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Dokumentenidentifikation DE60108159T2 12.01.2006
EP-Veröffentlichungsnummer 0001333003
Titel VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM MESSEN VON DER POSITION EINES CONTAINERS FÜR LADEKRÄNE VERFAHREN ZUM ABSETZEN/STAPELN VON COTAINERN
Anmelder Mitsubishi Heavy Industries, Ltd., Tokio/Tokyo, JP
Erfinder UCHIDA, Kouji, Hiroshima-shi, JP;
MIYATA, Noriaki, Hiroshima-shi, JP;
OBATA, Kanji, Hiroshima-shi, JP;
YOSHIKAWA, Hirohumi, Hiroshima-shi, JP
Vertreter HOFFMANN & EITLE, 81925 München
DE-Aktenzeichen 60108159
Vertragsstaaten DE, IT, SE
Sprache des Dokument EN
EP-Anmeldetag 22.10.2001
EP-Aktenzeichen 019767995
WO-Anmeldetag 22.10.2001
PCT-Aktenzeichen PCT/JP01/09255
WO-Veröffentlichungsnummer 0002034662
WO-Veröffentlichungsdatum 02.05.2002
EP-Offenlegungsdatum 06.08.2003
EP date of grant 29.12.2004
Veröffentlichungstag im Patentblatt 12.01.2006
IPC-Hauptklasse B66C 13/22(2006.01)A, F, I, ,  ,  ,   
IPC-Nebenklasse B66C 13/48(2006.01)A, L, I, ,  ,  ,      B66C 13/46(2006.01)A, L, I, ,  ,  ,      B66C 13/08(2006.01)A, L, I, ,  ,  ,      

Beschreibung[de]
TECHNISCHES GEBIET

Diese Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Containerpositionserfassung bei einem Cargokran. Genauer gesagt bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Containerpositionserfassung oder ein Steuerverfahren zum Abladen/Stapeln von Containern, die ein Hubzubehör selbst oder einen abgehängten Container, der durch das Hubzubehör gehalten ist, abladen oder absetzen, oder einen durch das Hubzubehör gehaltenen Container in einer bestimmten Position auf dem Boden absetzen.

STAND DER TECHNIK

Wenn ein Hubzubehör (allgemein als Spreader bzw. Hebegeschirr bezeichnet) auf einem Container abgeladen wird, um einen auf dem Boden abgesetzten Container durch einen Cargokran wie einen Brückenkran für einen Containerhafen zu halten, oder wenn ein Container gestapelt wird (einschließlich einer Zeit, wenn ein Container in einer bestimmten Position auf dem Boden abgeladen ist), ist es erforderlich, die Position des Hubzubehörs oder des durch das Hubzubehör gehaltenen Containers in Bezug auf den auf dem Boden abgesetzten Container oder in Bezug auf eine bestimmte Position auf dem Boden mit einer vorbestimmten Genauigkeit abzustimmen. Insbesondere beim Stapeln des Containers ist es erforderlich, den Container derart zu stapeln, dass eine horizontale Verschiebung nicht zwischen dem oberen und unteren Container auftritt.

Um einen solchen Vorgang auszuführen, ist es erforderlich, die bestimmte Position auf dem Boden zu erfassen, wo der Container abgesetzt werden soll, oder die Relativposition des Containers auf dem Boden zu erfassen, der ein durch das Hubzubehör zu haltender Gegenstand ist, oder ein Objekt zu erfassen, auf den ein durch das Hubzubehör gehaltener Container gestapelt wird (in der nachfolgenden Erläuterung werden die bestimmte Position am Boden und der zu haltende oder zu stapelnde Container am Boden als "Zielcontainer" bezeichnet) und das Hubzubehör oder einen durch das Hubzubehör gehaltenen Container (in der nachfolgenden Erläuterung als "abgehängter Container" bezeichnet) zu erfassen, und es sollte derart gesteuert werden, dass es keine Verschiebung in der Relativposition gibt.

Es wird eine Erläuterung unter der Annahme gegeben, dass ein Vorgang des Stapelns eines durch ein Hubzubehör gehaltenen Containers auf einen auf dem Boden abgesetzten Container ausgeführt wird, sofern nicht anders angegeben. Allerdings ist es selbstverständlich, dass eine ähnliche Technik auf den Vorgang zum Abladen des Hubzubehörs auf einen auf dem Boden abgesetzten Container oder auf den Vorgang zum Absetzen eines durch das Hubzubehör gehaltenen Containers in einer bestimmten Position auf dem Boden angewendet werden kann. In der nachfolgenden Erläuterung ist die Erläuterung über die Randerfassung des abgehängten Containers ebenso auf die Randerfassung des Hubzubehörs selbst anwendbar, sofern nicht anders angegeben, und eine Erläuterung über die Randerfassung des Zielcontainers ist ebenso auf die Randerfassung der Zielmarkierung anwendbar, die an dem Boden angebracht ist, um das Abladen in der ersten Phase zu erleichtern, sofern nicht anders angegeben.

Als herkömmliche Technologie zum Erfassen einer Position eines Zielcontainers in dem Cargokran ist eine bekannt, bei der ein Abstand zwischen einem Hubzubehör und einer Seite eines Containers durch einen Ultraschall-Horizontalabstandsdetektor gemessen wird, der an dem Hubzubehör angebracht ist, so dass die Position des Zielcontainers aus der Messung erfasst wird, wie es in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 5-170931 (Patent Nr. 2831190) offenbart ist, und es ist eine bekannt, bei der ein Bild des unteren Teils des Hubzubehörs durch eine Bildaufnahmeeinheit wie eine CCD-Kamera, die an dem Hubzubehör angebracht ist, aufgenommen wird, und ein Rand eines Zielcontainers wird durch eine Bildverarbeitungstechnik aus den Bilddaten hiervon gewonnen, und die Position des Zielcontainers wird auf der Grundlage dieser Auswertung erfasst.

In der europäischen Patentanmeldung Nr. 0440915 A1 ist eine Technik offenbart, bei der eine Ecke eines Zielcontainers, der mit einem Hubzubehör verbunden ist, durch eine Bildaufnahmeeinheit wie eine CCD-Kamera, die nach unten an dem Hubzubehör angebracht ist, aufgenommen wird, dann wird die Relativposition zwischen dem Hubzubehör und dem Zielcontainer durch eine Bildverarbeitungstechnik erfasst, wodurch beim Verbinden des Containers mit dem Hubzubehör automatisch eine Positionierung durch die Positionierungssteuerung des Hubzubehörs auf der Basis der Relativposition ausgeführt wird.

Ferner offenbart EP-A-0 668 237 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Containerpositionserfassung, die bei einem Cargokran eingesetzt werden, entsprechend den Oberbegriffen des unabhängigen Verfahrensanspruchs 1 und des unabhängigen Vorrichtungsanspruchs 4, zum Stapeln eines durch ein Hubzubehör gehaltenen, abgehängten Containers auf einen auf dem Boden abgesetzten Zielcontainer, und zum Abladen des Hubzubehörs auf dem Zielcontainer oder Absetzen des abgehängten Containers in einer Zielposition auf dem Boden.

Diejenige, welche den Abstand zwischen dem Hubzubehör und der Containerseitenfläche durch den Horizontalabstandsdetektor misst, besitzt ein Problem einer Interferenz zwischen dem Horizontalabstandsdetektor und dem Container. Wenn versucht wird, den Horizontalabstandsdetektor in einer Messposition zu Positionieren, gibt es in einer Phase, in welcher die Horizontalverschiebung zwischen dem Zielcontainer und dem abgehängten Container groß ist, die Möglichkeit, dass der Horizontalabstandsdetektor mit dem Zielcontainer kollidiert, und somit ist es schwierig, sie tatsächlich in praktischen Gebrauch umzusetzen.

Diejenige, welche ein Bild des unteren Teils des Hubzubehörs durch die Bildaufnahmeeinheit wie eine CCD-Kamera aufnimmt und den Rand des Zielcontainers durch die Bildverarbeitungstechnik aus den erhaltenen Bilddaten extrahiert, besitzt keine Möglichkeit der Interferenz und Kollision, besitzt jedoch ein Problem beim Verarbeiten der durch die CCD-Kamera oder dergleichen aufgenommenen Bilddaten in der Umgebung des tatsächlichen Kranbetriebs, um hierdurch den Zielcontainer ohne jeglichen Fehler zu extrahieren. In der tatsächlichen Betriebsumgebung beeinflussen eine Veränderung der Wetterbedingungen, eine Veränderung der Intensität des Sonnenlichts oder durch den Kran selbst, den abgehängten Container oder den benachbarten Containerstapel verursachte Schatten sowie die Ungleichmäßigkeit der Containerlackierung oder ein Unterschied des Reflektionsvermögens der Oberfläche des Containers die Betriebsumgebung. Daher kann die praktische Extraktion des Zielcontainers nicht ohne Beseitigung dieser Einflüsse verwirklicht werden.

