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Dokumentenidentifikation DE69620597T2 01.08.2002
EP-Veröffentlichungsnummer 0827265
Titel VORRICHTUNG ZUR BESTIMMUNG VON REGELUNGSKONSTANTEN
Anmelder Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki, Kitakyushu, Fukuoka, JP
Erfinder TSURUTA, Kazuhiro, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806, JP;
NAKAMURA, Hiroshi, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806, JP
Vertreter Grünecker, Kinkeldey, Stockmair & Schwanhäusser, 80538 München
DE-Aktenzeichen 69620597
Vertragsstaaten DE, GB
Sprache des Dokument EN
EP-Anmeldetag 13.05.1996
EP-Aktenzeichen 969137330
WO-Anmeldetag 13.05.1996
PCT-Aktenzeichen PCT/JP96/01253
WO-Veröffentlichungsnummer 0009637039
WO-Veröffentlichungsdatum 21.11.1996
EP-Offenlegungsdatum 04.03.1998
EP date of grant 10.04.2002
Veröffentlichungstag im Patentblatt 01.08.2002
IPC-Hauptklasse H02P 5/00

Beschreibung[de]

Diese Erfindung betrifft ein Regelungskonstanten-Bestimmungssystem eines Motors für den Antrieb einer Werkzeugmaschine zum Bestimmen der Regelungskonstanten, wie z. B. der Koeffizienten der Trägheit und viskosen Reibung.

Aus dem Dokument WO 9414234 sind bereits ein Verfahren und eine Vorrichtung für die Bestimmung von Konstanten von Funktionen bekannt, welche die Kenngrößen eines geregelten Systems, wie z. B. die Trägheit, und den Koeffizienten der viskosen Reibung einer mechanischen Vorrichtung ausdrücken, in welcher ein elektrischer Motor enthalten ist,.

Das Dokument EP 0 604 666 offenbart ein Motorregelungsverfahren zum Betreiben eines Regelungsobjektes, wie z. B. einer Werkzeugmaschine und insbesondere ein robustes adaptives PI-Regelungsverfahren, welches die Adaption von Parametern, wie z. B. der Trägheit, des Koeffizienten der dynamischen Reibung usw. anpaßt.

Beispielsweise enthalten Regelungskonstanten-Bestimmungssysteme:

(1) ein Bestimmungssystem, welches eine Drehmomentführungsgröße zu Verändern der Rotationsdrehzahl ändert, und den Drehmomentführungsgrößen-Integrationsbeitrag und die Rotationsdrehzahlveränderungsbreite berechnet, und dann eine Operation (Trägheit) = (Drehmomentführungsgrößen- Integrationsbeitrag)/(Rotationsdrehzahlveränderungsbreite) zum Bestimmen der Trägheit durchführt (siehe Ungeprüfte Japanische Patentveröffentlichung Nr. Sho 61-88780); (2) ein Bestimmungssystem, welches eine Drehzahlführungsgröße mit einem Dämpfungsabschnitt eingibt, eine Drehzahlschleife mittels einer P-Regelung ausführt, und die Lastträgheit aus dem Verhältnis zwischen der eingeschwungenen Drehzahlabweichung in einem Zustand, in welchem keine Lastträgheit vorliegt und der in einem Zustand findet, in welcher eine Lastträgheit vorliegt (siehe Ungeprüfte Japanische Patentveröffentlichung Nr. Hei 6-70566) findet; und

(3) ein Bestimmungssystem, welches eine zeitliche Integration tatsächlicher und simulierter aktueller Detektionswerte oder aktueller Führungsgrößenwerte ausführt, um einen aktuellen Bereich zu finden und einen anfänglichen Trägheitsannahmewert aus dem Berechnungsergebnis des aktuellen Bereichs korrigiert, und dadurch die Trägheit findet (siehe Ungeprüfte Japanische Patentveröffentlichung Nr. Hei 4-325886).

