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Dokumentenidentifikation DE102004036746A1 03.03.2005
Titel Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung
Anmelder AUTONETWORKS Technologies, LTD., Yokkaichi, Mie, JP;
Sumitomo Wiring Systems, Ltd., Yokkaichi, Mie, JP;
Sumitomo Electric Industries, Ltd., Osaka, JP;
Toyota Auto Body Co., Ltd., Kariya, Aichi, JP;
Aisin Seiki K.K., Kariya, Aichi, JP
Erfinder Imoto, Masayoshi, Yokkaichi, Mie, JP;
Ohue, Kenichi, Toyota, Aichi, JP;
Ide, Hideyuki, Toyota, Aichi, JP;
Yamamoto, Yasuhiko, Kariya, Aichi, JP;
Sagara, Naoki, Kariya, Aichi, JP;
Hori, Hideya, Kariya, Aichi, JP
Vertreter WINTER, BRANDL, FÜRNISS, HÜBNER, RÖSS, KAISER, POLTE, Partnerschaft, 85354 Freising
DE-Anmeldedatum 29.07.2004
DE-Aktenzeichen 102004036746
Offenlegungstag 03.03.2005
Veröffentlichungstag im Patentblatt 03.03.2005
IPC-Hauptklasse B60R 1/10
Zusammenfassung Eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung beinhaltet eine Kameravorrichtung, welche an einem Fahrzeug angebracht ist und welche ein Bild in wenigstens einer Richtung der Fahrzeugumgebung aufnimmt, sowie eine Anzeigeeinheit, welche das in der wenigstens einen Richtung aufgenommene Bild auf einer Anzeigeeinheit darstellt, welche in dem Fahrzeug angeordnet ist. Die Kameravorrichtung ist an dem Fahrzeug so angebracht, daß eine Position der Kameravorrichtung geneigt ist, so daß das Fahrzeug zumindest teilweise in dem in der wenigstens einen Richtung aufgenommenen Bild enthalten ist. Die Bildverarbeitungsvorrichtung führt einen Rotationsvorgang an dem aufgenommenen Bild durch, in welchem eine Szene, die in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, aufgrund einer Neigung von der Position der Kameravorrichtung her geneigt ist, so daß eine Neigung der Szene negiert ist, und zeigt die Szene in der Anzeigeeinheit an.

Beschreibung[de]
HINTERGRUND DER ERFINDUNG Gegenstand der Erfindung

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung, welche die Szenerie in einer Mehrzahl von Richtungen in der Umgebung eines Fahrzeuges durch eine einzelne Kameravorrichtung aufnimmt, die in dem Fahrzeug eingebaut ist und die augenommenen Bilder aus den jeweiligen Aufnahmerichtungen auf einer Anzeigeeinheit darstellt, die in dem Fahrzeug eingebaut ist.

Als dieser Typ von Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung ist im Stand der Technik ein Typ bekannt geworden, der Bilder in drei Richtungen aufnimmt, einschließlich beispielsweise einer Richtung vorwärts diagonal nach unten und zwei Richtungen vorwärts nach links und rechts mittels einer einzelnen Kamera, welche beispielsweise im vorderen Teil eines Fahrzeugs eingebaut ist und in den jeweiligen Aufnahmerichtungen aufgenommene Bilder auf einer Anzeigeeinheit darstellt, welche in dem Fahrzeug eingebaut ist. Bei dieser Art von Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung ist die Kameravorrichtung in ein Fahrzeug so eingebaut, daß nur Szenen in den Aufnahmerichtungen in Bildern in den jeweiligen Aufnahmerichtungen aufgenommen werden und irgendein Teil des Fahrzeuges wird nicht in den Bildern aufgenommen und die Anzeigeeinheit zeigt die in den jeweiligen Aufnahmerichtungen aufgenommenen Bilder, in welchen nur die Szenen in Aufnahmerichtung enthalten sind. (Vergleiche JP-A-2000-89301.)

In einer herkömmlichen Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung ergibt sich, da nur aufgenommene Bilder in der Anzeigeeinheit dargestellt werden, in welchen nur die Szenen in Aufnahmerichtungen enthalten sind und irgendein Teil des Fahrzeuges nicht aufgenommen wird, das Problem, daß es ein Gefühl für die Richtungen zu entwickeln, d. h. in welcher Richtung eines Fahrzeuges ein auf der Anzeigeeinheit dargestelltes aufgenommenes Bild aufgenommen worden ist; ein anderes Problem ist es, daß es schwierig ist, ein Gefühl für einen Abstand zwischen einem in dem Bild aufgenommenen Hindernis und dem Fahrzeug zu entwickeln.

Es wurde daher die Vorgehensweise vorgeschlagen, bei der eine Kameravorrichtung am Fahrzeug so angebracht ist, daß ihre Position beispielsweise nach unten geneigt ist (d. h., die Aufnahmerichtung in Vorwärtsrichtung diagonal nach unten wird stärker geneigt), so daß ein Teil des Fahrzeuges, beispielsweise der vordere Stoßfänger, der Kühlergrill, etc. in dem Aufnahmebild in Vorwärtsrichtung diagonal nach unten enthalten ist.

Wenn jedoch die Position der Kameravorrichtung nach unten geneigt ist, ist der Gesichtsfeldbereich der Aufnahme sowohl in links- als auch in rechtsseitigen Vorwärtsrichtungen im geneigten Abschnitt hiervon (d. h., der Abschnitt, in welchem die Aufnahmerichtung in Vorwärtsrichtung weiter diagonal nach unten geneigt ist), um die Aufnahmerichtung herum geneigt. Im Ergebnis ergibt sich das weitere Problem, daß eine Szene, die sowohl in links- als auch rechtsseitiger Vorwärtsrichtung in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, und welche in einer Anzeigeeinheit dargestellt wird, in Richtung der Neigung der Position der Kameravorrichtung geneigt ist, so daß die Betrachtbarkeit des aufgenommenen Bildes sowohl in links- als auch rechtsseitiger Vorwärtsrichtung verschlechtert ist.

Als Vorgehensweise zur Lösung des Problems wurde vorgeschlagen, daß die Neigung einer Szene, die in einem sowohl in links- als auch rechtsseitigen Vorwärtsrichtungen aufgenommenen Bild, welches in der Anzeigeeinheit dargestellt wird, durch Korrektur und Ändern des Anordnungswinkels der Komponenten in der Kameravorrichtung (optische Bauteile und Aufnahmeelemente) korrigiert wird.

Da jedoch bei dieser Vorgehensweise der Neigungsgrad bezüglich der Position der Kameravorrichtung sich abhängig von den Fahrzeugmodellen ändert, ist es notwendig, die Anordnungswinkel der Bauelemente unterschiedlich abhängig von den jeweiligen Modellen des Fahrzeuges pro Modell zu machen und unterschiedliche Kameravorrichtungsmodelle für jedes Modell herzustellen, wodurch die Kameravorrichtung nicht gemeinsam gemacht werden kann und es ergibt sich der Nachteil, daß sich die Produktionskosten erhöhen.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung bereitzustellen, bei der eine Kameravorrichtung an einem Fahrzeug angebracht ist, wobei die Position hiervon geneigt ist, so daß ein Teil des Fahrzeuges in einem aufgenommenen Bild in wenigstens einer Aufnahmerichtung enthalten sein kann, wobei die Kameravorrichtung für jeweilige Fahrzeugmodelle gemeinsam sein kann und in der Lage ist, die Neigung einer Szene zu korrigieren, die in dem aufgenommenen Bild enthalten ist und die aus einer Neigung der Position der Kameravorrichtung herrührt.