Diese Erfindung wurde vorgeschlagen, um die mit der Randerfassung des Zielcontainers durch die Bilddatenverarbeitung der Bildaufnahmeeinheit wie CCD-Kameras verbundenen Probleme zu lösen, die infolge der Einflüsse der Umgebungsbedingungen im tatsächlichen Betrieb und infolge der Bedingungen des Zielcontainers auftreten. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Containerpositions-Erfassungsverfahren bei einem Cargokran bereitzustellen, das die Betriebsautomatisierung des Cargokrans fördert, indem es zuverlässig und positiv die Randerfassung des Zielcontainers durch Verarbeiten der durch die Bildaufnahmeeinheit wie eine CCD-Kamera, die an dem Hubzubehör eingebaut ist, erhaltenen Bilddaten ausführt, während die Einflüsse verschiedener Situationen und Bedingungen in der tatsächlichen Betriebsumgebung beseitigt werden, und durch Verwenden des Randerfassungsergebnisses zum genauen und positiven Ausführen der Erfassung der Relativposition zwischen dem Zielcontainer und dem abgehängten Container, und eine Containerpositions-Erfassungsvorrichtung bereitzustellen, die zum Ausführen des Verfahrens verwendet wird, oder ein Steuerverfahren zum Abladen/Stapeln von Containern bereitzustellen.

DARSTELLUNG DER ERFINDUNG

Die grundlegenden Gesichtspunkte, auf die durch die Einheit abgestellt wird, welche die obige Aufgabe löst, sind, dass (1) die Gestalt des Erfassungsobjekts ein Hexaeder ist, (2) jeder Seite einer Gestalt (die ein Rechteck bildet), wenn ein Zielcontainer oder eine die Zielposition des Containerabsetzens darstellende Markierung von oben betrachtet wird, und jede entsprechende Seite des abgehängten Containers werden derart gehalten, um im wesentlichen parallel zueinander zu sein, und zwar durch ein anderes Verfahren, das hier nicht im Detail beschrieben ist, (3) die grobe relative Höhe des abgehängten Containers und des Zielcontainers sind bereits durch eine andere Messeinheit bekannt, und (4) der horizontale Abstand des Zielcontainers und des abgehängten Containers wird in einem vorbestimmten Bereich durch ein später beschriebenes Verfahren gehalten.

Die Nutzung der Tatsache, dass der Zielcontainer ein Hexaeder ist, bedeutet, dass wenn die Bilddaten des Zielcontainers, welche von der Bildaufnahmeeinheit wie einer an dem Hubzubehör eingebauten CCD erhalten sind, verarbeitet werden, und wenn eine Linie, die eine Anordnung einer Pixelgruppe annähert, welche eine Helligkeitsveränderung oder eine Farbtonveränderung verursacht, die größer ist als ein vorab eingestellter Wert, daran angepasst werden kann, wird die näherungsweise als solche Linie angeordnete Pixelgruppe dahingehend betrachtet, dass sie ein Gratlinie des Containers, das heißt den Rand des Containers darstellt, hierdurch die Position des Zielcontainers zu erfassen. Allerdings kann eine Helligkeitsveränderung in anderen Abschnitten als den Rändern des Containers infolge einer Ungleichmäßigkeit der Farbe oder Rost des Zielcontainers selbst oder Schatten der Umgebung auftreten, und die durch das obige Verfahren extrahierte Linie kann nicht auf eine festgelegt werden.

Wenn der Rand des Zielcontainers aus einer Mehrzahl von Linien bestimmt wird, die Kandidaten sind, welche den Rand darstellen, wird das oben beschriebene (2), (3) und (4) oder mehrere von diesen verwendet. Das heißt die Bildaufnahmeeinheit wie eine CCD-Kamera, die an dem Hubzubehör eingebaut ist, wird derart angeordnet, um in der Lage zu sein, den Zielcontainer und den abgehängten Container gleichzeitig abzubilden. Auf diese Weise können eine Linie, die einen Rand entsprechend der Seite des abgehängten Containers darstellt, welche durch die oben beschriebene Bildverarbeitung erhalten ist, und eine Linie, die einen Rand darstellt, welcher zu der entsprechenden Seite des Zielcontainers äquivalent ist, miteinander verglichen werden.

Falls die den Rand des Zielcontainers darstellende Linie mit der den entsprechenden Rand des abgehängten Containers darstellende Linie in Übereinstimmung gebracht wird, besitzen die beiden Linien eine im wesentlichen parallele Positionsbeziehung. Da andererseits die grobe relative Höhe des abgehängten Containers und des Zielcontainers durch die andere Einheit erfasst wird, kann ein Grobwert des tatsächlichen horizontalen Abstands zwischen den beiden Linien aus der Beziehung zwischen einer Linie des Randkandidaten des Zielcontainers und der entsprechenden Randlinie des abgehängten Containers auf der Bilddatenebene, welche durch die Bildaufnahmeeinheit wie eine an dem Hubzubehör eingebaute CCD erhalten ist, bestimmt werden. Da wie oben beschrieben der abgehängte Container innerhalb eines Bereichs des horizontalen Abstands positioniert wird, der vorab in Bezug auf den Zielcontainer festgesetzt ist, ist nur die Kandidatlinie, die als innerhalb des Bereichs mit dem vorab eingestellten Wert in Bezug auf den groben Horizontalabstand, der aus den Bilddaten erhalten ist, betrachtete Linie eine Linie, die den Rand des Zielcontainers darstellt.

Wenn die obige Lösung eingesetzt wird, wird zuerst eine Extraktion einer eine Seite des abgehängten Containers darstellenden Linie ausgeführt. Der abgehängte Container ist durch das Hubzubehör gehalten, und die Relativposition hiervon in Bezug auf die Bildaufnahmeeinheit wie eine an dem Hubzubehör eingebaute CCD verändert sich nicht. Daher wird, während der abgehängte Container nahe zu der Zielposition bewegt wird, eine Helligkeitsveränderung der Pixel in Bezug auf die Bilddaten überprüft, welche von der Bildaufnahmeeinheit wie der CCD erhalten sind, und eine Anpassungsverarbeitung einer Annäherungslinie in Bezug auf die Anordnung der Pixelgruppe, welche eine Helligkeitsveränderung verursacht, die größer ist als ein vorbestimmter Wert, wird wiederholt ausgeführt. Wenn stets eine Linie auf dieselbe Position innerhalb der Bilddatenebene angepasst werden kann, kann die Linie als Rand des abgehängten Containers bestimmt werden. Dabei steht die Bilddatenebene für eine Ebene, in der Pixel der durch die Bildaufnahmeeinheit wie eine CCD erhaltenen Bilddaten zweidimensional verteilt sind. Die Position jedes Pixels ist durch die zweidimensionalen Koordinaten definiert, die in der Bilddatenebene liegen.

Wenn das Hubzubehör auf dem Zielcontainer abgeladen werden soll, ist es erforderlich, die Relativposition des Hubzubehörs und des Zielcontainers zu erfassen, und es ist ebenso erforderlich, die Position des Hubzubehörs selbst zu erfassen, wie oben im Zusammenhang mit dem abgehängten Container erläutert. Tatsächlich ist es schwierig, die Bildaufnahmeeinheit an dem Hubzubehör derart anzuordnen, dass Bilder des Hubzubehörs und des Zielcontainers gleichzeitig aufgenommen werden können. Da allerdings die Anordnung der Bildaufnahmeeinheit an dem Hubzubehör bereits bekannt ist, ist es möglich, die Position der Linie, welche den Rand des Hubzubehörs darstellt, virtuell in Bezug auf die Ebene der durch die Bildaufnahmeeinheit erhaltenen Bilddaten einzustellen. Somit kann der Rand des Zielcontainers auf das Hubzubehör erfasst werden, und so auf dieselbe Weise wie derjenige, wenn die Randlinie des Zielcontainers durch den Vergleich mit der Randlinie des abgehängten Containers erfasst wird.

Wenn die Randerfassung des Zielcontainers durch die Bilddatenverarbeitung durchgeführt wird, wird eine Veränderung der Helligkeit oder des Farbtons jedes Pixels in Bezug auf den Bereich in einer gürtelartigen Bilddatenebene überprüft, die parallel zu einer Linie in der Bilddatenebene ist, welche den Rand des abgehängten Containers darstellt und eine Breite entsprechend dem horizontalen Abstandsbereich besitzt, der vorab zwischen dem abgehängten Container und dem Zielcontainer eingestellt ist. Ein Anpassen einer Linie, welche die Anordnung einer Pixelgruppe annähert, welche eine Helligkeitsveränderung verursacht, die einen vorab eingestellten Wert überschreitet, wird ausgeführt. Die angepasste Linie als Annäherung der Anordnung dieser Pixelgruppen ist eine Linie, welche ein Kandidat wird, der den Rand des Zielcontainers darstellt.

