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Dokumentenidentifikation DE10206963A1 26.09.2002
Titel Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der geradlinigen Fahrt einer Raupenmaschine
Anmelder Caterpillar Inc., Peoria, Ill., US
Erfinder Manring, Noah, Columbia, Miss., US
Vertreter WAGNER & GEYER Partnerschaft Patent- und Rechtsanwälte, 80538 München
DE-Anmeldedatum 19.02.2002
DE-Aktenzeichen 10206963
Offenlegungstag 26.09.2002
Veröffentlichungstag im Patentblatt 26.09.2002
IPC-Hauptklasse B62D 55/00
Zusammenfassung Ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der geradlinigen Fahrt einer Raupenmaschine mit einer linken Raupe und einer rechten Raupe wird offenbart. Das Verfahren und die Vorrichtung weisen einen Betriebszustand für die geradlinige Fahrt der Raupenmaschine auf, die Bestimmung eines anfänglichen Ausrichtungswinkels eines Ausrichtungssensors, der auf der Raupenmaschine gelegen ist, das Abfühlen einer Abweichung des Ausrichtungswinkels vom anfänglichen Ausrichtungswinkel, wenn die Raupenmaschine fährt, die Bestimmung eines Ausrichtungswinkelfehlers ansprechend auf die Abweichung des Ausrichtungswinkels und die Einstellung der Geschwindigkeit von mindestens einer der linken und rechten Raupen zur Kompensation des Ausrichtungswinkelfehlers.

Beschreibung[de]
Technisches Gebiet

Diese Erfindung bezieht sich allgemein auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Lenkung einer Raupenmaschine und insbesondere auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zu Steuerung der Richtung einer Raupenmaschine, wenn die Maschine auf einem geradlinigen Pfad fährt.

Technischer Hintergrund

Raupenmaschinen, wie beispielsweise Raupentraktoren, Differenzlenklader usw. werden verwendet, um eine Vielzahl von Arbeitsfunktionen unter Umständen auszuführen, die ein gewisses Ausmaß an Traktion erfordern, das bei herkömmlichen mit Rädern versehenen Maschinen nicht verfügbar ist. Die Raupenmaschinen werden typischerweise durch eine gewisse Art eines Differentialgetriebesystems angetrieben, welches die Antriebskraft sowohl auf eine linke als auch auf eine rechte Raupe aufbringt. Im Allgemeinen werden die mit Raupen versehenen Maschinen gelenkt durch Steuerung der Drehzahl bzw. Geschwindigkeit von jeder Raupe, d. h., falls es erwünscht ist, nach links zu lenken, lässt man die linke Raupe sich langsamer im Vergleich zur rechten Raupe bewegen, um die Lenkung zu bewirken. Wenn es erwünscht ist, die Raupenmaschine entlang eines geradlinigen Pfades zu bewegen, d. h. eine geradeausgerichtete Fahrt der Maschine, lässt man beide Raupen sich mit gleichen Geschwindigkeiten bewegen.

Ein Problem, das jedoch existiert, ist, dass es oft schwierig ist, falls nicht unmöglich, beide Raupen auf der gleichen Geschwindigkeit zu halten, insbesondere in Lastzuständen. Eine Raupe kann periodisch gleiten bzw. durchrutschen, was bewirkt, dass die Maschine von ihrem geradlinigen Pfad abweicht. Ein Bediener muss diese Situation konstant überwachen und muss oft Lenkkorrekturen vornehmen, um die Maschine bei ihrer Fahrt in der erwünschten Richtung zu halten.

Ein übliches Verfahren, das eingesetzt wird, um die geradlinige Spur einer Raupenmaschine zu überwachen und möglicherweise automatisierte Lenkeinstellungen vorzusehen, ist es, Geschwindigkeitssensoren an jeder Raupe einzusetzen, um irgendwelche Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen den Raupen abzufühlen. Jedoch erfordert dies zwei Sensoren, die an Stellen eingebaut sein müssen, die höchstwahrscheinlich nachteiligen Zuständen unterliegen werden, wie beispielsweise Schmutz, Schlamm, Steine usw. Folglich sind Ungenauigkeiten und sogar Versagen dieser Geschwindigkeitssensoren ziemlich üblich.