Zur Lösung der oben genannten Probleme schafft ein erster Aspekt der Erfindung eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung, welche die Szenerien in einer Mehrzahl von Richtungen am Umfang eines Fahrzeuges durch eine einzelne Kameravorrichtung aufnimmt, die in dem Fahrzeug eingebaut ist und welche die aufgenommenen Bilder in den jeweiligen Aufnahmerichtungen auf einer Anzeigeeinheit darstellt, die in dem Fahrzeug eingebaut ist; wobei die oben genannte Kameravorrichtung in einem Fahrzeug mit einer geneigten Position so eingebaut ist, daß wenigstens ein Teil des Fahrzeuges in einem aufgenommenen Bild in wenigstens einer Aufnahmerichtung der aufgenommenen Bilder in den jeweiligen Aufnahmerichtungen dargestellt werden kann; und wobei die oben genannte Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung eine Bildverarbeitungsvorrichtung aufweist, die an einem Bild, in welchem eine in dem oben genannten aufgenommenen Bild aufgenommene Szene aufgrund der oben genannten Neigung wegen der Position der oben genannten Kameravorrichtung geneigt ist, eine Drehung vornimmt, so daß die Neigung der oben genannten Szene aufgehoben wird, und welche es auf der oben genannten Anzeigeneinheit darstellt.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung schafft eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung, bei der die oben genannte Kameravorrichtung an dem oben genannten Fahrzeug durch ein Anbauteil in einem Zustand angebracht ist, in welchem ihre Position geneigt ist und durch Ersetzen des genannten Anbauteils abhängig von dem jeweiligen Kantenfahrzeug wird die Neigung der Posititon der genannten Kameravorrichtung abhängig von dem genannten Fahrzeug eingestellt.

Ein dritter Aspekt der Erfindung schafft eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung, weiterhin mit einer Anzeigewahlvorrichtung zum wahlweisen Anzeigen eines aufgenommenen Bildes in wenigstens einer Richtung der aufgenommenen Bilder in den jeweiligen Aufnahmerichtungen der genannten Anzeigeeinheit manuell durch vorgeschriebene Schalterbetätigungen oder automatisch auf der Grundlage von Fahrzeuginformationen des genannten Fahrzeugs.

Ein vierter Aspekt der Erfindung schafft eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung, bei der die genannte Kameravorrichtung gleichzeitig Szenerien in drei Richtungen einschließlich von links- als auch rechtsseitiger Vorwärtsrichtung und Vorwärtsrichtung diagonal nach unten bezüglich des genannten Fahrzeuges aufnimmt und an dem genannten Fahrzeug angebracht ist, an dem ihre Position geneigt ist, so daß ein Teil des Fahrzeuges in einem aufgenommenen Bild in Vorwärtsrichtung diagonal nach unten aufgenommen wird und wobei die genannte Anzeigeeinheit gleichzeitig aufgenommene Bilder in drei Richtungen einschließlich sowohl der links- als auch rechtsseitigen Vorwärtsrichtung und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten darstellt, welche von der genannten Kameravorrichtung aufgenommen werden.

Da gemäß dem ersten Aspekt die Kameravorrichtung mit ihrer Position geneigt an einem Fahrzeug so angebracht ist, daß ein Teil des Fahrzeuges in einem aufgenommenen Bild in wenigstens einer Richtung der aufgenommenen Bilder aus den jeweiligen Aufnahmerichtungen enthalten ist, wird es möglich, sensorisch auf der Grundlage des Teils des Fahrzeuges, der in den aufgenommenen Bildern enthalten ist, zu verstehen, in welcher Richtung des Fahrzeuges das auf der Anzeigeeinheit dargestellte aufgenommene Bild augenommen worden ist und gleichzeitig wird es einfacher, den Abstand zwischen einem in dem aufgenommenen Bild enthaltenen Hindernis und dem Fahrzeug zu erfassen.

Da weiterhin die Vorrichtung mit einer Bildverarbeitungsvorrichtung ausgestattet ist, kann die Bildverarbeitungsvorrichtung ein aufgenommenes Bild in den jeweiligen Bildaufnahmerichtungen drehen, wodurch es möglich wird, die Neigung einer Szenerie, welche in dem aufgenommenen Bild in der Bildaufnahmerichtung enthalten ist, aufzuheben, wobei diese Neigung aus der Neigung der Position der Kameravorrichtung herrührt. Somit ist es nicht notwendig, eine Kameravorrichtung bereitzustellen, wobei der Anordnungswinkel von Bauelementen hiervon (d. h. optisches System und Aufnahmeelemente etc.) von Modell zu Modell unterschiedlich ist, wodurch die Kameravorrichtung für verschiedene Fahrzeugmodelle gemeinsam gemacht werden kann und die Betrachtbarkeit eines aufgenommenen Bildes kann Hand in Hand mit einer Abnahme ihrer Herstellungskosten in vorteilhafter Weise verbessert werden.

Da gemäß dem zweiten Aspekt die Kameravorrichtung an dem Fahrzeug durch ein Anbauteil angebracht ist, dessen Position geneigt ist und da das Anbauteil abhängig von den Fahrzeugen ersetzt werden kann, läßt sich die Neigungsposition der Kameravorrichtung abhängig von einem Fahrzeug einstellen und es ist möglich, die Neigungsposition der Kamera alleine durch Ersetzen des Anbauteils einzustellen, so daß das Anbauteil zur gemeinsamen Verwendung einer Kameravorrichtung bei unterschiedlichen Fahrzeugmodellen beiträgt.

Da gemäß dem dritten Aspekt ein aufgenommenes Bild aus wenigstens einer Richtung der aufgenommenen Bilder in den jeweiligen Aufnahmerichtungen selektiv in der Anzeigeeinheit manuell durch bestimmte Schalterbetätigungen oder automatisch auf der Grundlage von Fahrzeuginformationen des Fahrzeuges dargestellt werden kann, ist es möglich, selektiv nur ein aufgenommenes Bild in einer vorgeschriebenen Aufnahmerichtung darzustellen und es ist möglich, selektiv nur ein aufgenommenes Bild in einer geeigneten Richtung abhängig von einer Fahrsituation darzustellen, wobei der Freiheitsgrad bezüglich der Zusammensetzung der Bilddarstellung erhöht werden kann.