Die herkömmlichen Beispiele (1), (2) und (3) weisen ein Problem dahingehend auf, daß Bestimmungswertfehler oder Schwankungen sehr groß sind, wenn eine viskose Reibung oder eine Coulomb'sche Reibung vorliegt. Die folgenden Probleme sind ebenfalls mit beinhaltet: insbesondere in (1) sind Führungsgrößen auf solche für die Veränderung der Rotationsdrehzahl bei einer gegebenen Rate beschränkt; in (2) wird die Auswirkung einer Störgröße leicht aufgenommen, da keine Integrationsregelung durchgeführt wird; und in (3) wird eine Trägheit gefunden, indem eine Fuzzy-Schlußfolgerung usw. verwendet wird, um eine Korrektur so zu wiederholen, daß sich der ursprüngliche Trägheitsannahmewert der tatsächlichen Trägheit annähert, und somit zu einem großen Umfang komplizierter Operationen führt.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Regelungskonstanten- Bestimmungssystem bereitzustellen, welches das Problem lösen kann.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst.

Gemäß der Erfindung kann das Regelungskonstanten-Bestimmungssystem bereitgestellt werden, welches kleine Trägheitsbestimmungswerlfehler und Veränderungen enthält und ferner die Trägheit finden kann, in dem nur ein kleiner Umfang sehr leichter Operationen selbst dann durchgeführt wird, wenn viskose Reibung, eine konstante Störgröße und eine Coulomb'sche Reibung vorliegt.

Fig. 1 ist ein Prinzipschaltbild zum Erläutern des Grundkonzepts der Erfindung;

Fig. 2 ist ein Blockschaltbild zur genauen Darlegung des Prinzips der Erfindung;

Fig. 3 ist ein Blockschaltbild zur genauen Darlegung des Betriebs der Erfindung;

Fig. 4 ist ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 5 ist ein Beispiel für Drehzahlführungsgrößen;

Fig. 6 ist ein Blockschaltbild zur Darstellung des Drehzahlregelungsabschnittes, des Abschätzungsabschnittes und des Bestimmungsabschnittes in Fig. 4 im Detail; und

Fig. 7 ein Betriebsbeispiel unter Verwendung eines AC-Servomotors.

Zunächst wird das Prinzip der Erfindung diskutiert, und anschließend wird eine Ausführungsform unter Verwendung eines Motors im Detail beschrieben. Fig. 1 ist ein Prinzipschaltbild zur Erläuterung des Konzeptes der Erfindung. Das Bezugszeichen 1 bezeichnet einen Drehzahlregelungsabschnitt und das Bezugszeichen 2 bezeichnet einen Abschätzungsabschnitt. Eine PI-Regelung ist in dem Drehzahlregelungsabschnitt 1 programmiert und nur die Trägheit J ist auszuregeln. In gleicher Weise ist eine PI-Regelung auch in dem Abschätzungsabschnitt 2 programmiert und nur die Trägheit J' ist auszuregeln. In Fig. 1 gilt, wenn die Drehzahl Vfb in dem Drehzahlregelungsabschnitt 1 mit der Drehzahl Vfb' in dem Abschätzungsabschnitt einstimmt, und Vfb und Vfb' nicht Null sind, die Beziehung J/J' ist gleich STref/STref ... (1) für den Drehmomentführungsgrößenwert STref und die Trägheit J in dem Drehzahlregelungssystem und den Drehmomentführungsgrößen-Integrationswert STref und die Trägheit J' in dem Abschätzungsabschnitt, und die Trägheit J wird unmittelbar aus J = (STref/STref) * J' ... (2) gefunden. Dieses ist das Grundprinzip der Erfindung.