Eine Mehrzahl von Linien kann als Ergebnis der Verarbeitung, infolge einer Veränderung des Reflektionsvermögens an der Farbe (Lackierung) des Zielcontainers, Schatten des benachbarten Krans oder dergleichen erfasst werden. Daher wird die Parallelität der jeweiligen Linie, die als Kandidat des Randes erfasst wurde, und einer Linie, welche eine Seite des abgehängten Containers darstellt, überprüft, um hierdurch diejenige zu extrahieren, die im wesentlichen parallel ist. Falls eine Mehrzahl von Kandidatlinien selbst mit der Parallelitätsüberprüfung erfasst wird, wird die längste Linie unter diesen Linien als Rand des Zielcontainers bestimmt.

Wenn Container auf dem Boden abgesetzt werden sollen, wird angenommen, dass eine Gestalt oder eine Markierung, welche dieselbe Wirkung besitzt, wie wenn die Containerposition erfasst wird, in der Absetzposition vorgesehen, und die beabsichtigte Funktion kann durch Erfassen einer solchen Gestalt oder Markierung durch ein ähnliches Verfahren erzielt werden.

Ferner kann die Randerfassung des Zielcontainers durch Vergleichen und miteinander in Bezug setzen der jeweiligen Randkandidatlinie des Zielcontainers, die durch die Bilddaten erhalten sind, welche durch Abbilden des unteren Teils des Hubzubehörs durch zwei Bildaufnahmeeinheiten erhalten sind, die jeweils an gegenüberliegenden Enden auf derselben Seite des Hubzubehörs angeordnet sind, sichergestellt werden. Die Anordnung dieser zwei Bildaufnahmeeinheiten an dem Hubzubehör ist derart, dass die zwei Bildaufnahmeeinheiten in eine im wesentlichen symmetrischen Position in Bezug auf einen Mittelpunkt einer Seite sind, an der diese zwei Bildaufnahmeeinheiten angebracht sind. Bilder des hinteren Teils des Hubzubehörs werden durch die zwei Bildaufnahmeeinheiten aufgenommen, die auf diese Weise angeordnet sind, und eine Veränderung der Helligkeit oder des Farbtons wird überprüft, und eine Randkandidatlinie wird in den jeweiligen Bilddaten erfasst. Falls die separat erfassten Kandidatlinien miteinander verglichen werden, um eine auszuwählen, welche im wesentlichen eine Linie bildet, ist es diejenige, welche dieselbe Seite des Zielcontainers erfasst hat. Als Ergebnis hieraus wird eine genauere Erfassung möglich, verglichen mit der Zeit, wenn der Rand nur durch eine Bildaufnahmeeinheit erfasst wird.

Mit dem Containerpositions-Erfassungsverfahren gemäß dieser Erfindung wird, falls die Randlinie auf der Seite des Zielcontainers, wo die Bildaufnahmeeinheit eingebaut ist, nicht durch die mittels einer Bildaufnahmeeinheit erhaltenen Bilddaten bestimmt werden kann, das Erfassungsergebnis der Randposition des Zielcontainers in den Bilddaten der anderen Bildaufnahmeeinheit in Bezug genommen, wodurch eine Linie, welche die Erstreckungslinie der Randlinie annähert, als Randlinie auf der Seite bestimmt werden kann, wo der Rand nicht bestimmt werden konnte.

Wenn das obige Verfahren ausgeführt wird, ist es erforderlich, die Bildaufnahmeeinheit wie eine CCD derart einzubauen, dass sie von der Struktur hervorsteht, die den äußeren Umfang des Hubzubehörs unterscheidet, und die Bildaufnahmeeinheit derart anzuordnen, dass selbst wenn das Hubzubehör einen Container hält, das Hubzubehör nicht das Sichtfeld der Bildaufnahmeeinheit blockiert, und die Bildaufnahmeeinheit kann zuverlässig das Bild des Zielcontainers aufnehmen.

Ferner neigt sich aufgrund der Tatsache, dass die Lastverteilung des durch das Hubzubehör erhaltenen Containers nicht gleichmäßig ist oder dergleichen, das Hubzubehör, und als Ergebnis hieraus wird, falls die Richtung der Mitte des Sichtfeldes der Bildaufnahmeeinheit sich neigt, ein Fehler bei der Erfassung der Relativposition des Hubzubehörs und des Zielcontainers auftreten. Daher wird, um den Einfluss der Neigung des Hubzubehörs zu korrigieren, eine Neigungserfassungseinheit an dem Hubzubehör eingebaut, und der Relativpositions-Erfassungswert wird durch den Erfassungswert hiervon korrigiert. Als anderes Verfahren zum Erfassen der Neigung des Hubzubehörs wird ein Zugkraft des Hubseils erfasst, und die Korrektur kann unter Einsatz einer Differenz der Zugkraft ausgeführt werden, die im wesentlichen eine proportionale Beziehung zur Neigung besitzt.

Um ein Laden des Containers auszuführen, ist es erforderlich, die Relativposition des Zielcontainers und des durch das Hubzubehör gehaltene Containers in der Längsrichtung und in der Breitenrichtung zu erfassen. Dabei kann das Verarbeitungsverfahren der durch die Bildaufnahmeeinheit erhaltenen Bilddaten jeweils in der Längsrichtung und in der Breitenrichtung angewendet werden. Allerdings erfordert dieses Verfahren zwei Vorrichtungen, und somit ist es nicht wirtschaftlich.

Wie oben beschrieben ist die Linie, die als eine erfasst wurde, welche die Position des Randes in der Längsrichtung oder in der Breitenrichtung darstellt, und zwar durch Verarbeitung der durch die Bildaufnahmeeinheit erhaltenen Bilddaten, im wesentlichen auf der Linie, und ist eine Linie, die durch die Pixelgruppe gebildet ist, welche im wesentlichen dieselbe Veränderung der Helligkeit oder des Farbtons besitzt, oder eine Erstreckungslinie davon. Wenn daher diese Linie als eine Linie erfasst wird, welche die Randposition in der Längsrichtung darstellt, ist in dem Bereich dieser Linie, welcher den Endabschnitt des Zielcontainers in der Längsrichtung überschreitet, die Verteilungsdichte der Pixel, die eine Veränderung der Helligkeit oder des Farbtons besitzen, ähnlich zu dem Bereich entsprechend dem Rand des Zielcontainers sehr niedrig. Ein Punkt auf der Linie, an welchem die Verteilungsdichte der Pixel sich abrupt verändert, stellt eine Position des Endabschnitts des Zielcontainers in der Längsrichtung dar.

Da die Gestalt des Zielcontainers ein Hexaeder ist, kann, falls die Endposition in der Längsrichtung bestimmt wird, eine Linie, die senkrecht zu einer Linie ist, welche die Randposition in der Längsrichtung darstellt, als Rand in der Breitenrichtung bestimmt werden. Ein ähnliches Verfahren ist auf die Situation anwendbar, wenn die Randposition in der Breitenrichtung erfasst wird und durch Verwenden dieses Ergebnisses die Randposition in der Längsrichtung bestimmt wird. Das heißt, durch Erfassen eines Randes entweder in der Längsrichtung oder in der Breitenrichtung kann der andere Rand erfasst werden, und daher kann eine Ausrüstung wie eine Bildaufnahmeeinheit eingespart werden.

Die automatische Steuerung eines Cargokrans, welche das Verfahren und die Vorrichtung einsetzt, welche die Relativposition eines Hubzubehörs oder eines durch das Hubzubehör gehaltenen Containers und eines Zielcontainers durch die Verarbeitung der durch die Bildaufnahmeeinheit, welche an dem Hubzubehör eingebaut ist, erhaltenen Bilddaten wie oben beschrieben erfasst, wird nun ausführlich beschrieben. Diese Steuerung umfasst eine Funktion zum Halten des horizontalen Abstands des abgehängten Containers und des Zielcontainers innerhalb eines vorab eingestellten Bereichs.

Die automatische Steuerung des Cargokrans dient zum Halten eines auf dem Boden gestapelten Containers in einer ersten Zielposition, zum Bewegen des Containers in eine zweite Zielposition und zum Absetzen des Containers auf einem anderen, auf dem Boden abgesetzten Container, welcher in der zweiten Zielposition ist, und zwar mit einer zuverlässigen Fehlausrichtung. Der Container in der ersten Zielposition kann auf einem Transporter wie einem Anhänger sein, und die Position zum Absetzen des Containers in der zweiten Zielposition kann auf dem Boden oder auf einem Transporter wie einem Anhänger sein.