Die vorliegende Erfindung ist darauf gerichtet, eines oder mehrere der oben dargelegten Probleme zu überwinden.

Zusammenfassung der Erfindung

Gemäß eines Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Steuerung der geradlinigen Fahrt einer Raupenmaschine mit einer linken Raupe und einer rechten Raupe offenbart. Das Verfahren weist die Schritte auf, einen Betriebszustand für eine geradlinige Fahrt der Raupenmaschine zu initialisieren, einen anfänglichen Ausrichtungswinkel eines Ausrichtungssensors zu bestimmen, der an der Raupenmaschine gelegen ist, eine Abweichung des Ausrichtungswinkels von dem anfänglichen Ausrichtungswinkel abzufühlen, wenn die Raupenmaschine fährt, den Ausrichtungswinkelfehler ansprechend auf die Abweichung des Ausrichtungswinkels zu bestimmen, und die Geschwindigkeit von mindestens einer linken und rechten Raupen einzustellen, um den Ausrichtungswinkelfehler zu kompensieren. Gemäß eines weiteren Aspektes der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zur automatischen Steuerung der geradlinigen Fahrt einer Arbeitsmaschine mit einer linken Raupe und einer rechten Raupe offenbart. Die Vorrichtung weist einen Lenksteuermechanismus auf, der an der Raupenmaschine gelegen ist, um einen Betriebszustand mit einer geradlinigen Fahrt ansprechend darauf einzuleiten, dass er in eine Neutralposition gesetzt wird, weiter einen Ausrichtungssensor, der an der Raupenmaschine gelegen ist, um einen anfänglichen Ausrichtungswinkel der Raupenmaschine ansprechend auf die Einleitung des Betriebszustandes für eine geradlinige Fahrt zu bestimmen, und um eine Abweichung des Ausrichtungswinkels von dem anfänglichen Ausrichtungswinkel zu bestimmen, wenn die Raupenmaschine fährt, und eine Steuervorrichtung, die an der Raupenmaschine gelegen ist, um einen Ausrichtungswinkelfehler ansprechend auf die Abweichung des Ausrichtungswinkels zu bestimmen, und um die Geschwindigkeit von mindestens einer der linken und rechten Raupen einzustellen, um den Ausrichtungswinkelfehler zu kompensieren.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 ist eine diagrammartige Darstellung einer Raupenmaschine, die zur Anwendung bei der vorliegenden Erfindung geeignet ist;

Fig. 2 ist ein Blockdiagramm, das ein beispielhaftes Antriebsgetriebe für eine Raupenmaschine veranschaulicht;

Fig. 3 ist ein Blockdiagramm, das ein Verfahren veranschaulicht, um die geradlinige Fahrt einer Raupenmaschine zu steuern, und zwar durch Überwachung der Ausgangsgeschwindigkeiten von jeder Raupe;

Fig. 4 ist Blockdiagramm, das ein Verfahren veranschaulicht, um die geradlinige Fahrt einer Raupenmaschine zu steuern, wie von einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung abgebildet; und

Fig. 5 ist ein Flussdiagramm, das ein bevorzugtes Verfahren der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.

Detaillierte Beschreibung

Mit Bezug auf die Zeichnungen ist ein Verfahren und eine Vorrichtung 100 zur automatischen Steuerung der geradlinigen Fahrt einer Arbeitsmaschine 102 mit einer linken Raupe 104-L und einer rechten Raupe 104-R gezeigt.

Wie beispielhaft in Fig. 1 dargestellt, ist die Raupenmaschine 102 beispielsweise als Raupentraktor abgebildet, der zur Anwendung bei einer Anzahl von Erdbearbeitungsvorgängen geeignet ist, wie beispielsweise für den Bergbau, den Hausbau usw. Jedoch könnten auch andere Arten von Raupenmaschinen mit der vorliegenden Erfindung verwendet werden, wie beispielsweise Differenzlenklader, Raupenlader, Bagger und mit Raupen versehene Ackerbaumaschinen, wobei diese jedoch nicht darauf eingeschränkt sind.