Jedoch kann in einem System, in welchem eine viskose Reibung D existiert, die viskose Reibung D nicht vernachlässigt werden und damit die Beziehung gilt, muß ein Zustand, daß der Integrationswert der Drehzahl Vfb in einem vorbestimmten Intervall [a, b] Null ist; hinzugefügt werden. Der Grund, warum diese Bedingung hinzugefügt werden muß ist folgender: Fig. 2 ist ein Blockschaltbild, in welchem die zu regelnden Größen als Trägheit J und viskose Reibung D dargestellt sind. Fig. 3 ist ein Blockschaltbild, das durch Umschreiben von Fig. 2 bereitgestellt wird. Wie man in Fig. 3 sieht kann, wenn der Integrationswert der Drehzahl Vfb in dem Intervall [a, b] Null ist, die Auswirkung der viskosen Reibung D eliminiert werden. Somit gilt, wenn die Bedingung hinzugefügt wird, der Ausdruck (1) und die Trägheit J kann unmittelbar nach dem Ausdruck (2) gefunden werden. Hier ist der Integrationswert der Drehzahl Vfb Null. Wenn jedoch Positionen geregelt werden, kann die Auswirkung der viskosen Reibung D eliminiert werden, wenn die Positionen zu dem Zeitpunkt a und zu dem Zeitpunkt b bei dem Intervall [a, b] übereinstimmen. Ein Mittelwert der bei einer Vielzahl derartiger Intervalle, bei welchen der zeitliche Integrationswert der Motorgeschwindigkeit Vfb zu Null wird, gefundenen Trägheit, kann als Trägheit J verwendet werden. Anschließend kann, wenn eine konstante Regelabweichung Td angelegt wird, wenn ein Mittelwert einer Trägheit J1, gefunden durch eine Drehzahlführungsgröße Vref1 und einer Trägheit J2, gefunden durch Vref2, bereitgestellt durch das Invertieren des positiven und negativen Anteils der Drehzahlführungsgröße Vref1 als Trägheit J verwendet wird, die Auswirkung der konstanten Regelabweichung Td eliminiert werden. Wenn eine Coulomb'sche Reibung vorliegt, wenn das Intervall [a, b] und die Drehzahlführungsgröße Vref gesetzt sind, so daß die Vorwärtsrotationszeit und die Rückwärtsrotationszeit eines Motors zueinander in dem Intervall [a, b] gleich werden, kann die Auswirkung der Coulomb'schen Reibung ebenfalls eliminiert werden. Die konstante Regelabweichung Td kann gefunden werden, in dem ein Mittelwert des Drehmomenfführungsgrößen-Integrationswertes STref1, gefunden durch die DrehzahlführungsgrößeVref1, und des Drehmomenfführungsgrößen-Integrationswert STref2; gefunden durch Vref2, erzeugt durch die Invertierung des positiven und negativen Anteils der Drehzahlregelgröße Vref1, durch die Integrationszeit b-a dividiert wird. Die viskose Reibung D kann aus der Steigung (zeitliche Veränderung) der Drehmomentführungsgröße Tref gefunden werden, wenn die Drehzahlführungsgröße Vref eine konstante Beschleunigung oder konstante Abbremsung ist.

Anschließend wird eine Ausführungsform unter Verwendung eines Motors im Detail beschrieben. Fig. 4 ist ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der Erfindung. In Fig. 4 bezeichnet das Bezugszeichen 41 einen Führungsgrößen-Erzeugungsabschnitt zur Ausgabe einer Drehzahlführungsgröße Vref an einen Drehzahlregelungsabschnitt 42 und an einen Abschätzungsabschnitt 43. Das Bezugszeichen 44 ist ein Bestimmungsabschnitt für die Eingabe einer Drehmomentführungsgröße Tref des Drehzahlregelungsabschnittes 42 und einer Drehmomentführungsgröße Tref der Abschätzungsabschnittes 43 und zum Finden der Trägheit J, der konstanten Regelabweichung D und der viskosen Reibung D.