Gemäß dem vierten Aspekt nimmt die oben genannte Kameravorrichtung gleichzeitig Szenerien in drei Richtungen einschließlich sowohl der links- als auch rechtsseitigen Vorwärtsrichtung und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten bezüglich des genannten Fahrzeugs auf und ist an dem beschriebenen Fahrzeug an einem Zustand angebracht, in dem ihre Position geneigt ist, so daß ein Teil des Fahrzeuges in einem aufgenommenen Bild in der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten aufgenommen wird und die genannte Anzeigeeinheit zeigt gleichzeitig aufgenommene Bilder in den Richtungen einschließlich sowohl der links- als auch rechtsseitigen Vorwärtsrichtungen und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten, welche von der genannten Kameravorrichtung aufgenommen werden. Somit ist es auf der Grundlage eines Teils des Fahrzeugs, welches in dem in Vorwärtsrichtung diagonal nach unten aufgenommenen Bildteil enthalten ist, möglich, sensorisch ein Gefühl zu entwickeln, daß die in der Anzeigeeinheit dargestellten aufgenommenen Bilder diejenigen sind, welche durch Aufnehmen der Szenerien in den drei Richtungen einschließlich sowohl der links- als rechtsseitigen Vorwärtsrichtungen eines Fahrzeuges und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten hiervon erhalten worden sind und es wird einfacher, ein Gefühl für den Abstand zwischen einem Hindernis, das in den aufgenommenen Bildern enthalten ist und dem Fahrzeug zu entwickeln.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG

Diese und weitere Einzelheiten und Vorteile dieser Erfindung ergeben sich besser aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Zusammenschau mit der beigefügten Zeichnung, in der:

1 der Gesamtaufbau einer Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist;

2 die Ansicht des Gesamtaufbaus einer Kameravorrichtung von 1 in Draufsicht ist;

3 eine Schnittdarstellung entlang Linie III-III in 2 ist;

4A und 4B Gesamtansichten sind, welche den Aufbau einer zwei-Richtungs-Kamera in Draufsicht beziehungsweise Seitensicht zeigen, welche erfindungsgemäß an einem Fahrzeug angebracht ist;

5 eine erläuternde seitliche Darstellung des Anbringzustandes einer Kameravorrichtung im Fahrzeug von 1 ist;

6 eine Ansicht ist, die ein Beispiel eines von einer Kameravorrichtung aufgenommenen Bildes zeigt;

7 eine Ansicht eines Beispiels des Falls ist, bei dem aufgenommene Bilder in drei Richtungen des Anzeigebildes in der Anzeigeeinheit von 1 dargestellt sind;

8 eine erläuternde Seitendarstellung eines Anbringzustandes einer Kameravorrichtung in einem Fahrzeug in Horizontalposition ist;

9 eine Ansicht eines Beispiels von aufgenommenen Bildern mit angebrachter Kameravorrichtung ist;

10 eine Ansicht eines Beispiels des Falls ist, wo aufgenommene Bilder in zwei Dimensionen des Anzeigebildes in der Anzeigeeinheit von 1 dargestellt sind; und

11 eine Ansicht eines Beispiels des Falls ist, bei dem aufgenommene Bilder in einer Dimension des Anzeigebildes in der Anzeigeeinheit von 1 dargestellt sind.

BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN

1 ist eine Gesamtübersicht auf eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung gemäß der Ausführungsform der Erfindung. 2 ist der Gesamtaufbau einer Kameravorrichtung von 1 in Draufsicht. 3 ist eine Schnittdarstellung entlang Linie III-III in 2. 4A und 4B sind Gesamtansichten des Aufbaus einer zwei-Richtungs-Kamera in Draufsicht beziehungsweise Seitenansicht, welche erfindungsgemäß von einem Fahrzeug angebracht ist. 5 ist eine Seitenansicht eines Beispiels eines Anbringzustandes einer Kameravorichtung von 1 in einem Fahrzeug. 6 ist eine Ansicht eines Beispiels eines aufgenommenen Bildes der Kameravorrichtung von 1. 7, 10 und 11 sind Ansichten, die Bilder zeigen, welche jeweils in der Anzeigeeinheit von 1 dargestellt sind.

Die Vorrichtung 1 zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung gemäß der vorliegenden Erfindung ist gemäß 1 mit einer einzelnen Kameravorrichtung 3, welche beispielsweise im vorderen Teil eines Fahrzeuges eingebaut ist und gleichzeitig Szenerien in einer Mehrzahl von Richtungen der entsprechenden Fahrzeugumgebung aufnimmt (hier: drei Richtungen, welche die Vorwärtsrichtung diagonal nach unten des entsprechenden Fahrzeuges und sowohl links- aus auch rechtsseitige Vorwärtsrichtungen hiervon sind (Richtungen, die grob entgegengesetzt zueinander sind)); einer Anzeigeeinheit 5, die aufgenommene Bilder der Kameravorrichtung 3 zeigt, welche in dem genannten Fahrzeug eingebaut ist und eine Steuereinheit 7 zur Durchführung eines bestimmten Bildprozesses an den aufgenommenen Bildern der Kameravorrichtung 3 ausgestattet.

Wie in den 2 und 3 gezeigt, ist die Kameravorrichtung 3 aufgebaut aus einer Kameraeinheit 15 und einem paar linker und rechter Prismen 17 und 19, welche alle in einem Lichtabschirmgehäuse 13 aufgenommen und angeordnet sind.

Das Gehäuse 13 ist wie eine geschlossene Schachtel aufgebaut. Wenigstens sowohl die linken und rechten Seiten als auch die untere Seite an einem vorderen Hälftenabschnitt des Gehäuses 13 sind ins Innere des Gehäuses 13 geneigt ausgebildet und sowohl die linken als auch rechten Seiten und die untere Seite sind mit transparenten Fenstern 13L, 13R und 13F versehen. In dem Gehäuse 13 sind die transparenten Fenster 13L, 13R und 13F und lichtabschirmende Abschnitte (diagonal gestrichelte Abschnitte) anders als die transparenten Fenster 13L, 13R und 13F einstückig aus einem wasserdichten transparenten Kunstharz, beispielsweise transparenten Polycarbonat etc. gegossen und nur die lichtabschirmenden Abschnitte sind maskiert und mit einer lichtabschirmenden Farbe überzogen und ein farbloser und transparenter harter Überzug (beispielsweise vom UV-aushärtenden Acryltyp) ist auf die gesamte äußere Oberfläche des Gehäuses 13 aufgebracht (d. h. die transparenten Fenster 13L, 13R und 13F und die lichtabschirmenden Abschnitte). Die kratzfeste Eigenschaft und Wetterfestigkeit des Gehäuses 13 kann durch diesen harten Überzug weiter verbessert werden.

Das Gehäuse 13 kann so aufgebaut sein, daß es in einen Gehäusekörper und einen Deckelabschnitt an einem bestimmten Teil unterteilt ist und der Verbindungsteil zwischen Gehäusekörper und Deckelteil ist mit einer wasserdichten Struktur (nicht gezeigt), beispielsweise einen Versiegelungsbauteil versehen. Durch die wasserdichte Struktur kann die wasserdichte Eigenschaft des Gehäuses 13 sichergestellt werden.

