehzahlverstärker (19) berechnet wird, der durch ein Proportionalelement (KWC) und ein Integralelement gebildet wird, und die Summe des Ausgangs des durch den Drehzahlverstärker geschätzten Wertes MA und des geschätzten Lastdrehmomentwertes L als eine Drehmomentanweisung τM* zu einem Startzeitpunkt des nächsten Intervalls (i + 1) ausgegeben wird.

5. Schätzsystem zur Verarbeitung einer Drehzahlschätzberechnung in einem Drehzahlsteuersystem mit:

einem Speichermittel zur Speicherung der Anzahl von Drehzahldetektionspulsen (SDP), die zu jedem Intervall eines Drehzahlsteuerprozesses erhalten werden, und dem Zeitpunkt, zu dem die Drehzahldetektionspulse (SDP) erhalten wurden;

ein Berechnungsmittel (15) zur Berechnung einer Detektionsdrehzahl M (i) aus der Anzahl der neuesten Drehzahldetektionspulse (SDP) und ihrem Detektionszeitpunkt und der Anzahl der vorher gespeicherten Drehzahldetektionspulse (SDP) und ihrem Detektionszeitpunkt;

einem Mittelungsmittel (13) zur Ausführung eines Mittelungsprozesses eines Motormodellausganges M' (i) entsprechend dem Zeitpunkt, zu dem die Detektionsdrehzahl M (i) erhalten wurde;

ein Abweichungsmittel (14) zum Erhalt einer Differenz zwischen einem Ausgang M' (i), der an dem Mittelungsmittel (13) erhalten wird, und der Detektionsdrehzahl M (i);

ein Berechnungsmittel (16) für einen geschätzten Drehmomentwert zur Ausführung einer Berechnung einer Lastdrehmomentschätzung L durch Multiplikation der Differenz des Abweichungsmittels (14) mit einer Überwacherverstärkung;

einem Berechnungsmittel (12) für einen geschätzten Motordrehzahlwert zur Ausführung einer Schätzung M (i + 1) einer Motordrehzahl für die nächste Verarbeitung aus der Differenz des Abweichungsmittels (14) und einer Differenz zwischen der Detektionsdrehzahl M (i) und dem Motormodellausgang M' (i);

einem Verstärkermittel zur Berechnung eines Ausgangs eines Drehzahlverstärkers (19) dadurch, daß der Drehzahlverstärker (19) durch ein Proportionalelement (KWC) ausgebildet wird, und aus einem geschätzten Drehzahlwert M (i + 1), der durch das Berechnungsmittel (12) für einen geschätzten Motordrehzahlwert erhalten wird;

einem Berechnungsmittel (20) für eine Drehmomentanweisung zum Erhalt einer Drehmomentanweisung τM* (i + 1) durch Summierung des durch den Drehzahlverstärker geschätzten Wertes MA (i + 1) und dem geschätzten Lastdrehmomentwert L (i); und

einem Ausgabemittel für die Drehmomentanweisung zur Ausgabe der Drehmomentanweisung τM* (i + 1) des Berechnungsmittels (20) für die Drehmomentanweisung;

wobei das Ausgabemittel für die Drehmomentanweisung die Drehmomentanweisung τM* (i), die bei einem vorhergehenden Prozeß der Drehzahlschätzberechnung berechnet wird, bei einem ersten Schritt der vorliegenden Verarbeitung der Drehzahlschätzberechnung ausgibt.







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