Anschließend werden die Abschnitte unter Bezugnahme auf die Fig. 5 und 6 auf der Basis einer experimentellen Konfiguration beschrieben. Fig. 7 stellt ein Betriebsbeispiel unter Verwendung eines AC-Servomotors dar. Der Führungsgrößen-Erzeugungsabschnitt 41 erzeugt eine Drehzahlführungsgröße Vref. Die Drehzahlführungsgröße Vref kann beispielsweise eine beliebige von den in Fig. 5(A) bis 5(F) dargestellte Führungsgröße sein. Hier wird eine Drehzahlführungsgröße Vref geformt wie ein Trapezoid, in welchen die Absolutwerte der maximalen Drehzahl und der minimalen Drehzahl dieselben sind, und die Beschleunigung und die Abbremsung dieselben sind, wie in Fig. 5(A) dargestellt, angewendet. Fig. 6 stellt die Konfiguration des Drehzahlregelungsabschnittes 42, des Abschätzungsabschnittes 43 und des Bestimmungsabschnittes 44 dar. Der Drehzahlregelungsabschnitt 43 programmiert eine Drehzahlschleife so, daß die Drehzahl Vfb mit der Drehzahlführungsgröße Vref übereinstimmt; hier wird eine PI-(Proportional Integral)-Regelung angewendet. Der Drehzahlregelungsabschnitt 42 gibt eine Drehmomenfführungsgröße Tref an eine Stromregelung für die Ansteuerung eines Motors und an den Bestimmungsabschnitt 44 aus. Es werde angenommen, daß eine Last mit dem 4,16-fachen der Motorträgheit JM, JL = (4,16 · JM) an dem Motor angelegt ist, und daß die Drehzahl Vfb von dem Motor ausgegeben wird. Wie der Drehzahlregelungsabschnitt 42 verwendet der Abschätzungsabschnitt 43 eine PI-Regelung, modelliert eine Regelungsgröße als 1/J'S und gibt eine Drehmomenfführungsgröße Tref an die Regelungsgröße 1/J'S und den Identifizierungsabschnitt 44 aus. Der Identifizierungsabschnitt 44 empfängt die von dem Drehzahlregelungsabschnitt 42 ausgegebene Drehmomentführungsgröße Tref und die von dem Identifizierungsabschnitt 43 ausgegebene Drehmomentführungsgröße Tref und findet die Trägheit J gemäß J = (STref/STref) * J' aus den Werten STref und STref welche sich aus der zeitlichen Integration der Drehmomentführungsgrößen zwischen der Zeit "a" und der Zeit "b" und der Trägheit J' des Abschätzungsabschnittes ergibt.

Fig. 7 stellt ein Betriebsbeispiel unter Verwendung eines AC-Servomotors bereit. Vref ist eine Drehzahlführungsgröße, (1) ist eine Motordrehzahl Vfb in dem Drehzahlregelungsabschnitt 42, (1)' ist eine Drehzahl Vfb' in dem Abschätzungsabschnitt; (2) ist eine Drehmomentführungsgröße Tref in dem Drehzahlregelungsabschnitt 42 und (2)' ist eine Drehmomentführungsgröße Tref in dem Abschätzungsabschnitt 43. Wenn die Trägheit J1 aus den Werten STref1 und STref1' gefunden wird, welche sich aus der zeitlichen Integration von (2) und (2)' zwischen dem Zeitpunkt a1 und dem Zeitpunkt b1 und der Trägheit J' des Abschätzuiigsabschnittes ergeben, ist J1 = (STref1/STref1') * J' = 5,49 * JM. In gleicher Weise ist, wenn die Trägheit J2 aus den Werten STref2 und STref2' gefunden wird, welche sich aus der zeitlichen Integration zwischen dem Zeitpunkt a2 und dem Zeitpunkt b2 und der Trägheit J' des Abschätzungsabschnittes ergeben, J2 = (STref2ISTref2') * J' = 4,81 * JM. Somit kann die Trägheit J als J = (J1 + J2)/2 = 5,15 * JM bestimmt werden. Dieser Bestimmungswert stimmt nahezu mit der Motorträgheit (JM) + (Lastträgheit (JL) = 4,16 * JM) = 5,16 * JM überein. Die Trägheit J' des Abschätzungsabschnitts ist jedoch als J' = JM simuliert. In dem Experiment werden die Operationen des Abschätzungsabschnitts ebenfalls in Echtzeit durchgeführt. Wenn jedoch die Drehzahlführungsgröße Vref fest ist, kann der Drehmomentführungsgrößen-Integrationswert STref in dem Abstimmungsabschnitt im voraus berechnet werden, wodurch nur der Drehmomenfführungsgrößen-Integrationswert STref in dem Drehzahlregelungsabschnitt 43 berechnet werden muß.