Raupenmaschinen 102 bieten den Vorteil einer verbesserten Traktion in schwierigem Gelände, und in manchen Fällen eine verringerte Kompression des Erdbodens, auf dem man fährt. Jedoch stellen Raupenmaschinen 102 dahingehend Herausforderungen dar, die normalerweise bei mit Rädern versehenen Maschinen nicht angetroffen werden, insbesondere beim Lenken der Maschine. Eine Raupenmaschine 102 wird typischerweise gelenkt durch Variieren der Geschwindigkeit der linken Raupe 104-L, im Vergleich zur Geschwindigkeit der rechten Raupe 104-R, was somit verursacht, dass die Raupenmaschine sich in die eine oder andere Richtung dreht.

Ein Beispiel eines Antriebsgetriebes für eine Raupenmaschine 102 ist in Fig. 2 gezeigt. In diesem Beispiel liefert ein Motor 202 Leistung an die Raupen 104. Die Verteilung der Leistung wird durch Pumpen 204 und Motoren 206 gesteuert. Insbesondere treibt eine linke Pumpe 104-L, vorzugsweise eine Hydraulikpumpe, einen linken Motor 206-L an, der wiederum die linke Raupe 104-L antreibt. In gleicher Weise treibt eine rechte Pumpe 204-R einen rechten Motor 204-R an, der wiederum die rechte Raupe 104-R vorantreibt. Die Drehzahl der linken und rechten Motoren 206-L, 206-R bestimmt die Geschwindigkeit der jeweiligen linken und rechten Raupen 104-L, 104-R. Diese Art des Antriebsgetriebes ist in der Technik als hydrostatisches Doppelpfadgetriebe bekannt, und ist insbesondere zur Anwendung bei der vorliegenden Erfindung geeignet.

Andere Arten von Antriebsgetrieben können jedoch auch von der vorliegenden Erfindung profitieren. Beispielsweise weisen andere Bauarten von Getrieben für Raupenmaschinen ein mechanisches Getriebe mit einer Kupplung und einem (nicht gezeigten) Gangsystem, ein hydromechanisches Getriebe, beispielsweise ein (nicht gezeigtes) Getriebe mit geteiltem Drehmoment und ein hydrokinetisches Getriebe mit einem (nicht gezeigten) Drehmomentwandlersystem auf. Diese alternativen Getriebebauarten sind alle in der Technik wohlbekannt und werden nicht weiter besprochen.

Mit Bezug auf Fig. 3 ist ein Verfahren gezeigt, das typischerweise verwendet wird, um die Raupenmaschine 102 während der geradlinigen Fahrt zu steuern. Es ist oft erwünscht, dass eine Raupenmaschine 102 geradlinig fährt. Beispielsweise ist eine übliche Funktion eines Raupentraktors, in den Erdboden einzugraben und den Erdboden über eine erwünschte Distanz zu drücken, d. h. zu tragen bzw. zu transportieren, bevor er entladen wird. Während dieses Prozesses ist es erwünscht, auf einem geradlinigen Pfad zu fahren. Jedoch muss ein Bediener kontinuierlich die Lenkung des Raupentraktors kompensieren, und zwar aufgrund des Durchrutschens der Raupen. Wie beispielsweise Fig. 3 veranschaulicht, wird eine Bodenreaktionslast 314-L für die linke Raupe auf die linke Raupe 104-L aufgebracht, und Bodenreaktionslast 314-R für die rechte Raupe wird auf die rechte Raupe 104-R aufgebracht. Die Bodenreaktionslasten 314-L, 314-R für die linke und rechte Raupe zeigen Drehmomente an, die auf die jeweiligen linken und rechten Raupen 104-L, 104-R aufgebracht werden, und zwar vom Eingriff mit dem Boden, und weichen von Zeit zu Zeit voneinander ab. Beispielsweise kann eine der Raupen 104 mit losem Erdboden in Eingriff stehen, was somit verursacht, dass die Raupe 104 durchrutscht, während die andere Raupe 104 nicht durchrutscht. Das Durchrutschen der Raupe 104 bewirkt, dass sich die Raupe 104 schneller bewegt als die andere Raupe 104, was somit eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den Raupen 104 zur Folge hat. Diese Geschwindigkeitsdifferenz bewirkt, dass die Raupenmaschine 102 von dem erwünschten geradlinigen Pfad abweicht. Wenn beispielsweise die linke Raupe 104-L durchrutscht, und die rechte Raupe 104-R nicht durchrutscht, bewegt sich die linke Raupe 104-L schneller als die rechte Raupe 104-R. Jedoch treibt die Bewegung der linken Raupe 104-L aufgrund des Durchrutschens nicht die Raupenmaschine 102 in effektiver Weise an, und die Raupenmaschine 102 lenkt nach links.