Wenn die Position zum Absetzen des Containers in der zweiten Zielposition auf dem Boden oder einem Transporter wie einem Anhänger ist, wird angenommen, dass eine Gestalt oder eine Markierung mit derselben Wirkung wie wenn die Relativposition in Bezug auf den Zielcontainer erfasst wird, auf dem Boden oder in der Nähe des Transporters oder dergleichen vorgesehen ist.

Die Position des auf dem Boden vorgesehenen Zielcontainers ist durch ein Abstand von einem Bezugspunkt auf dem Boden angegeben. Andererseits wird, wie für den Cargokran, die Position eines abgehängten Cargogutes als ein Abstand von dem Bezugspunkt erfasst, der an einer Kranmaschine eingestellt ist. Dabei ist es, um die automatische Steuerung auszuführen, erforderlich, die Position des abgehängten Cargogutes, die in Bezug auf den Bezugspunkt an dem Kran erfasst wird, in die Position in Bezug auf den Bezugspunkt am Boden umzuwandeln. Diese Umwandlung wird durchgeführt, indem zuerst die Position eines Kranschenkels in Bezug auf den Bezugspunkt auf dem Boden erfasst wird und der Positionsversatz von dem Schenkel zu dem Bezugspunkt an dem Kran addiert wird, und dann ein Positionsversatz von dem Bezugspunkt zu einem Schlitten vorgenommen wird, der ein Lagerpunkt des abgehängten Cargogutes ist.

Schließlich ist es erforderlich, den Positionsversatz des abgehängten Cargogutes basierend auf der Position des Schlittens zu addieren. Ein solches Umwandlungsergebnis umfasst einen Fehler in der Gesamtmessung, die mit der Umwandlung zusammenhängt, wie die Position des Kranschenkels in Bezug auf den Bezugspunkt am Boden. Somit ist eine sehr genaue Messung erforderlich, und eine Korrektur von Einflüssen wie der strukturellen Verformung des Krans oder dergleichen ist ebenso erforderlich. Insbesondere ist bei einem spurlosen Kran eine sehr genaue Messung an einer Position des Kranschenkels in Bezug auf den Bezugspunkt am Boden schwierig, und eine Korrektur einer Verformung des Laufrades ist ebenso schwierig, so dass es ein Problem beim Durchführen des automatischen Betriebes gibt. Die automatische Steuerung basierend auf einer Umwandlung der Position des abgehängten Cargogutes von der anhand des Bezugspunkts des Krans erfassten Position in die Position in Bezug auf den Bezugspunkt am Boden wird als absolute Positionssteuerung bezeichnet.

Wenn das oben beschriebene Erfassungsverfahren zum Erfassen der Relativposition des Hubzubehörs oder des abgehängten Containers und des Zielcontainers verwendet wird, gibt es keine Schwierigkeit wie bei der absoluten Positionssteuerung, und eine Automatisierung kann leicht verwirklicht werden. Die hochgenaue Positionserfassung und Positionssteuerung sind erforderlich, wenn das Hubzubehör oder der abgehängte Container schließlich auf dem Zielcontainer abgeladen und gestapelt wird. Das Relativpositions-Erfassungsverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung kann direkt die Relativposition des Hubzubehörs oder des abgehängten Containers und des Zielcontainers erfassen, ungeachtet des Bezugspunktes am Boden, und ein Abladen und Stapeln kann automatisch durch Steuern der Position eines Schlittens oder dergleichen derart ausgeführt werden, um eine Fehlausrichtung der Relativposition zu beseitigen. Das auf der Erfassung der Relativposition basierte Steuerverfahren und die Beseitigung einer Fehlausrichtung der Relativposition wird als Relativpositions-Steuermodus bezeichnet.

Andererseits wird die Relativpositionserfassung möglich gemacht, wenn das Hubzubehör oder der durch das Hubzubehör gehaltene Container und der Zielcontainer innerhalb eines geeigneten Bereichs in Bezug zueinander in der Horizontalrichtung gelegen sind. Um derart zu steuern, dass das Hubzubehör oder der durch Hubzubehör gehaltene Container und der Zielcontainer innerhalb des geeigneten Bereichs in der Horizontalrichtung gelegen sind, ist es erforderlich, eine Steuerung ähnlich zu oben beschriebenen absoluten Positionssteuerung auszuführen. Das heißt, es ist erforderlich, derart zu steuern, dass die Position jedes Abschnitts des Krans, wie die Position des Kranschenkels, die Position des Schlittens und die Position des Hubzubehörs jeweils eine vorbestimmte Position derart erreichen, um mit der Position des Zielcontainers überein zu stimmen, die als ein Abstand von dem Bezugspunkt an dem Boden gegeben ist. Allerdings ist es bei der Steuerung unter Einsatz der Relativpositionserfassung nur erforderlich, dass die Positioniersteuerung in Bezug auf die Position des Zielcontainers, die durch den Bezugspunkt am Boden gegeben ist, einen Bereich erreicht, in welchem die Relativpositionserfassung arbeiten kann, und somit ist eine Steuerung mit geringer Genauigkeit ausreichend. Die Steuerung zum Positionieren des Hubzubehörs in dem Bereich einer Position, in welcher die Relativpositionserfassung möglich ist, wird als Absolutpositions-Steuermodus bezeichnet.

Wie anhand der obigen Beschreibung ersichtlich ist, kann durch Kombinieren des Relativpositions-Steuermodus und des Absolutpositions-Steuermodus, und durch automatisches Umschalten in den Absolutpositions-Steuermodus, während das Hubzubehör oder der abgehängte von der Position des Zielcontainers (in dem Bereich, in welchem die Relativpositionserfassung nicht arbeitet) getrennt ist, und in den Relativpositions-Steuermodus, nachdem das Hubzubehör oder der abgehängte Container sich der Position des Zielcontainers (in dem Bereich, in welchem die Relativpositionserfassung arbeiten kann) angenähert hat, eine Steuerung verwirklicht werden, die nicht durch die Verformung der Kranmaschine oder dergleichen beeinträchtigt ist, ohne eine hochgenaue Positionserfassung und Positionssteuerung der Position des Kranschenkels, der Position des Schlittens und der Position des abgehängten Cargogutes in Bezug auf den Schlitten zu erfordern. Eine solche Steuerung besitzt eine besonders ausgeprägte Wirkung bei einem spurlosen Kran, bei dem die Positionserfassung und die Positionierung des Kranschenkels in Bezug auf den Bezugspunkt am Boden schwierig ist und eine Verformung der Kranstruktur oder eines laufenden Reifenrades groß ist.

Wenn ein durch das Hubzubehör gehaltener Container in der ersten Phase auf dem Boden in einem Containerlagerhafen abgesetzt wird, kann das oben beschriebene Verfahren zum Erfassen der Fehlstellung der Relativposition durch die Randextraktion des bereits abgesetzten Containers nicht verwendet werden. Als eine Maßnahme zum Lösen dessen ist im Umfang eines rechteckigen Bereichs, der eine Position zum Absetzen des Containers auf dem Boden ist, eine gürtelartige Einfärbung (durch ein angehaftetes Band oder eine Bemalung), die sich von der Oberflächenhelligkeit oder dem Oberflächenfarbton des bodens unterscheidet, außerhalb des Rechtecks und in dem Bereich vorgesehen, wo eine Bildaufnahme durch eine an dem Hubzubehör eingebaute Bildaufnahmeeinheit möglich ist, und zwar parallel zu einer Seite oder einer Mehrzahl von Seiten des Rechtecks. Hierdurch kann die Relativposition des abgehängten Containers und des Absetzbereichs am Boden durch dasselbe Verfahren wie beim Erfassen des Randes des abgesetzten Containers erfasst werden. Eine ähnliche Wirkung kann durch Anordnen einer Substanz, die einen Liniengrad besitzt, in einer ähnlichen Position erzielt werden, anstelle den Boden einzufärben.