Auch ist das Gehäuse 13 so aufgebaut, daß, wie in 3 gezeigt, eine Anbauklammer (ein Anbauteil) 23 zum Anbauen des Gehäuses 13 an ein Fahrzeug an einer äußeren Oberfläche angeordnet ist (beispielsweise an der rückwärtigen Endfläche des Gehäuses 13). Die Anbauklammer 23 hat einen Basisabschnitt 23a, an welchem das Gehäuse 13 angeordnet ist. Beinabschnitte 23b erstrecken und erweiteren sich beispielsweise vom oberen Endteil und unteren Endteil des Umfangsabschnittes des Basisabschnittes 23a zur Rückseite des Basisanschnittes 23a. Die Spitzenendteile 23c der jeweiligen Beinabschnitte 23b sind in Richtung der äußeren Umfangsseite des Basisabschnittes 23a gebogen (in 3 ist das Spitzenendteil des oberen Beinabschnittes 23b zur Oberseite hin gebogen und der untere Beinabschnitt 23b ist zur unteren Seite gebogen) und sie sind an Befestigungsteilen seitens des Fahrzeuges befestigt.

Die Anbauklammer 23 ist so gebildet, daß die Längen der jeweiligen Beinabschnitte 23b und der Erstreckungswinkel der Beinabschnitte 23b für den Basisabschnitt 23a abhängig von dem Fahrzeug (Modell) einstellbar sind, an welchem die Kameravorrichtung 3 anzubauen ist, wobei die Ausrichtungsebene des Basisabschnittes 23a so gebildet wird, daß sie in einem bestimmten Winkel liegt, beispielsweise von der senkrechten Richtung aus nach vorne (d. h., die Position der Kameravorrichtung 3 ist beispielsweise nach unten bezüglich der Horizontalrichtung geneigt). Das heißt, da die Anbauklammer 23 abhängig von dem jeweiligen Fahrzeugmodell ausgetauscht werden kann, ist es möglich, die Neigung der Position der Kameravorrichtung 3 einzustellen.

Diese Anbauklammer 23 kann bei einer Zwei-Richtungs-Kamera angewendet werden, welche gemäß den 4A und 4B an einem Fahrzeug anbringbar ist. Es ist auch möglich, die Neigung einer Position der Zwei-Richtungs-Kamera einzustellen, da die Anbauklammer abhängig von dem Fahrzeugmodell ausgetauscht werden kann.

Die Kameraeinheit 15 ist so ausgebildet, daß sie eine Aufnahmelinse 29 und ein einzelnes Aufnahmeelement 31 in einem Halter 27 aufnehmen kann. In der Zeichnung bezeichnet Bezugszeichen 33 einen elektronischen Schaltkreis, beispielsweise einen Treiberschaltkreis für das Aufnahmeelement 31.

Hierbei ist die Aufnahmelinse 29 beispielsweise als zusammengesetzte Linse aufgebaut und der Horizontalwinkel hiervon wird auf beispielsweise 80° gesetzt, wohingegen der Vertikalwinkel auf beispielsweise 60° gesetzt wird. Die Aufnahmelinse 29 ist so angeordnet, daß das transparente Fenster 13F des Gehäuses 13 ungefähr in dem unteren Halbbereich Vd des Vertikalwinkels aufgenommen ist. Daß Aufnahmeelement 31 liegt hinterhalb der Aufnahmelinse 29 in einem Zustand, in dem die vertikale Mittelachse P2 der Aufnahmeebene 31a nur um eine bestimmte Abmessung (beispielsweise 0,6 mm) von der Linsenmittelachse (optischen Achse) P3 der Aufnahmelinse 29 nach oben verschoben ist und parallel zur Linsenmittelachse P3 liegt (d. h. in einem Zustand, in dem die Aufnahmeebene 31a gegenüber der Aufnahmelinse 29 nach oben verschoben ist, wobei die Aufnahmeebene 31a parallel zu der Linsenebenenrichtung der Aufnahmelinse 29 ist). Aufgrund dieser Anordnung kann, wie später noch beschrieben wird, Licht 43F (d. h. Licht von dem vorderen Aufnahmefeldbereich) vom transparenten Fenster 13F des Gehäuses 13 auf dem oberen Halbbereich der Aufnahmeebene 31a des Aufnahmeelementes 31 dargestellt werden, ohne daß Licht aus der Aufnahmeebene 31a des Aufnahmeelementes 31 austritt.

Wie in den 2 und 3 gezeigt, ist das Paar von linken und rechten Prismen 17 und 19 in Form einer dreieckigen Säule ausgebildet, so daß die Prismen zueinander spiegelsymmetrisch sind. Das Paar von linken und rechten Prismen 17 und 19 liegt vorderhalb der Aufnahmelinse 29 in einem Zustand, in welchem die Prismensäulenachsen P1 beispielsweise senkrecht zur Linsenmittelachse P3 der Aufnahmelinse 29 sind und jeweils flächensymmetrisch (d. h. links-/rechtssymmetrisch) auf den linken und rechten Seiten einer hälftigteilenden Ebene S1 der Aufnahmelinse 29 liegen. In diesem Anordnungszustand liegt das (linke) rechte Prisma 17 (19) mit seinem vorderen Winkel nach vorne gedreht und die linke (rechte) Prismenseite 17L (19R) weist zu dem linken (rechten) transparenten Fenster 13L (13R) des Gehäuses 13. Weiterhin weist die Rückseite 17B (19B) des Prismas in Richtung der Aufnahmelinse 29. Das Paar von linken und rechten Prismen 17 und 19 wird gebildet durch Abschneiden des Teils, der annähernd in den unteren halben Bereich Vd des Vertikalwinkels der Aufnahmelinse 29 vorsteht, so daß die Prismen 17 und 19 in annähernd dem oberen halben Bereich (ohne Bezugszeichen) des Vertikalwinkelbereiches der Aufnahmelinse 29 liegen.

Während in dem linken (rechten) Prisma 17 (19) die linke (rechte) Prismenseite 17L (19R) und die Prismenrückseite 17B (19B) als Transmissionsebenen gehalten sind, ist eine Metallschicht 39 beispielweise aus Aluminium auf der rechten (linken) Prismenseite 17R (19L) derart abgeschieden, daß die innere Ebene hiervon eine Reflektionsebene (Spiegeloberfläche) ist und ein Schutzfilm (nicht dargestellt) wird unter Verwendung einer schwarzen Farbe ausgebildet, um die abgeschiedene Schicht abzudecken.

Mit der Kameravorrichtung 3 können Szenen in drei Richtungen einschließlich sowohl in der links- als auch rechtsseitigen Vorwärtsrichtung und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten bezüglich der Kameravorrichtung 3 gleichzeitig auf der Grundlage des folgenden Prinzips aufgenommen werden.