Eine Technik, die verwendet wird, um die obige Lenkungssituation zu kompensieren, ist es, die Geschwindigkeiten VL und VR der jeweiligen linken und rechten Raupen 104-L, 104-R zu überwachen und die überwachten Geschwindigkeiten an eine Steuervorrichtung 312 mittels einer Raupenausgabeadditionsvorrichtung 316 zu liefern, wie in Fig. 3 gezeigt. Ein Fehlersignal E, welches der Differenz zwischen VL und VR entspricht, wird von der Steuervorrichtung 312 verwendet, um zu bestimmen, welche Lenkungskorrektur benötigt werden könnte. Die Steuervorrichtung 312 liefert dann Korrektursignale mittels der linken und rechten Raupenlenkungssteueradditionsvorrichtungen 318-L, 318-R, und zwar an Signale, die von einer Lenkungssteuerung 306 erzeugt werden, um darauf ansprechend die Abweichungen der Lenkung von dem erwünschten geradlinigen Pfad zu kompensieren.

Die Technik der Fig. 3 verwendet typischerweise (nicht gezeigte) Drehzahlsensoren, um die Geschwindigkeit von entweder den linken oder rechten Raupen 104-L, 104-R oder den Motoren 206 abzufühlen, die die Raupen 104 antreiben. Die Sensoren tragen zusätzlich zu den Gesamtkosten der Raupenmaschine 102 bei und sind üblicherweise für Schaden durch die harte Umgebung anfällig, auf die die Raupenmaschine 102 typischerweise trifft.

Fig. 4 veranschaulicht ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und wird unten mit Bezug auf das Flussdiagramm der Fig. 5 besprochen.

In einem ersten Steuerblock 502 in Fig. 5 wird der Betriebszustand für die geradlinige Fahrt initialisiert. In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind Mittel 302 zur Initialisierung des Betriebszustandes für eine geradlinige Fahrt auf der Raupenmaschine 102 gelegen und werden durch einen Bediener der Raupenmaschine 102 gesteuert. Beispielsweise weist die Lenkungssteuerung 306 typischerweise einen Lenksteuermechanismus 308 auf, wie beispielsweise einen Joystick bzw. einen Steuerhebel. Wenn der Lenksteuermechanismus 308 in einer neutralen Position angeordnet ist, beispielweise vom Bediener in der Neutralposition losgelassen, wird der Betriebszustand für die geradlinige Fahrt eingeleitet.

In einem zweiten Steuerblock 504 verwendet ein Ausrichtungssensor 402 die Ausrichtung der Raupenmaschine 102 zu dem Zeitpunkt, zu dem der geradlinige Fahrbetriebszustand eingeleitet ist. Ein anfänglicher Ausrichtungswinkel wird basierend auf der anfänglichen Ausrichtung der Raupenmaschine 102 bestimmt. Beispielsweise ist in Fig. 2 der anfängliche Ausrichtungswinkel als Z0 abgebildet. Der anfängliche Ausrichtungswinkel wird als ein Referenzwinkel für die Raupenmaschine 102 verwendet, wenn sie über den geradlinigen Pfad fährt.

In einem dritten Steuerblock 506 wird irgendeine Abweichung von dem anfänglichen Ausrichtungswinkel durch den Ausrichtungssensor 402 abgefühlt, wenn die Raupenmaschine 102 über den geradlinigen Pfad fährt. In Fig. 4 wird die Abweichung von dem anfänglichen Ausrichtungswinkel als Z bezeichnet.