Die auf dem Boden vorgesehene, gürtelartige Einfärbung in dem Containerlagerhafen oder die einen Grad besitzende Substanz wird als Zielpositionsmarkierung bezeichnet. Die Zielpositionsmarkierung ist in Bezug auf eine vorbestimmte Position zum Absetzen des Containers in dem Containerlagerhafen in einer Positionsbeziehung in der Horizontalrichtung, die vorab bestimmt ist, angeordnet. Daher wird eine Abweichung des durch das Hubzubehör gehaltenen Containers von dem Zielcontainer oder die Relativposition in der Horizontalrichtung in Bezug auf die Zielpositionsmarkierung erfasst, indem das Erfassungsverfahren für die Containerposition gemäß der vorliegenden Erfindung angewendet wird, und wenn die Abweichung innerhalb des zulässigen Bereichs liegt, wird der durch das Hubzubehör gehaltene Container auf dem Zielcontainer oder in einer vorbestimmten Position auf dem Boden abgeladen. Als Ergebnis hieraus kann eine Steuerung zum automatischen Abladen des durch das Hubzubehör gehaltene Containers in einer vorbestimmten Position auf dem Boden ausgeführt werden. Selbst für den Fall des Stapelns in der zweiten oder nachfolgenden Phase, wird der Erfassungsbetrag der Relativposition des abgehängten Containers und der Zielpositionsmarkierung anstelle der Relativpositionserfassung zwischen dem abgehängten Container und dem Zielcontainer oder zusammen hiermit verwendet, wodurch eine automatische Steuerung zum Stapeln ermöglicht wird.

Wenn ein durch das Hubzubehör gehaltener Container im manuellen Betrieb abgesetzt werden soll, wird das Erfassungsergebnis der Relativposition auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt und kann als Unterstützungseinheit für den Betrieb verwendet werden. Wenn der manuelle Betrieb durchgeführt werden soll, kann die Position des durch das Hubzubehör gehaltenen Containers und des Zielcontainers nicht visuell bestätigt werden. In diesem Falle wird der Betrieb schwierig, wodurch die Arbeitseffizienz abnimmt. Allerdings kann die Schwierigkeit des Betriebes infolge einer Begrenzung des Sichtfeldes gelöst werden, und die Arbeitseffizienz kann verbessert werden, und zwar durch Anzeigen des Erfassungsergebnisses der Relativposition auf einer Anzeigevorrichtung, die an einer Stelle angeordnet ist, wo die Bedienperson sie leicht nutzen kann, wie in der Kabine der Bedienperson, und durch Ausführen des Betriebes derart, um die angezeigte Fehlausrichtung der Relativposition zu beseitigen.

Das Erfassungsverfahren einer Relativposition zwischen dem abgehängten Container und dem Zielcontainer kann ebenso zum Verhindern einer Kollision des abgehängten Containers oder des Hubzubehörs und des Containerstapels benachbart zu einem Zielcontainer genutzt werden. Das heißt, durch Einstellen des gürtelartigen Bilddatenüberprüfungsbereichs, der bei der Erfassung der Relativposition zu dem Zielcontainer gesetzt wird, auf dem Bereich, wo der benachbarte Container vorhanden ist, kann die Relativposition in Bezug auf den benachbarten Container durch die Bildverarbeitung auf dieselbe Weise wie oben beschrieben erfasst werden, und es kann derart gesteuert werden, dass das Hubzubehör oder der abgehängte Container nicht mit dem benachbarten Container kollidiert.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist eine Perspektivansicht, welche die Gesamtkonstruktion eines Krans zeigt, bei welchem die Containerpositions-Erfassungsvorrichtung gemäß dieser Erfindung angewendet wird;

2 ist ein Blockdiagramm, das eine Ausführungsform der Containerpositions-Erfassungsvorrichtung gemäß dieser Erfindung zeigt;

3 ist eine erläuternde Ansicht, die einen Verarbeitungsablauf zum Erfassen eines Kandidats einer Randlinie eines Zielcontainers aus Bilddaten in der Containerpositions-Erfassungsvorrichtung gemäß dieser Erfindung zeigt;

4 ist eine erläuternde Ansicht, die einen Verarbeitungsablauf durch eine Parallelitätsüberprüfung zu der Randlinie eines abgehängten Containers der Verarbeitung zum Auswählen und Bestimmen einer Randlinie eines Zielcontainers aus einer Randkandidatliniengruppe zeigt;

5 ist eine erläuternde Ansicht, die einen Verarbeitungsablauf zeigt, bei dem die längste Kandidatlinie als Ziellinie bestimmt wird, und zwar bei der Verarbeitung zum Auswählen und Bestimmen einer Randlinie des Zielcontainers aus der Randkandidatliniengruppe,

6 ist eine erläuternde Ansicht, die einen Verarbeitungsablauf zum Vergleichen von Randkandidatlinien zeigt, die durch die Bildaufnahmeeinheit gehalten sind, die jeweils an dem rechten und an dem linken Ende des Hubzubehörs angeordnet ist, und zwar bei der Verarbeitung zum Auswählen und Bestimmen einer Randlinie des Zielcontainers aus der Randkandidatliniengruppe,

7 ist eine erläuternde Ansicht, die einen Verarbeitungsablauf eines weiteren Verfahrens zum Vergleichen von Randkandidatlinien zeigt, die durch die Bildaufnahmeeinheit gehalten sind, welche jeweils an dem rechten und linken Ende des Hubzubehörs angeordnet ist, und zwar bei der Verarbeitung zum Auswählen und Bestimmen einer Randlinie des Zielcontainers aus der Randkandidatliniengruppe,

8 ist eine erläuternde Ansicht, die einen Verarbeitungsablauf zum Erfassen eines Randendes der anderen senkrechten Seite unter Einsatz einer Randlinie zeigt, die in Bezug auf die eine Seite eines Zielcontainers erfasst ist,

9 ist eine erläuternde Ansicht, die einen Bereich zum Überprüfen einer Helligkeitsveränderung der Pixel, die in den in 3 gezeigten Bilddaten enthalten sind, zeigt,

10 ist eine erläuternde Ansicht, die eine Verarbeitung zum Erfassen eines Randlinienkandidaten bei dem in 3 gezeigten Verarbeitungsablauf zeigt,

11 ist eine erläuternde Ansicht, die eine Verarbeitung zum Bestimmen einer Zielrandlinie durch einen Vergleich von Randlinien, welche aus den Bilddaten von zwei CCD-Kameras, wie in 6 und 7 gezeigt, erhalten sind, zeigt, und

12 ist eine erläuternde Ansicht, die eine Verarbeitung zum Erfassen eines Randendes der anderen senkrechten Seite unter Einsatz einer Randlinie entsprechend einer Seite eines Zielcontainers, wie in 8 gezeigt, zeigt.

BESTE ART ZUM AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG

Ausführungsformen des Verfahrens und der Vorrichtung zur Containerpositionserfassung oder des Steuerverfahrens zum Abladen und Stapeln von Containern bei einem Cargokran gemäß dieser Erfindung werden nun ausführlich unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen erläutern.

Zuerst wird die Gesamtkonstruktion eines Krans, auf welchen die Containerpositions-Erfassungsvorrichtung gemäß dieser Erfindung angewendet wird, unter Bezugnahme auf 1 erläutert. Dieser Kran ist ein Brückenkran für eine reifenbasierten Containerstapelhafen und besitzt einen ebenen Kranlaufkörper 10, der auf einer spurfreien Oberfläche durch eine Laufvorrichtung 11 vom Reifentyp läuft. Ein Querschlitten 13, der sich in der Horizontalrichtung entlang eines oberen Trägers 12 bewegt, ist an dem horizontalen oberen Träger 12 des Kranlaufkörpers 10 vorgesehen. Ein Hubgerät 14 ist an dem Querschlitten 13 eingebaut, und ein Hubzubehör (Hebegeschirr) 16 für Container ist durch ein Hängeseil 15 abgehängt, das durch das Hubgerät 14 aufgewickelt und herausgezogen wird. Das Hubzubehör 16 kann einen Container A, der ein abgehängtes Cargogut ist, derart halten, um mit diesem in Eingriff und von diesem getrennt zu sein.

Zwei CCD-Kameras 20R und 20L, die Bilder des unteren Teils des Hubzubehörs aufnehmen, sind jeweils nach unten auf gegenüberliegenden Enden einer Seite 16a des Hubzubehörs 16 angebracht. In dieser Ausführungsform sind ebenso zwei CCD-Kameras 21R und 21L, die Bilder des unteren Teil des Hubzubehörs aufnehmen, jeweils an den gegenüberliegenden Enden der anderen Seite 16b, die parallel zu der Seite 16a ist, angebracht.

Dies dient zum Ermöglichen, die Randextraktion eines Zielcontainers B auszuführen, selbst falls der abgehängte Container A von beiden Seiten des Zielcontainers B abweicht. Da die CCD-Kameras 20R und 20L, 21R und 21L geeignet als ein Paar gehandhabt werden, wird hier eine Erläuterung für einen Fall gegeben, wenn die CCD-Kameras 20R und 20L ein Paar bilden.