Licht 43F von dem vorderseitigen Aufnahmefeldbereich (d. h. der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten) des Gehäuses 13 wird gemäß 3 durch das transparente Fenster 13F des Gehäuses 13 übertragen und direkt von der Aufnahmelinse 29 ohne Übertragung durch die Prismen 17 und 19 kondensiert und wird als umgekehrtes Bild in dem oberen Hälftenbereich 31o der Aufnahmeebene 31a des Aufnahmeelementes 31 abgebildet, wodurch die in Vorwärtsrichtung diagonal unten liegende Szene von dem Aufnahmeelement 31 aufgenommen wird. Gleichzeitig hiermit wird Licht 43L (43R) von dem linken (rechten) seitlichen Aufnahmefeldbereich (d. h. in Richtung vorwärts links (rechts)) des Gehäuses 13) gemäß 2 über das transparente Fenster 13L (13R) des Gehäuses 13 übertragen, fällt auf die linke (rechte) Prismenseite 17L (19R) in dem linken (rechten) Prisma 17 (19), wird von der rechten (linken) 19R (17L) in dem linken (rechten) Prisma 17 (19) innenreflektiert und wird danach von der linken (rechten) Prismaseite 17L (19R) innenreflektiert. Das heißt, daß Licht wird insgesamt zweimal spiegelumgekehrt. Nachdem das Licht von der Rückseite 17B (19B) des Prismas ausgetreten ist, wird es von der Aufnahmelinse 29 kondensiert und als umgekehrtes Bild in dem rechten (linken) Hälftenbereich 31R (31L) des unteren Hälftenbereiches 31d der Aufnahmeebene 31a des Aufnahmeelementes 31 abgebildet (wie das Licht 43 von dem vorderseitigen Aufnahmefeldbereich des Gehäuses 13). Somit können die Szenerien sowohl in den links- als auch rechtsseitigen Richtungen von dem Aufnahmeelement 31 aufgenommen werden. Wie oben genannt, können die Szenerien in den drei Richtungen einschließlich sowohl den links- als auch rechtsseitigen Vorwärtsrichtungen und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten der Kameravorrichtung 3 gleichzeitig voll in dem einzelen Aufnahmeelement 31 aufgenommen werden. Das aufgenommene Bild wird an die Steuereinheit 7 ausgegeben, wobei der Gesamtbereich insgesamt invertiert ist.

Da weiterhin in der Kameravorrichtung 3 das aufgenommene Bild 47 zusammengefasst invertiert wird (d. h. nicht teilweise invertiert wird), wird beispielsweise gemäß 6 ein in Vorwärtsrichtung auf der linken Seite liegendes Bild als ein aufrechtes Bild in dem linken Hälftenbereich 47L im oberen Hälftenbereich 47u des aufgenommenen Bildes 47 aufgenommen, ein in Vorwärtsrichtung auf der rechten Seite liegendes Bild wird als aufrechtes Bild in dem rechten Hälftenbereich 47R im oberen Hälftenbereich 47u des aufgenommenen Bildes 47 aufgenommen und ein in Vorwärtsrichtung diagonal unten aufgenommenes Bild wird als aufrechtes Bild im unteren Hälftenbereich 47d des aufgenommenen Bildes 47 aufgenommen.

Die Kameravorrichtung 3 ist am Vorderteil eines Fahrzeuges (beispielsweise in der Mitte des Kühlergrills) in einem Zustand angebracht, in dem ihre Position um einen geeigneten Winkel bezüglich der Horizontalrichtung geneigt ist, beispielsweise nach unten geneigt ist, so daß ein Teil (beispielsweise vom Kühlergrill) des Fahrzeuges als Bild aufgenommen wird (hier: beispielsweise nur in dem Bild, welches in Vorwärtsrichtung diagonal nach unten aufgenommen wird), also wenigstens in einer Aufnahmerichtung der in den jeweiligen Aufnahmerichtungen aufgenommenen Bilder, welche sowohl die links- als rechtsseitigen Richtungen als auch die in Vorwärtsrichtung diagonal nach unten weisende Richtung sind.

Genauer gesagt, gemäß 5 ist die Kameravorrichtung 3 an einem Fahrzeug durch die Anbauklammer 23, die an dem Gehäuse 13 befestigt ist, in einem Zustand so angebracht, in welchem (1) der vordere Hälftenabschnitt des Gehäuses 13 durch einen Freiraum im Kühlergrill FG nach vorne vorsteht und der hintere Hälftenabschnitt des Gehäuses 13 hinterhalb des Kühlergrills FG aufgenommen und angeordnet ist, und (2) wobei die Position der Kameravorrichtung 3 nach unten um einen geeigneten Winkel bezüglich der Horizontalrichtung geneigt ist (d. h. die Ebenenrichtung des Basisabschnittes 23a der Anbauklammer 23 an den Gehäuse 13 ist um einen geeigenten Winkel von der senkrechten Richtung aus nach vorne geneigt). Weiterhin ist mit der oben genannten Anbaubedingung (2) der linke (rechte) Aufnahmefeldbereich der Kameravorrichtung 3 (d. h. die linke (recht) Prismenseite 17L (19R) um einen Winkel um die Aufnahmerichtung herum nach rechts (links) geneigt.

In einem Zustand, in welchem die Kameravorrichtung 3 derart an einem Fahrzeug angebaut ist, sind die von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilder 47 (gemeinsam invertierte aufgenommene Bilder) so, daß gemäß 6 die Szene in der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten nicht geneigt ist und in dem unteren Hälftenbereich 47b aufgenommen wird, so daß der Kühlergrill FG in dem unteren Umfangskantenbereich hiervon aufgenommen wird, die Szene in der Vorwärtsrichtung auf der linken Seite ist zu der oberen linken Seite des aufgenommenen Bildes 47 nur um den Neigungsgrad des linksseitigen Aufnahmefeldbereiches der oben genannten Kameravorrichtung 3 geneigt und wird in dem linken Hälftenbereich 47E des oberen Hälftenbereiches 47u aufgenommen und die Szene in der Vorwärtsrichtung auf der rechten Seite ist zu der oberen rechten Seite des aufgenommenen Bildes 47 nur um den Neigungsgrad des rechtsseitigen Aufnahmefeldbereiches der oben genannten Kameravorrichtung 3 geneigt und wird in dem rechten Hälftenbereich R im oberen Hälftenbereich 47u aufgenommen. Zusätzlich bezeichnet in 5 Bezugszeichen 49 in 47 von 6 eine weiße Linie auf einer Fahrbahn. Weiterhin sind gemäß 8, wenn die Kameravorrichtung 3 an einem Fahrzeug in einer horizontalen Position ohne Neigung nach unten angebaut ist (d. h. wenn die Ebenenrichtung des Basisabschnittes 23a der Anbauklammer 23 senkrecht steht) sowohl die linken als auch rechten Aufnahmenfeldbereiche der Kameravorrichtung 3 (d. h. die linke (rechte) Prismenseite 17L (19R)) nicht in Aufnahmerichtung geneigt. Daher werden gemäß 9 die Szenen, welche auf den Bildabschnitten dargestellt werden, die in den Vorwärtsrichtungen auf der linken und rechten Seite des Aufnahmebildes 47 sind, ohne Neigung dargestellt.

Die Steuereinheit 7 ist mit einem Bildverarbeitungsabschnitt 7a zur Durchführung bestimmter Bildprozesse an den Bildern 47 ausgestattet, die von der Kameravorrichtung 3 aufgenommen worden sind, sowie mit einem Umschaltsteuerabschnitt 7b (Anzeigewahlvorrichtung) zur Steuerung der Anzeigeumschaltung der aufgenommmenen Bilder (47) welche von dem Bildverarbeitungsabschnitt 47a verarbeitet worden sind, auf die Anzeigeeinheit 5.