Vorzugsweise ist der Ausrichtungssensor 402 ein Kompass 404, wie beispielsweise ein Digitalkompass, der geeignet ist, um einen Ausrichtungswinkel zu bestimmen und ein Signal zu erzeugen, das den Ausrichtungswinkel anzeigt. Der Kompass 404 kann auf der Raupenmaschine 102 an nahezu irgendeiner Stelle liegen, was somit einen Einbau in einem Gebiet gestattet, das leicht zugänglich ist und relativ frei von harten Umweltbedingungen.

In einem vierten Steuerblock 508 wird ein Ausrichtungswinkelfehler ansprechend auf die Abweichung des Ausrichtungswinkels bestimmt. In Fig. 4 ist der Ausrichtungswinkel als E gezeigt, und ist die Differenz zwischen Z und Z0. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel nimmt die Steuervorrichtung 312 kontinuierlich Ausrichtungsinformationen von dem Kompass 404 auf und bestimmt darauf ansprechend Z0, Z und E. Alternativ kann jedoch der Ausrichtungssensor 402 einen (nicht gezeigten) Mikroprozessor aufweisen und kann E direkt bestimmen und ein Fehlersignal an die Steuervorrichtung 312 liefern.

In einem fünften Steuerblock 510 liefert die Steuervorrichtung 312 ein Steuersignal, welches die Geschwindigkeit von mindestens einer der linken und rechten Raupen 104-L, 104-R ansprechend auf das Fehlersignal einstellt. Wie in Fig. 4 veranschaulicht wird das Steuersignal an die linken und rechten Raupenlenkungssteueradditionsvorrichtungen 318-L, 318-R geliefert. Das Steuersignal wird dann mit dem Signal von der Lenkungssteuerung 306 addiert, und die Geschwindigkeit von einer der Raupen 104 wird relativ zur anderen Raupe 104 eingestellt, um den erwünschten geradlinigen Pfad beizubehalten.

In einem sechsten Steuerblock 512 wird der Betriebszustand für einen geradlinigen Pfad ansprechend auf die Aktivierung der Mittel 304 zur Beendigung des Betriebszustandes für die geradlinige Fahrt beendet. Im bevorzugter Ausführungsbeispiel werden die Mittel 304 zum Beenden des Betriebszustandes für die geradlinige Fahrt erreicht durch Bewegung des Lenkungsssteuermechanismuses 308 aus der Neutralposition, beispielsweise eine Bewegung des Lenkungssteuermechanismus 308 durch den Bediener der Raupenmaschine 102.

Es sei bemerkt, dass im bevorzugten Ausführungsbeispiel die Steuervorrichtung 312 die Mittel 310 zu Bestimmung des anfänglichen Ausrichtungswinkels Z0 aufweist, weiter die Mittel 310 zum Abfühlen von irgendeiner Abweichung des Ausrichtungswinkels Z, die Mittel 310 zur Bestimmung eines Ausrichtungswinkelfehlers E und die Mittel 310 zur Einstellung der Geschwindigkeit der Raupen 104.

Industrielle Anwendbarkeit

Als ein Beispiel einer Anwendung der vorliegenden Erfindung kann ein Bediener einer Raupenmaschine 102, wie beispielsweise eines Raupentraktors periodisch entlang eines geradlinigen Pfades fahren wollen. Jedoch tendieren die Lasten, die auf die Raupenmaschine 102 aufgebracht werden, und insbesondere auf die Raupen 104 dazu, zu bewirken, dass die Raupenmaschine 102 von dem geradlinigen Pfad abweicht, was eine konstante Überwachung und Lenkungseinstellungen durch den Bediener erfordert. Mit dem Verlauf einer langen Zeitperiode ermüdet diese konstante Beachtung der Lenkung den Bediener, was zu einem Fehler des Bedieners führen kann. Die vorliegende Erfindung bietet ein kosteneffizientes und zuverlässiges Verfahren zur Ausführung der Überwachungs- und Lenkungskorrekturen, was somit den Bediener frei macht, um sich auf andere Aspekte der Aufgabe zu konzentrieren.