2 zeigt eine Ausführungsform der Containerpositions-Erfassungsvorrichtung gemäß dieser Erfindung. Die Containerpositions-Erfassungsvorrichtung umfasst eine Bildverarbeitungsvorrichtung 30. Die Bildverarbeitungsvorrichtung 20 ist durch einen Computer zur Bildverarbeitung gebildet und gibt die Bilddaten von den zwei CCD-Kameras 20R bzw. 20L ein. Die Bildverarbeitungsvorrichtung 20 besitzt einen Kandidatgruppen-Extraktionsabschnitt (30A), der die von den CCD-Kameras 20R und 20L aufgenommenen Bilddaten verarbeitet und eine Kandidatgruppe einer Linie, die einen Rand des Zielcontainers (B) darstellt extrahiert, einen Randlinien-Bestimmungsabschnitt (30B), der die Randlinie des Zielcontainers (B) von der extrahierten Randlinien-Kandidatengruppe extrahiert, und einen Relativpositions-Erfassungsabschnitt (30C), der eine Relativposition des Zielcontainers (B) und des abgehängten Containers (A) erfasst. In 30C wird die Relativposition des Zielcontainers (B) und des abgehängten Containers (A) aus der Relativrelation einer Linie, die in der Bilddatenebene als Randlinie des Zielcontainers (B) in 30B bestimmt wird, zu einer Linie, die in derselben Ebene als Randlinie des Zielcontainers (A) bestimmt wird.

Wenn ein durch das Hubzubehör gehaltener Container in der ersten Phase auf dem Boden in dem Containerlagerhafen in dem Umfang eines rechteckigen Bereichs, der eine Position zum Absetzen des Containers auf dem Boden ist, abgesetzt werden soll, ist eine gürtelartige Einfärbung (mit einem angehafteten Band oder einem Anstrich), die sich von der Oberflächenhelligkeit oder dem Oberflächenfarbton des Bodens unterscheidet außerhalb des Rechtecks und in dem Bereich vorgesehen, wo die Bildaufnahme durch eine Bildaufnahmeeinheit möglich ist, die an dem Hubzubehör eingebaut ist, und zwar parallel zu einer Seite oder einer Mehrzahl von Seiten des Rechtecks. Hierdurch kann die Relativposition des abgehängten Containers und des Absetzbereichs am Boden durch Erfassen des Randes dieser Einfärbung durch die zwei CCD-Kameras 20R und 20L und die Bildverarbeitungsvorrichtung 30 erfasst werden. Ferner kann, an stelle des Einfärbens des Bodens, durch Anordnen einer Substanz, die ein Liniengrat in dem Umfang des rechteckigen Bereichs besitzt, und durch Erfassen dieses Grats als Rand, die Relativposition des abgehängten Containers und des Absetzbereichs am Boden erfasst werden.

3 zeigt den Verarbeitungsinhalt des Kandidatengruppen-Extraktionsabschnitts (30A) einer Linie, welche den Rand des Zielcontainers B in 2 darstellt. In 3, zeigt 33 eine Verarbeitung zum Erfassen einer Randlinie des abgehängten Containers (A) und diese Verarbeitung wird durchgeführt, nachdem der abgehängte Container durch das Hubzubehör gehalten wird und während der abgehängte Container in die Nähe des Zielcontainers (B) durch den Kran bewegt wird. Der Verarbeitungsinhalt ist derselbe wie bei 34, 34-1, 35, 36L, wie in 3 gezeigt, und wie bei 37, 38 und 39, wie in 4 gezeigt. Da die Position des Hubzubehörs und des abgehängten Containers (A), das heißt die Position der CCD-Kamera (20L und 20R) und des abgehängten Containers stets konstant ist, kann durch wiederholtes Ausführen der in 3 und 4 gezeigten Verarbeitung die Randlinie während der Bewegung zu dem Zielcontainer (B) erfasst werden.

Die bei 34 und weiter in 3 gezeigte Verarbeitung ist eine Bildverarbeitung des Zielcontainers (B) und eine Verarbeitung zum Erfassen der Randlinie, die durchgeführt werden, nachdem der abgehängte Container in die Nähe des Zielcontainers bewegt worden ist. In der Verarbeitung 34 wird das Bild des Zielcontainers B genommen und in den Bildverarbeitungsabschnitt in 34-1 weiter in 3 eingegeben. In 34-1 wird, da der Zielcontainer (B) parallel zu dem abgehängten Container (A) und innerhalb eines vorab eingestellten Abstandsbereich ist, eine Helligkeitsveränderung der Pixel in den Bilddaten, die in einem gürtelartigen Bereich vorhanden sind, der parallel zu einer Randlinie des in der Verarbeitung 30 in der Bilddatenebene erfassten, abgehängten Containers A ist und eine Breite mit dem vorab eingestellten Abstand besitzt, überprüft. Wenn die Bilddaten durch eine Farbkamera erhalten werden, kann anstelle der Helligkeit der Farbton überprüft werden. Der gürtelartige Bereich zum Überprüfen einer Veränderung der Pixel in den Bilddaten ist ein gestrichelt gezeigter Bereich, der entlang der Randlinie des in 9 gezeigten, abgehängten Containers (A) gesetzt ist. In 34-1 wird die Position eines Pixels, dessen Helligkeit sich verändert, durch Ausführen einer räumlichen Ableitungsverarbeitung in Bezug auf jeden Pixel in dem zu überprüfenden, gürtelartigen Bereich erfasst. Eine Pixelgruppe, in der die Helligkeitsveränderung eine vorbestimmte Schwelle überschreitet, wird extrahiert.

In 35 in 3 werden, um eine die Anordnung der Pixelgruppen, welche in der Verarbeitung 34-1 extrahiert wurden, annähernde Linie zu setzen, diese Pixelgruppen einer Hough-Transformation, um hierdurch eine geeignete Linie zu setzen. In dem gürtelartigen Bereich kann die durch die Helligkeitsveränderungsüberprüfung und die Hough-Transformation gesetzte Linie mehrfach sein, und zwar infolge eines durch unterbrochenes Sonnenlicht gebildeten Schattens, einer Veränderung des Reflektionsvermögens auf dem Oberflächenanstrich des Containers oder dergleichen. In 36L in 3, wenn eine Mehrzahl von Linien aus den obigen Gründen erfasst werden, werden alle diese Linien erfasst und zur Verarbeitung zum Bestimmen einer Linie, welche den Rand des Zielcontainers (B) darstellt, aus diesen Kandidatlinien eingegeben.

In 36L-1 in 3 werden Daten, die zur Verarbeitung zum Bestimmen der Randlinie, das heißt der in der Kandidatlinien-Erfassungsverarbeitung erhaltenen Anzahl von Pixeln, die zu jeder Kandidatlinie gehören und einen durch die Helligkeitsveränderung gesetzten Schwellwert überschreiten, erforderlichen Daten und die Positionsdaten dieser Pixel in der Bilddatenebene gespeichert. Die obige Erläuterung wurde für eine CCD-Kamera gegeben, die auf der linken Seite des Hubzubehörs angeordnet ist, jedoch wird dieselbe Verarbeitung in Bezug auf eine CCD-Kamera auf der rechten Seite durchgeführt. 10 ist eine erläuternde Ansicht, welche die Beziehung zwischen der Verteilung von Pixelgruppen mit derselben Helligkeitsveränderung und einer hierfür gesetzten Kandidatlinie zeigt, und die Kandidatlinie wird in dem zweidimensionalen Koordinatensystem bestimmt, das für den Bilddatenraum gesetzt ist.

4, 5, 6 und 7 zeigen die Verarbeitung zum Auswählen und Bestimmen der Randlinie des Zielcontainers aus Randlinienkandidatslinien des Zielcontainers, die durch die oben beschriebene Verarbeitung erhalten sind. Ausgehend von der Verarbeitung in 4 und durch sequentielles Ausführen dieser Verarbeitung wird der Rand des Zielcontainers (B) bestimmt. Allerdings ist es selbstverständlich, dass wenn eine in irgendeiner Phase der Verarbeitung erhaltene Linie als Rand bestimmt wird, die gesamte Verarbeitung nicht notwendigerweise erforderlich ist.

4 zeigt eine Verarbeitung zum Bestimmen einer Randlinie des Zielcontainers durch eine Parallelitätsüberprüfung zu der Randlinie des abgehängten Containers (A), und zwar in Bezug auf die in der Verarbeitung 36L in 3 erhaltenen Kandidatlinien. Die in dieser Figur gezeigte Verarbeitung wird in Bezug auf die Bilddaten der CCD-Kamera auf der linken Seite bzw. die CCD-Kamera auf der rechten Seite unabhängig ausgeführt. Die nachfolgende Erläuterung wird für nur eine Seite gegeben. In 37 in 4 wird die Parallelität zwischen der jeweiligen Kandidatlinie und der Randlinie des abgehängten Containers (A) überprüft. In 38 wird eine Linie, die als innerhalb des eingestellten Schwellwerts und als parallel zu der Randlinie des abgehängten Containers (A) betrachtet wird, aus den Randlinienkandidaten des Zielcontainers (B) ausgewählt. In 39 in 4 wird, falls die ausgewählte Kandidatlinie nur eine ist, diese Linie als Randlinie des Zielcontainers (B) festgehalten. In 39 schreitet, wenn eine Mehrzahl von Kandidatlinien erfasst wird, die Steuerung zur nächsten Verarbeitung fort. Das obige wird in ähnliche Weise für die Bilddaten der CCD-Kamera auf der rechten Seite ausgeführt.