Wenn der tatsächliche Betrieb und der Modellbetrieb stark differieren, stimmen die Drehzahl Vfb in dem Drehzahlregelungsabschnitt und die Drehzahl Vfb' in dem Abschätzungsabschnitt kaum überein. In diesem Falle kann ein Anpassungsabschnitt 45 für die Anpassung der Drehzahlschleifenverstärkung Kv' vorgesehen werden, wie es in Fig. 6 dargestellt ist.

Der Anpassungsabschnitt hebt die Drehzahlschleifenverstärkung Kv' des Regelungsabschnittes an, wenn die Drehmomentführungsgröße Tref des Abschätzungsabschnittes größer als 0 ist und die Drehzahl Vfb größer als die Drehzahl Vfb' ist;

verringert die Drehzahlschleifenvarstärkung Kv' des Abschätzungsabschnittes, wenn die Drehmomenfführungsgröße Tref des Abschätzungsabschnittes kleiner als 0 und die Drehzahl Vfb größer als die Drehzahl Vfb' ist; und

hebt die Drehzahlschleifenverstärkung Kv' des Abschätzungsabschnittes an, wenn die Drehmomentführungsgröße Tref des Abschätzungsabschnittes kleiner als 0 und die Drehzahl Vfb kleiner als die Drehzahl Vfb' ist.

Diese Erfindung kann auf Regelungssysteme von Motoren für den Antrieb von Industriemaschinen, insbesondere Werkzeugmaschinen, Sortiermaschinen usw. mit kleinerer Lastveränderung angewendet werden.


Anspruch[de]

1. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem eines elektrischen Motors für den Antrieb einer Werkzeugmaschine zum Bestimmen von Regelungskonstanten, welches umfaßt:

einen Führungsgrößen-Erzeugungsabschnitt (41) zum Erzeugen einer Drehzahlführungsgröße Vref;

einen Drehzahlregelungsabschnitt (42) zum Bestimmen einer Drehmomentführungsgröße Tref mittels der Drehzahlführungsgröße Vref und der tatsächlichen Motorgeschwindigkeit Vfb, und zum Regeln einer Motordrehzahl;

einen Abschätzungsabschnitt (43) zum Bestimmen einer abgeschätzten Drehmomenfführungsgröße Tref durch die Drehzahlführungsgröße Vref, indem der Drehzahlregelungsabschnitt gemäß einem Modell simuliert wird; und

einen Bestimmungsabschnitt (44) zum Bestimmen der Trägheit J anhand eines Verhältnisses zwischen einem Wert STref, welches sich aus einer zeitlichen Integration der von dem Drehzahlregelungsabschnitt (42) ausgegebenen Führungsgröße Tref bei einem vorbestimmten Intervall [a, b] und einem Wert STref, resultierend aus der zeitlichen Integration der von dem Abstimmungsabschnitt (43) ausgegebene Drehmomenfführungsgröße Tref bei dem vorbestimmten Intervall [a, b] ergibt, wobei

das vorbestimmte Intervall [a, b] und die Drehzahlführungsgröße Vref so eingestellt werden, daß die tatsächliche Motordrehzahl Vfb und die Motordrehzahl Vfb' die von dem Abschätzungsabschnitt gefunden werden, dieselben Nicht-Nullwerte zu dem Zeitpunkt b werden.

2. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach Anspruch 1, wobei die von dem Führungsgrößen-Erzeugungsabschnitt (41) erzeugte Drehzahlführungsgröße Vref im voraus festgelegt ist.

3. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Drehzahlregelungsabschnitt (42) eine eine Integrationsoperation enthaltende Regelung durchführt.

4. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das vorbestimmte Intervall [a, b] und die Drehzahlführungsgröße Vref so eingestellt werden, daß ein zeitlicher Integrationswert der tatsächlichen Motordrehzahl Vfb bei dem vorbestimmten Intervall [a, b] zu Null wird.

5. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei ein bei einer Vielzahl derartiger Intervalle gefundener Mittelwert der Trägheit, bei welchen der zeitliche Integrationswert der tatsächlichen Motordrehzahl Vfb zu Null wird, als Trägheit J genommen wird.

6. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Intervall [a, b] und die Drehzahlführungsgröße Vref so eingestellt werden, daß die Vorwärtsrotationszeit und die Rückwärtsrotationszeit eines Motors bei dem Interball [a, b] zueinander gleich werden.

7. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei ein Mittelwert einer durch eine Drehzahlführungsgröße Vref1 gefundenen Trägheit J1 und einer durch eine Vref 2, erzeugt durch Invertieren positiver und negativer Anteile der Drehzahlführungsgröße Vref 1, gefundenen Trägheit J2 als Trägheit J genommen wird.

8. Regelungskonstanten-Identifizierungssystem nach Anspruch 7, wobei eine konstante Regelungsabweichung Td anhand eines Drehmomenfführungsgrößen- Integrationswertes STref1 gefunden durch eine Drehzahlführungsgröße Vref 1 und eines Drehmomentführungsgrößen-Integrationswertes STref2, gefunden durch Vref 2, erzeugt durch Invertieren der positiven und negativen Anteile der Drehzahlführungsgröße Vref 1, gefunden wird.

9. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei ein Koeffizient D einer viskosen Reibung aus der Steigung (zeitlichen Veränderung) der Drehmomenfführungsgröße Tref gefunden wird, wenn die Drehzahlführungsgröße Vref eine konstante Beschleunigung oder konstante Abbremsung ist.

10. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach Anspruch 1, wobei, wenn die tatsächliche Motordrehzahl Vfb der folgende Beziehung:

X1 ≤ Vfb ≤ X2 (wobei X1 ≤ 0 und X2 ≥ 0)

in dem vorbestimmten Intervall [a, b] genügt, die zeitliche Integration der Drehmomentführungsgröße Tref des Drehzahlregelungsabschnittes und der Drehmomentführungsgröße Tref des Abschätzungsabschnittes nicht ausgeführt werden.

11. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach Anspruch 1, wobei die vorbestimmte Drehzahlführungsgröße Vref so eingestellt wird, daß ein zeitlicher Integrationswert der tatsächlichen Motordrehzahl Vfb zu Null wird, außer während einer Zeit t1 (t1 ≥ 0), wenn die tatsächliche Motordrehzahl Vfb der nachstehenden Beziehung genügt:

X1 ≤ Vfb ≤ X2.

12. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach Anspruch 1, ferner mit einem Anpassungsabschnitt (45) zum Anpassen der Drehzahlschleifenverstärkung Kv' des Abschätzungsabschnittes (43) aus einer Information der Motordrehzahl Vfb des Drehzahlregelungsabschnittes und der Drehzahl Vfb' und der Drehmomentführungsgröße Tref des Abschätzungsabschnittes (43).

13. Regelungskonstanten-Bestimmungssystem nach Anspruch 12, wobei:

der Anpassungsabschnitt (45) die Drehzahlschleifenverstärkung Kv' des Abschätzungsabschnittes (43) anhebt, wenn die Drehmomentführungsgröße Tref des Abschätzungsabschnittes größer als 0 ist, und die tatsächliche Motordrehzahl Vfb größer als die Motordrehzahl Vfb' ist;

die Drehzahlschleifenverstärkung Kv' des Abschätzungsabschnittes verringert, wenn die Drehmomentführungsgröße Tref des Abschätzungsabschnittes (43) kleiner als 0 und die tatsächliche Motordrehzahl Vfb größer als die Motorrehzahl Vfb' ist; und

die Drehzahlschleifenverstärkung Kv' des Abschätzungsabschnittes anhebt, wenn die Drehmomentführungsgröße Tref des Abschätzungsabschnittes (43) kleiner als 0 und die tatsächliche Motordrehzahl Vfb kleiner als die Motordrehzahl Vfb' ist.







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