Der Bildverarbeitungsabschnitt 47a führt an den von der Kameravorrichtung aufgenommenen Bildern 47 verschiedene Verarbeitungen durch, welche sind: (1) Korrektur der Neigung der in den Bildaufnahmeabschnitten in den jeweiligen Bildaufnahmerichtungen (links- rechtsseitige Vorwärtsrichtung und Vorwärtsrichtung diagonal nach unten) aufgenommenen Szenen an den aufgenommenen Bildern 47; (2) Durchführung eines Interpolartionsprozesses; (3) Vergrößerung der aufgenommenen Bildabschnitte in den jeweiligen Aufnahmerichtungen an den aufgenommenen Bildern 47; und (4) Kombination von maskiertem Bild und Beendigung hiervon in Form aufgenommener Bilder 47' zur Anzeige, wie in 7 gezeigt.

Genauer gesagt, der Bildverarbeitungsabschnitt 7a führt als oben genannten Prozeß (1) einen Rotationsprozeß bezüglich eines Bildes durch, in dem die Szene, aufgenommen in dem aufgenommenen Bildabschnitt (aufgenommenes Bild) zur Anzeige aufgrund der Neigung der Position der Kameravorrichtung 3 geneigt ist, des aufgenommenen Bildabschnittes der jeweiligen Aufnahmerichtungen in dem aufgenommenen Bild 47 in Verbindung mit dem Bild 47, aufgenommen von der Kameravorrichtung 3 enthalten ist, so daß die Neigung der Szene negiert werden kann. Das heißt, der Bildverarbeitungsabschnitt 7a führt hier nicht irgendeinen Rotationsvorgang bezüglich des aufgenommenen Bildabschnittes in der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten der von der Kamera 3 aufgenommenen Bilder 47 durch, sondern extrahiert einen bestimmten Bereich WL (WR) (siehe 6) des aufgenommenen Bildabschnittes bezüglich des Bildaufnahmeabschnittes in der links (rechts) in Vorwärtsrichtung liegenden Seite und führt einen Rotationsvorgang durch den oben genannten Winkel in der oberen rechten (linken) Richtung des aufgenommenen Bildes 47 durch. Dann korrigiert der Bildverarbeitungsabschnitt 7a die in dem aufgenommenen Bildabschnitt aufgenommene Szene in die senkrechte Richtung (vergleiche 7). Hierdurch wird das von der Kameravorrichtung 3 aufgenommene Bild 47 in ein Bild korrigiert, in dem die im aufgenommenen Bildabschnitt in allen Aufnahmerichtungen des Aufnahmebildes 47 aufgenommenen Szenen frei von jeglicher Neigung sind (d. h. von einer Neigung aufgrund der oben genannten Neigung der Position der Kameravorrichtung 3). Weiterhin kann ein solcher Bildrotationsvorgang beispielsweise durch Festsetzung einer Umwandlungstabelle erhalten werden, die zeigt, welchen Pixeln des aufgenommenen Bildes 47 von der Kameravorrichtung 3 entsprechende Pixel einer Bildanzeige entsprechen, wobei dies in einem Speicher der Bildvorrichtungsverarbeitung 7a vorab erfolgt und dann werden die Koordinaten in Echtzeit abhängig von der Umwandlungstabelle umgewandelt.

Weiterhin führt als den oben genannten Vorgang (2) (Interpolationsvorgang) der Bildverabeitungsabschnitt 7a beispielsweise ein bekanntes bilineares Verfahren oder bikubisches Verfahren etc. an den von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bildern 47 durch, wodurch es möglich ist, die Qualität der aufgenommenen Bilder 47 zu verbessern.

In dem oben genannten Vorgang (3) (Vergrößerungsprozeß) vergrößert der Bildverarbeitungsabschnitt 7a den aufgenommenen Bildabschnitt in der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten des aufgenommenen Bildes 47 nicht, sondern vergrößert nur einen bestimmten Bereich WL und WR des aufgenommenen Bildabschnittes in den links- und rechtsseitigen Vorwärtsrichtungen des aufgenommenen Bildes 47 mit einem bestimmten Vergrößerungsfaktor.

Zusätzlich überlappt in dem oben genannten Prozeß (4) (Kombination von Maskierungsbildern) wie beispielsweise in 7 gezeigt, der Bildverarbeitungsabschnitt 7a ein invertiertes T-förmiges Maskierungsbild 51 mit dem aufgenommenen Bild 47, an welchem die oben genannten Vorgänge (13) durchgeführt wurden, um den Grenzabschnitt zwischen den oberen Hälftenabschnitt 47u und dem unterem Hälftenabschnitt 47d des aufgenommenen Bildes 47 und den Grenzabschnitt zwischen dem linken Hälftenbereich 47L und dem rechten Hälftenbereich 47R im oberen Hälftenabschnitt 47u des aufgenommenen Bildes 47 abzudecken, wodurch der aufgenommene Bildabschnitt in linksseitiger Vorwärtsrichtung des aufgenommen Bildes 47, der aufgenommene Bildabschnitt in rechtssseitiger Vorwärtsrichtung und der aufgenommene Bildabschnitt in Vorwärtsrichtung diagonal nach unten von dem Maskierungsbild 51 unterteilt werden und die aufgenommenen Bildabschnitte in allen Aufnahmerichtungen leicht identifiziert werden können.

Zusätzlich werden der Extraktionsbereich WL und WR am oben beschriebenen aufgenommenen Bild 47, der Rotationswinkel, das Vergrößerungsverhältnis und die Form des Maskierungsbildes 51 vorab abhängig von den Fahrzeugmodellen von dem Bildverarbeitungsabschnitt 7a erstellt und es ist möglich, diese abhängig von dem Fahrzeugmodell zu ändern, in welches die entsprechende Vorrichtung 1 zur bildlichen Darstellung der Fahrzeugumgebung eingebaut wird.

Weiterhin zeigt der Bildverarbeitungsabschnitt 7a selektiv entweder das aufgenommene Bild 47' zur Anzeige, welches von dem Bildverarbeitungsabschnitt 7a aufbereitet worden ist oder ein Fernsehbild oder Navigationsbild, welches nachfolgend beschrieben wird, in der Anzeigeeinheit 5 auf der Grundlage der Steuerung durch den Umschaltsteuerabschnitt 7b.