5 zeigt die Verarbeitung zum Festhalten der längsten Linie als Randlinie des Zielcontainers (B). Diese Verarbeitung wird ebenso jeweils unabhängig für die rechte und die linke CCD-Kamera ausgeführt. Zum Vergleich der Länge der Kandidatlinien werden die Daten der Anzahl von Pixeln, welche zu der Kandidatlinie gehören, verwendet, um eine zu benennen, die eine große Anzahl von Pixeln als eine lange Linie besitzt.

6 zeigt die Verarbeitung, wenn eine Zielrandlinie durch die Verarbeitung bis 5 nicht bestimmt werden kann, oder wenn die Zielrandlinie, welche durch die Verarbeitung bis 5 bestimmt wurde, weiter bestätigt wird. Die Verarbeitung in 6 nutzt die Tatsache, dass die Anordnung der rechten und der linken Kamera an dem Hubzubehör bekannt ist, um die durch die beiden CCD-Kamerabilder jeweils erhaltenen Kandidatlinien zu vergleichen, und wenn eine zwischen der rechten und der linken übereinstimmende Linie erfasst wird, wird sie als Zielrandlinie bestimmt. Die rechte und die linke CCD-Kamera dienen zum Aufnehmen von Bildern der einen selben Seite eines Bodengrats eines abgehängten Containers. Falls somit die aus den Bilddaten einer Kamera erhaltene Kandidatlinie virtuell zu der Position erstreckt wird, welche der Position entspricht, wo die andere CCD-Kamera eingebaut ist und, unter Berücksichtigung der Anordnung der rechten und der linken CCD-Kamera, mit der jeweiligen Kandidatlinie verglichen wird, die aus dem Bild der anderen CCD-Kamera erhalten ist, gibt es eine, die mit einer anderen übereinstimmt. Ein Paar von miteinander übereinstimmenden Kandidatlinien ist die Randlinie des Zielcontainers (B).

11A(a) ist ein erläuterndes Diagramm, das den Verarbeitungsinhalt aus 6 zeigt. In 11A(a) ist CL eine Bilddatenebene in Bezug auf ein CCD-Kamerabild auf der linken Seite, und CR ist eine ähnliche Ebene in Bezug auf eine rechtsseitige Kamera. AL ist eine Randlinie eines abgehängten Containers (A), das durch die linksseitige Kamera aufgenommen ist, und AR ist eine Randlinie eines abgehängten Containers (A), das durch die rechtsseitige Kamera aufgenommen ist. BL01 und BL02 sind Kandidaten für die Randlinie des Zielcontainers (B) durch die linksseitige Kamera, und BR01 und BR02 sind Kandidaten für die Randlinie des Zielcontainers (B) durch die rechtsseitige Kamera. BLE01, BLE02 und ALE sind durch virtuelles Erstrecken der Randlinienkandidaten und der Randlinie des Zielcontainers bzw. des abgehängten Containers durch die linksseitige Kamera bis zu einer Position, wo die rechtsseitige Kamera eingebaut ist, erhaltene Linien. BR02, die am besten mit BLE02 übereinstimmt, welche eine Erstreckung von BL02 ist, wird als Randlinie des Zielcontainers bestimmt.

7 zeigt ein weiteres Verfahren zum Vergleichen von Kandidatlinien, die aus den Bildern der rechten und der linken CCD-Kamera erhalten sind. Falls Positionen von Randlinien des abgehängten Containers, die jeweils durch die rechte und linke Kamera erhalten sind, miteinander in Übereinstimmung gebracht werden anstatt eine Kandidatlinie, die aus einer CCD-Kamera erhalten wurde, zu der anderen Seite zu erstrecken, werden, wenn das rechte Ende der Kandidatlinie der linksseitigen CCD-Kamera und das linke Ende der Kandidatlinie der rechtsseitigen Kamera in nahesten Kontakt miteinander gebracht werden und Winkel dieser Kandidatenlinien zu der Randlinie des abgehängten Containers (A) miteinander übereinstimmen, diese Kandidatlinien als Randlinie des Zielcontainers (B) bestimmt.

11(b) zeigt die Verarbeitung in 7. Die Bedeutung der Bezugszeichen in der Figur ist dieselbe wie in 11(a). Randlinienkandidaten (BR01, BR02, BR03) des Zielcontainers (B) auf der Bildebene der rechtsseitigen Kamera werden in einer parallelen Richtung bewegt, so dass die Randlinien (AL und AR) des abgehängten Containers (A), die durch die Bilddatenverarbeitung der linksseitigen CCD-Kamera und der rechtsseitigen CCD-Kamera erhalten sind, miteinander übereinstimmen. In der Bildebene der linksseitigen Kamera ist ein Bereich eines Schwellwerts zur Übereinstimmung und Identifikation mit dem Randlinienkandidaten der rechtsseitigen Kamera in der Nähe der Randlinienkandidaten (BL01, BL02) des Zielcontainers (B) eingestellt (gestrichelter Bereich in 11, dieser Bereich ist nur für BL02 gezeigt). Falls der Randlinienkandidat von der rechtsseitigen Kamera, der mit dem Randlinienkandidat der linksseitigen Kamera übereinstimmt, als nur einer festgehalten wird, wird diese Linie als Randlinie des Zielcontainers (B) bestimmt. Falls die Kandidatlinie nicht als nur eine in dieser Verarbeitung festgehalten werden kann, wird der Randlinienkandidat, welcher den nahesten Winkel (TL, TR) zu der Randlinie des abgehängten Containers (A) besitzt, als Randlinie ausgewählt und bestimmt.

8 zeigt die Verarbeitung zum Erfassen eines Randes in der Breitenrichtung unter Einsatz des Randerfassungsergebnisses des Zielcontainers in der Längsrichtung. Wie in 36L-1 (oder 36R-1) in 3 gezeigt, werden die Positionsdaten der zu der Kandidatlinie gehörenden Pixel beim Setzen der Kandidatlinie gespeichert. Im Hinblick auf das von der auf der linken Seite des Hubzubehörs angeordneten CCD-Kamera erhaltene Bild stellt der Randlinienabschnitt des Zielcontainers (B), der am nahesten zu dem rechten Ende der Bilddatenebene gelegen ist, eine tatsächlich existierende Seite des Zielcontainers dar. Allerdings ist das linke Ende der Randlinie ein von der rechten Seite erstreckter Abschnitt, obgleich die Seite des Containers nicht existiert. Daher ist die Verteilungsdichte der zu dem rechtsseitigen Abschnitt der Linie gehörenden Pixel hoch. Da im Gegensatz hierzu das Ende des Zielcontainers in der Längsrichtung auf der linken Seite der Bilddatenebene existiert (die CCD-Kamera ist auf solche Weise angeordnet), existiert auf der linken Seite der Randlinie ein Punkt, an dem die Dichte der hierzu gehörenden Pixel abnimmt, und dieser Punkt ist auch ein Endabschnitt des Randes in der Breitenrichtung.

12 ist eine erläuternde Ansicht, welche die Verteilung von zu der in 8 gezeigten Randlinie gehörenden Pixeln zeigt. Die Positionsdaten von Pixeln, die in 36L-1 in der Figur erhalten wurden, und wie in der Verarbeitung in 52 in 8 gezeigt, wird ein Abstand zwischen benachbarten Bildern sequentiell erhalten, und zwar von der rechten Seite auf der Bilddatenebene nach links (in Bezug auf die auf der rechten Seite angeordneten CCD-Kamera). Jedes mal wird ein Abstand zwischen Bildern in der Richtung nach links erhalten, wobei die bisherigen Abstandsdaten gemittelt werden. Während des Vorganges des Erhaltens des Abstands nach links wird, wie in 54 in 8 gezeigt, wenn ein Punkt, an dem der Abstand größer ist als ein in Bezug auf den Durchschnitt der bisherigen Abstände eingestellter Schwellwert, gefunden wird, festgestellt, dass der vorherige Pixel der Endabschnitt der Randlinie ist.

Der in 8 gezeigte Ablauf zeigt einen Fall, bei dem eine Randlinie des Zielcontainers (B) in der Längsrichtung, die durch die CCD-Kamera 20L erfasst ist, verwendet wird, um den linksseitigen Rand des Zielcontainers (B) in der Breitenrichtung zu erfassen. Die Erfassung ist ebenso mit einer ähnlichen Verarbeitung für andere Fälle möglich.