Als ein weiteres Beispiel einer Anwendung der vorliegenden Erfindung weicht eine Raupenmaschine 102 wenn sie das erste Mal beginnt, sich zu bewegen, üblicherweise sofort von der erwünschten Fahrtrichtung ab, und zwar aufgrund dessen, dass eine Raupe 104 vor der anderen Raupe 104 antreibt. Dieses Phänomen, das als Traktorindex bekannt ist, ist insbesondere dann mühselig, dass ein Bediener leicht in einem unachtsamen Augenblick erwischt wird. Beispielweise kann ein Traktorindex auftreten, wenn die Raupenmaschine 102 auf einen Anhänger aufgeladen wird oder von diesem abgeladen wird. Die vorliegende Erfindung ist geeignet, um die geradlinige Lenkung der Raupenmaschine 102 zu überwachen und zu steuern, wenn sie beginnt, sich zu bewegen, was somit das Problem des Traktorindex erleichtert.

Andere Aspekte, Ziele und Merkmale der vorliegenden Erfindung können aus einem Studium der Zeichnungen, der Offenbarung und der beigefügten Ansprüche erhalten werden.


Anspruch[de]
  1. 1. Verfahren zur automatischen Steuerung der geradlinigen Fahrt einer Raupenmaschine mit einer linken Raupe und einer rechten Raupe, das folgende Schritte aufweist:

    Einleiten eines Betriebszustandes für eine geradlinige Fahrt der Raupenmaschine;

    Bestimmung eines anfänglichen Ausrichtungswinkels eines Ausrichtungssensors, der an der Raupenmaschine gelegen ist;

    Abfühlen einer Abweichung des Ausrichtungswinkels von dem anfänglichen Ausrichtungswinkel, wenn die Raupenmaschine fährt;

    Bestimmung eines Ausrichtungswinkelfehlers ansprechend auf die Abweichung des Ausrichtungswinkels; und

    Einstellen der Geschwindigkeit von mindestens einer der linken und rechten Raupen zu Kompensation des Ausrichtungswinkelfehlers.
  2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Bestimmung eines anfänglichen Ausrichtungswinkels eines Ausrichtungssensors den Schritt aufweist, einen anfänglichen Ausrichtungswinkel eines Kompasses zu bestimmen, und wobei das Abfühlen einer Abweichung des Ausrichtungswinkels den Schritt aufweist, eine Abweichung des Ausrichtungswinkels des Kompasses abzufühlen.
  3. 3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Einleitung eines geradlinigen Fahrbetriebszustandes der Raupenmaschine den Schritt aufweist, einen Lenksteuermechanismus in eine neutrale Position zu stellen.
  4. 4. Verfahren nach Anspruch 3, das weiter den Schritt aufweist, den Betriebszustand für die geradlinige Fahrt der Raupenmaschine ansprechend darauf zu beenden, dass der Lenkungssteuermechanismus aus der neutralen Position bewegt wird.
  5. 5. Vorrichtung zur automatischen Steuerung der geradlinigen Fahrt einer Raupenmaschine mit einer linken Raupe und einer rechten Raupe, die folgendes aufweist:

    Mittel zur Einleitung eines Betriebszustandes für eine geradlinige Fahrt der Raupenmaschine;

    Mittel zur Bestimmung eines anfänglichen Ausrichtungswinkels des Ausrichtungssensors, der an der Raupenmaschine gelegen ist;

    Mittel zum Abfühlen einer Abweichung des Ausrichtungswinkels von dem anfänglichen Ausrichtungswinkel, wenn die Raupenmaschine fährt;

    Mittel zur Bestimmung eines Ausrichtungswinkelfehlers ansprechend auf die Abweichung des Ausrichtungswinkels; und

    Mittel zur Einstellung der Geschwindigkeit von mindestens einer der linken und rechten Raupen zur Kompensation des Ausrichtungswinkelfehlers.
  6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei der Ausrichtungssensor einen Kompass aufweist.
  7. 7. Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Mittel zum Einleiten eines Betriebszustandes für die geradlinige Fahrt der Raupenmaschine aufweisen, dass ein Lenkungssteuermechanismus auf eine neutrale Position gesetzt wird.
  8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, die weiter Mittel aufweist, um den Betriebszustand für die geradlinige Fahrt der Raupenmaschine zu beenden.
  9. 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Mittel zum Beenden des Betriebszustandes für die geradlinige Fahrt der Raupenmaschine aufweisen, dass der Lenkungssteuermechanismus aus der neutralen Position bewegt wird.
  10. 10. Vorrichtung zur automatischen Steuerung der geradlinigen Fahrt einer Raupenmaschine mit einer linken Raupe und einer rechten Raupe, die folgendes aufweist:

    einen Lenkungssteuermechanismus, der an der Raupenmaschine gelegen ist, um einen Betriebszustand für eine geradlinige Fahrt ansprechend darauf einzuleiten, dass er in eine Neutralposition gestellt wird;

    einen Ausrichtungssensor, der an der Raupenmaschine gelegen ist, um einen anfänglichen Ausrichtungswinkel der Raupenmaschine ansprechend auf die Einleitung des Betriebszustandes für die geradlinige Fahrt zu bestimmen, und um eine Abweichung des Ausrichtungswinkels von der anfänglichen Ausrichtungswinkel zu bestimmen, wenn die Raupenmaschine fährt;

    eine Steuervorrichtung, die an der Raupenmaschine gelegen ist, um einen Ausrichtungswinkelfehler ansprechend auf die Abweichung des Ausrichtungswinkels zu bestimmen, und um die Geschwindigkeit von mindestens einer der linken und rechten Raupen einzustellen, um den Ausrichtungswinkelfehler zu kompensieren.
  11. 11. Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei der Ausrichtungssensor einen Kompass aufweist.
  12. 12. Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei der Lenkungssteuermechanismus weiter geeignet ist, um den Betriebszustandes für die geradlinige Fahrt der Raupenmaschine ansprechend darauf zu beenden, dass der Lenkungssteuermechanismus aus der neutralen Position bewegt wird.
  13. 13. Verfahren zur automatischen Steuerung der geradlinigen Fahrt einer Raupenmaschine mit einer linken Raupe und einer rechten Raupe, das folgende Schritte aufweist:

    Einleiten eines Betriebszustandes für die geradlinige Fahrt der Raupenmaschine ansprechend auf die Einstellung eines Lenkungssteuermechanismus auf eine neutrale Position;

    Bestimmung eines anfänglichen Ausrichtungswinkels eines Kompasses, der an der Raupenmaschine gelegen ist;

    Abfühlen einer Abweichung des Ausrichtungswinkels von dem anfänglichen Ausrichtungswinkel, wenn die Raupenmaschine fährt;

    Bestimmung eines Ausrichtungswinkelsensors ansprechend auf die Abweichung des Ausrichtungswinkels;

    Einstellung der Geschwindigkeit von mindestens einer der linken und rechten Raupen zur Kompensation des Ausrichtungswinkelfehlers; und

    Beendigung des Betriebszustandes für die geradlinige Fahrt der Raupenmaschine ansprechend darauf, dass der Lenkungssteuermechanismus aus der Neutralposition bewegt wird.
  14. 14. Vorrichtung zur automatischen Steuerung der geradlinigen Fahrt einer Arbeitsmaschine mit einer linken Raupe und einer rechten Raupe, die folgendes aufweist:

    einen Lenkungssteuermechanismus, der auf der Raupenmaschine gelegen ist, um einen Betriebszustand für eine geradlinige Fahrt ansprechend darauf einzuleiten, dass er in eine Neutralposition gestellt wird, und um einen Betriebszustand für die geradlinige Fahrt der Raupenmaschine ansprechend darauf zu beenden, dass der Lenkungssteuermechanismus aus der Neutralposition bewegt wird;

    einen Kompass, der auf der Raupenmaschine gelegen ist, um einen anfänglichen Ausrichtungswinkel der Raupenmaschine ansprechend auf die Einleitung des Betriebszustandes für die geradlinige Fahrt zu bestimmen, und um eine Abweichung des Ausrichtungswinkels von dem anfänglichen Ausrichtungswinkel zu bestimmen, wenn die Raupenmaschine fährt; und

    eine Steuervorrichtung, die auf der Raupenmaschine gelegen ist, um einen Ausrichtungswinkelfehler ansprechend auf die Abweichung des Ausrichtungswinkels zu bestimmen, und um die Geschwindigkeit von mindestens einer der linken und rechten Raupen einzustellen, um den Ausrichtungswinkelfehler zu kompensieren.






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