Weiterhin zeigt der Bildverarbeitungsabschnitt 7a selektiv ein aufgenommenes Bild wenigstens aus einer Richtung der aufgenommenen Bilder in den jeweiligen Aufnahmerichtungen in der Anzeigeeinheit 5 auf der Grundlage der Steuerung durch den Umschaltsteuerabschnitt 7b. Wenn beispielsweise die in zwei Richtungen aufgenommenen Bilder, welche die beiden links- und rechtsseitigen Vorwärtsrichtungen sind, in der Anzeigeeinheit 5 dargestellt werden, modifiziert der Bildverarbeitungsabschnitt 7a die Neigung der Szenen, die in dem aufgenommenen Bildabschnitt WL in linksseitiger Vorwärtsrichtung des aufgenommenen Bildes 47 enthalten sind und den aufgenommenen Bildabschnitt WR in rechtsseitiger Vorwärtsrichtung hiervon durch einen Prozeß ähnlich zu dem obenbeschriebenen Prozeß (1), führt einen Interpolationsprozeß durch einen Prozeß ähnlich zu dem obenbeschriebenen Prozeß (2) durch, vergrößert die Bilder mit einem bestimmten Vergrößerungsfaktor (hier: beispielsweise in Längsrichtung) und kombiniert die Bilder so, daß der aufgenommene Bildabschnitt WL in linksseitiger Vorwärtsrichtung und der aufgenommene Bildabschnitt WR in rechtsseitiger Vorwärtsrichtung jeweils in dem linken Hälftenbereich 60L und dem rechten Hälftenbereich 60R der aufgenommenen Bilder 60 zur Anzeige dargestellt werden. Gleichzeitig kombiniert der Bildverarbeitungsabschnitt 7a ein Maskierungsbild 61 an dem Grenzabschnitt zwischen den jeweiligen aufgenommenen Bildabschnitten WL und WR, führt eine Endbearbeitung an den aufgenommenen Bildern 60 für die Anzeige durch und zeigt sie in der Anzeigeeinheit 5. Weiterhin, wenn beispielsweise nur das aufgenommene Bild in Vorwärtsrichtung diagonal nach unten in der Anzeigeeinheit 5 dargestellt wird, führt der Bildverarbeitungsabschnitt 7a einen Interpolationsprozeß an dem aufgenommenen Bildabschnitt 47d in Vorwärtsrichtung diagonal nach unten am aufgenommenen Bild 47 durch einen Prozeß ähnlich dem obenbeschriebenen Prozeß (2) durch, vergrößert dieses mit einem bestimmten Vergrößerungsverhältnis (hier: beispielsweise in Längsrichtung), kombiniert ein Maskierungsbild 63 an dem schwarzen Bereich an den oberen und unteren Seiten des aufgenommenen Bildes 65 für die Anzeige, führt eine Endbearbeitung für das aufgenommene Bild 65 zur Anzeige gemäß 11 durch und zeigt dieses in der Anzeigeeinheit 5.

Der Umschaltsteuerabschnitt 7b steuert den Bildverarbeitungsabschnitt 7a manuell auf der Grundlage eines Betätigungssignals von einem Betätigungsschalter oder automatisch auf der Grundlage von Fahrzeuginformationen, beispielsweise von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einem Gangwechselsignal und einem Zündschaltersignal (IG-, SW-Signale) etc. und zeigt selektiv eines der jeweiligen aufgenommenen Bilder 47, 60 und 65 in der Anzeigeeinheit 5 für die Anzeige an, die von dem Bildverarbeitungsabschnitt 7a aufbereitet worden sind, oder Fernsehbilder, welche von einem TV-Tuner 55 empfangen werden, oder ein Navigationsbild, welches von einer Fahrzeugnavigationseinheit 57 erhalten wird.

Bei der Vorrichtung 1 zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung, welche wie oben genannt aufgebaut ist, wird es, da die Kameravorrichtung 3 in einem Fahrzeug so angeordnet ist, daß ihre Position geneigt ist und so ein Teil des Fahrzeuges (hier des Kühlergrills FG) in einem aufgenommenen Bildabschnitt enthalten ist (hier dem aufgenommenen Bildabschnitt in der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten), und zwar in wenigstens einer Aufnahmerichtung in dem aufgenommenen Bildabschnitt (den aufgenommenen Bildern) in den jeweiligen Bildaufnahmerichtungen der aufgenommenen Bilder 47 einfacher, auf der Grundlage eines Bezugs auf einen Teil des Fahrzeuges, der in dem aufgenommenen Bildabschnitt enthalten ist, ein Gefühl dafür zu entwickeln, in welcher Richtung des Fahrzeuges das auf der Anzeigeeinheit 5 dargestellte aufgenommene Bild aufgenommen wurde und weiter wird es einfacher, ein Gefühl für den Abstand zwischen einem Hindernis in dem aufgenommenen Bild 47' und dem Fahrzeug zu entwickeln. Hierbei ist die Kameravorrichtung 3 in dem Fahrzeug so eingebaut, daß eine Position hiervon derart geneigt ist, daß sie gleichzeitig die Szenen in drei Richtungen einschließlich sowohl der links- als auch rechtsseitigen Vorwärtsrichtung und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten bezüglich des Fahrzeuges aufnehmen kann und ein Teil des Fahrzeuges wird in Vorwärtsrichtung diagonal nach unten in dem aufgenommenen Bild aufgenommen und da die Anzeigeeinheit 5 gleichzeitig die aufgenommenen Bilder in den drei Richtungen einschließlich der links- und rechtsseitigen Vorwärtsrichtungen und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten darstellt, wird es auf der Grundlage eines Bezugs auf einen Teil des Fahrzeuges, der in dem aufgenommenen Bildabschnitt in Vorwärtsrichtung diagonal nach unten enthalten ist, möglich, ein Gefühl dafür zu entwickeln, daß die in der Anzeigeeinheit 5 dargestellten aufgenommenen Bilder 47 die Szenen in drei Richtungen einschließlich der links- und rechtsseitigen Vorwärtsrichtungen und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten sind und gleichzeitig wird es einfacher, ein Gefühl für den Abstand zwischen einem Hindernis in dem aufgenommenen Bild 47' und dem Fahrzeug zu entwickeln.

Da weiterhin die Vorrichtung 1 mit dem Bildverarbeitungsabschnitt 7a ausgestattet ist, werden die in den jeweiligen Bildaufnahmerichtungen aufgenommenen Bilder (hier: die aufgenommenen Bilder in links- und rechtsseitigen Vorwärtsrichtungen) von dem Bildverarbeitungsabschnitt 7a gedreht; es ist möglich, die Neigung der Szenen in den aufgenommenen Bildern in Aufnahmerichtung aufzuheben, welche von der Neigung der Position der Kameravorrichtung 3 herrührt und es ist nicht notwendig, daß die Kameravorrichtung 3 mit Anordnungswinkeln der Bauteile (optisches System und Aufnahmeelemente) hergestellt wird, welche für jedes Fahrzeugmodell unterschiedlich sind, so daß die Kameravorrichtung 3 gemeinsam verwendet werden kann, wodurch weiterhin die Erkennbarkeit der aufgenommenen Bilder 47 verbessert wird, während die Herstellungskosten verringert werden.

Da zusätzlich die Kameravorrichtung 3 mit ihrer Position geneigt an einem Fahrzeug durch die Anbauklammer 23 angebaut wird, und die Anbauklammer 23 für jedes Fahrzeugmodell ausgetauscht werden kann, kann die Neigung der Position der Kameravorrichtung 3 für jeweilige Fahrzeugmodelle eingestellt werden, so daß, da es möglich ist, die Position der Kameravorrichtung 3 nur durch Ersatz der Anbauklammer 23 einzustellen, die Anbauklammer 23 zur verstärkten gemeinsamen Benutzung der Kameravorrichtung 3 beiträgt.

Da weiterhin ein aufgenommenes Bild in wenigstens einer Richtung aus den jeweiligen Aufnahmerichtungen selektiv in der Anzeigeeinheit 5 manuell auf der Grundlage von Betätigungen eines Betätigungsschalters oder automatisch auf der Grundlage von Fahrzeuginformationen dargestellt werden kann, ist es möglich, selektiv nur ein aufgenommenes Bild in einer vorgeschriebenen Aufnahmerichtung darzustellen und selektiv nur ein aufgenommenes Bild in einer geeigneten Aufnahmerichtung abhängig von Fahrzuständen darzustellen, wobei der Freiheitsgrad bezüglich der Zusammensetzung der Bilddarstellung erhöht werden kann.

Weiterhin erfolgte in der vorliegenden Ausführungsform eine Beschreibung des Falls, bei dem eine Kameravorrichtung an einem vorderen Teil eines Fahrzeuges angebaut ist und Szenen in drei Richtungen einschließlich sowohl der links- als rechtsseitigen Richtungen und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten des entsprechenden Fahrzeuges vorliegen. Die Erfindung ist jedoch nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt. Beispielsweise ist die Erfindung bei einem Fall anwendbar, bei dem eine Kameravorrichtung an einem hinterem Teil eines Fahrzeuges angebaut ist und Szenen in drei Richtungen einschließlich der links- und rechtsseitigen Rückwärtsrichtungen und der Rückwärtsrichtung diagonal nach unten vorliegen.

Die vorranstehende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung wurden zum Zweck ihrer Darstellung und Beschreibung gemacht. Sie soll nicht die Erfindung in der genau dargestellten Form erschöpfend darstellen oder sie darauf einschränken und Modifikationen und Änderungen sind im Licht der obigen Lehre möglich oder können aus einer Umsetzung der Erfindung in die Praxis erhalten werden. Die Ausführungsformen wurden gewählt und beschrieben, um die Prinzipien der Erfindung und ihre praktische Anwendung zu erläutern, um es einem Fachmann auf dem Gebiet zu ermöglichen, die Erfindung in verschiedenen Ausführungsformen und mit verschiedenen Abwandlungen jeweils für den beabsichtigten Gebrauch umzusetzen. Es ist beabsichtigt, daß der Umfang der Erfindung durch die angefügten Ansprüche und deren Äquivalente definiert ist.


Anspruch[de]
  1. Eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung, mit:

    einer Kameravorrichtung, welche an einem Fahrzeug angebracht ist, wobei eine Position der Kameravorrichtung geneigt ist und welche ein Bild in wenigstens einer Richtung der Fahrzeugumgebung aufnimmt; und

    einer Anzeigeeinheit, die an dem Fahrzeug angebracht ist und welche das in der wenigstens einen Richtung aufgenommene Bild darstellt, wobei

    eine Bildverarbeitungsvorrichtung einen Rotationsvorgang an dem aufgenommenen Bild durchführt, in welchem eine in dem aufgenommenen Bild enthaltene Szene aufgrund einer Neigung, herrührend von der Position der Kameravorrichtung, geneigt ist, so daß eine Neigung der Szene negiert wird, und welche die Szene in der Anzeigeeinheit darstellt.
  2. Eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung nach Anspruch 1, wobei die Kameravorrichtung an dem Fahrzeug durch ein Anbauteil in einem Zustand angebracht ist, in welchem die Position der Kamera geneigt ist, wobei eine Neigung der Position der Kameravorrichtung abhängig von dem Fahrzeug durch Austausch des Anbauteils abhängig von dem Fahrzeug einstellbar ist.
  3. Eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung nach Anspruch 1, weiterhin mit:

    einer Anzeigewahlvorrichtung, welche selektiv das aufgenommene Bild in der wenigstens einen Richtung auf der Anzeigeeinheit manuell durch eine bestimmte Schalterbetätigung oder automatisch auf der Grundlage von Fahrinformationen des Fahrzeugs darstellt.
  4. Eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung nach Anspruch 1, wobei die Kameravorrichtung gleichzeitig Szenen in drei Richtungen einschließlich sowohl der links- als auch rechtsseitigen Vorwärtsrichtung und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten bezüglich des Fahrzeugs aufnimmt; die Kameravorrichtung an dem Fahrzeug in einem Zustand angebracht ist, in welchem die Position der Kameravorrichtung geneigt ist, so daß das Fahrzeug zumindest teilweise in dem aufgenommenen Bild in der Vorwärtsrichtung aufgenommen ist; und die Anzeigeeinheit gleichzeitig aufgenommene Bilder in den drei Richtungen einschließlich der links- und rechtsseitigen Vorwärtsrichtung und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten, welche von der Kameravorrichtung aufgenommen worden sind, darstellt.
  5. Eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung, mit:

    einer Kameravorrichtung, welche an einem Fahrzeug angebracht ist und welche ein Bild in wenigstens einer Richtung der Fahrzeugumgebung aufnimmt; und

    einer Anzeigeeinheit, die an dem Fahrzeug angebracht ist und welche das in der wenigstens einen Richtung aufgenommene Bild anzeigt, wobei

    die Kameravorrichtung an dem Fahrzeug angebracht ist, wobei eine Position der Kameravorrichtung geneigt ist, so daß ein Fahrzeug zumindest teilweise in dem in der wenigstens einen Richtung aufgenommenen Bild aufgenommen ist, und

    eine Bildverarbeitungsvorrichtung einen Rotationsvorgang an dem aufgenommenen Bild durchführt, in welchem eine in dem aufgenommenen Bild enthaltene Szene aufgrund einer Neigung, herrührend von der Position der Kameravorrichtung, geneigt ist, so daß eine Neigung der Szene negiert wird, und welche die Szene in der Anzeigeeinheit darstellt.
  6. Eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung nach Anspruch 5, wobei die Kameravorrichtung an dem Fahrzeug durch ein Anbauteil in einem Zustand angebracht ist, in welchem die Position der Kamera geneigt ist, wobei eine Neigung der Position der Kameravorrichtung abhängig von dem Fahrzeug durch Austausch des Anbauteils abhängig von dem Fahrzeug einstellbar ist.
  7. Eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung nach Anspruch 5, weiterhin mit:

    einer Anzeigewahlvorrichtung, welche selektiv das aufgenommene Bild in der wenigstens einen Richtung auf der Anzeigeeinheit manuell durch eine bestimmte Schalterbetätigung oder automatisch auf der Grundlage von Fahrinformationen des Fahrzeugs darstellt.
  8. Eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung einer Fahrzeugumgebung nach Anspruch 5, wobei:

    die Kameravorrichtung gleichzeitig Szenen in drei Richtungen einschließlich sowohl der links- als auch rechtsseitigen Vorwärtsrichtung und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten bezüglich des Fahrzeugs aufnimmt; die Kameravorrichtung an dem Fahrzeug in einem Zustand angebracht ist, in welchem die Position der Kameravorrichtung geneigt ist, so daß das Fahrzeug zumindest teilweise in dem aufgenommenen Bild in der Vorwärtsrichtung aufgenommen ist; und die Anzeigeeinheit gleichzeitig aufgenommene Bilder in den drei Richtungen einschließlich der links- und rechtsseitigen Vorwärtsrichtung und der Vorwärtsrichtung diagonal nach unten, welche von der Kameravorrichtung aufgenommen worden sind, darstellt.
Es folgen 8 Blatt Zeichnungen






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