Eine Abweichung der Relativposition zwischen dem Rand des durch das Hubzubehör gehaltenen Containers, der auf diese Weise erfasst ist, und dem Rand des Zielcontainers wird zurück in das Steuersystem des Krans gegeben, und wenn die Abweichung innerhalb eines zulässigen Werts liegt, kann der durch das Hubzubehör gehaltene Container auf dem Zielcontainer abgeladen werden. Ferner wird eine Abweichung von einer vorbestimmten Relativposition, die zwischen dem Rand des durch das Hubzubehör gehaltenen Containers und dem Rand der Zielpositionsmarkierung besteht, zurückgegeben, und wenn die Abweichung innerhalb eines zulässigen Werts liegt, kann der durch das Hubzubehör gehaltene Container in einer vorbestimmten Position abgeladen werden. Auf diese Weise kann der durch das Hubzubehör gehaltene Container schnell auf einem Zielcontainer oder in einer vorbestimmten Position in Bezug auf die Zielpositionsmarkierung mit hoher Lagegenauigkeit abgeladen werden. Daher kann eine Rand des Abladeraums vermindert werden, wodurch der Raum beispielsweise in einem Schiff oder in einem Containerhafen effizient genutzt werden kann. Ferner kann die Zeit für den Absetzvorgang von Containern verkürzt werden, und die Abladegenauigkeit kann erhöht werden, ohne manuelle Feinkorrekturen zu erfordern, und somit erfordert der Betrieb nicht viel Zeit und Arbeit.

Wie anhand der obigen Erläuterung verständlich ist, werden gemäß dem Verfahren und der Vorrichtung zur Containerpositionserfassung oder dem Steuerverfahren zum Abladen/Stapeln von Containern bei einem Cargokran gemäß der vorliegenden Erfindung Bilddaten einer Bildaufnahmeeinheit wie eine an dem Ende eines Hubzubehörs angeordneten CCD-Kamera verarbeitet, um eine Randextraktion eines Zielcontainers auszuführen, während Einflüsse der Betriebsumgebung und Bedingungen wie durch das Hubzubehör und benachbarte Container verursachte Schatten ausgeschlossen werden. Somit kann die Positionserfassung des Zielcontainers basierend hierauf genau und zuverlässig ausgeführt werden. Die automatische Steuerung eines Cargokrans unter Einsatz einer solchen Relativpositionserfassung erfordert nicht eine hochgenaue Positionserfassung und Positionssteuerung jedes Abschnitts des Krans, wie bei der absoluten Positionssteuerung, wodurch die Zuverlässigkeit hoch ist und die Kosten vermindert werden können.

GEWERBLICHE ANWENDBARKEIT

Wie oben erläutert sind das Verfahren und die Vorrichtung zur Containerpositionserfassung und das Steuerverfahren zum Abladen/Stapeln von Containern bei einem Cargokran gemäß der vorliegenden Erfindung zum Abladen oder Absetzen eines Hubzubehörs selbst oder eines durch das Hubzubehör gehaltenen, abgehängten Containers auf einem Zielcontainer oder zum Absetzen eines durch das Hubzubehör gehaltenen, abgehängten Containers in einer bestimmten Position auf dem Boden geeignet und zum Fördern des automatischen Betriebes des Cargokrans nützlich.


Anspruch[de]
  1. Containerpositions-Erfassungsverfahren, das in einem Cargokran eingesetzt wird, zum Stapeln eines abgehängten Containers (A), der durch ein Hubzubehör (16) gehalten ist, auf einen Zielcontainer (B), der auf dem Boden abgesetzt ist, und zum Abladen des Hubzubehörs (16) auf dem Zielcontainer (B) oder Absetzen des abgehängten Containers (A) in einer Zielposition auf dem Boden, wobei das Verfahren aufweist:

    einen Anordnungsschritt für eine Bildaufnahmeeinheit zum Anordnen einer Bildaufnahmeeinheit (20R, 20L, 21R, 21L), welche das Hubzubehör (16) oder den abgehängten Container (A) und den Zielcontainer (B) oder eine Zielpositionsmarkierung abbildet, welche gleichzeitig eine Zielposition am Ende einer Seite des Hubzubehörs (16) anzeigt;

    einen Linienerfassungsschritt zum Erfassen einer Kandidatliniengruppe, die ein Kandidat ist für eine erste Linie, die einen Rand des Endes des Hubzubehörs (16) oder einen Rand des Endes des abgehängten Containers (A) darstellt, und für eine zweite Linie, die einen Rand des Endes des Zielcontainers (B) oder einen Rand der Zielpositionsmarkierung darstellt, und zwar durch Erfassen einer Veränderung der Helligkeit oder des Farbtons einer Pixelgruppe, die in den Bilddaten enthalten ist, die durch Abbilden durch die Bildaufnahmeeinheit (20R, 20L, 21R, 21L) erhalten wird, und Annähern der Anordnung der Pixelgruppe, die eine Veränderung der Helligkeit oder des Farbtons verursacht, welche größer ist als ein voreingestellter Wert, durch eine Linie;

    dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren aufweist:

    einen zweiten Linienbestimmungsschritt zum Vergleichen der Parallelität und des horizontalen Abstands der Kandidatliniengruppe für die erste Linie, um als zweite Linie eine Linie zu bestimmen, die eine Parallelität und einen horizontalen Abstand eines Werts innerhalb eines voreingestellten Werts besitzt, und zwar aus Linien, die in der Kandidatliniengruppe enthalten sind; und

    einen Relativpositionserfassungsschritt zum Erfassen einer Relativposition des Zielcontainers (B) oder der Zielpositionsmarkierung in Bezug auf das Hubzubehör (16) oder den abgehängten Container (A) von der Position der zweiten Linie in Bezug auf die erste Linie.
  2. Containerpositions-Erfassungsverfahren nach Anspruch 1, bei welchem der Erfassungsschritt für eine zweite Linie einen Auswahlschritt für eine längste Linie enthält, in welchem die längste Linie in der Kandidatliniengruppe ausgewählt und als zweite Linie bestimmt wird.
  3. Containerpositions-Erfassungsverfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend:

    einen Linienerfassungsschritt an gegenüberliegenden Enden zum Bilden der Bildaufnahmeeinheit (20R, 20L, 21R, 21L) durch eine erste Bildaufnahmeeinheit (20R, 21R) und eine zweite Bildaufnahmeeinheit (20L, 21L), die jeweils an gegenüberliegenden Enden auf derselben Seite des Hubzubehörs (16) angeordnet sind, und zum Erfassen der ersten Linie bzw. der Kandidatliniengruppe basierend auf den Bilddaten, die durch diese Bildaufnahmeeinheiten (20R, 20L, 21R, 21L) erhalten sind;

    einen Übereinstimmungsschritt für eine erste Linie zum virtuellen Erstrecken der ersten Linie von der ersten Bildaufnahmeeinheit (20R, 21R) bis zu der Position, in welcher die zweite Bildaufnahmeeinheit (20L, 21L) eingebaut ist, um hierdurch die erste Linie in Übereinstimmung mit der ersten Linie von der zweiten Bildaufnahmeeinheit (20L, 21L) zu bringen; und

    einen Vergleichs- und Übereinstimmungsauswahlschritt zum virtuellen Erstrecken der Kandidatliniengruppe von der ersten Bildaufnahmeeinheit (20R, 21R) bis zu der Position, in welcher die zweite Bildaufnahmeeinheit (20L, 21L) eingebaut ist, und zum Vergleichen der Kandidatliniengruppe mit der Kandidatliniengruppe von der zweiten Bildaufnahmeeinheit (20L, 21L) um hierdurch ein Paar von Linien auszuwählen und zu bestimmen, das am meisten als zweite Linie übereinstimmt.
  4. Containerpositions-Erfassungsvorrichtung, die in einem Cargokran eingesetzt wird, der einen durch ein Hubzubehör (16) gehaltenen, abgehängten Container (A) auf einen auf dem Boden abgesetzten Zielcontainer (B) stapelt und das Hubzubehör (16) auf dem Zielcontainer (B) ablädt, oder den abgehängten Container (A) in einer Zielposition auf dem Boden absetzt, wobei die Containerpositions-Erfassungsvorrichtung aufweist:

    eine Bildaufnahmeeinheit (20R, 20L, 21R, 21L), die an einem Ende auf einer Seite des Hubzubehörs (16) angeordnet ist und das Hubzubehör (16) oder den abgehängten Container (A) und den Zielcontainer (B) oder eine Zielpositionsmarkierung, die gleichzeitig eine Zielposition anzeigt, abbildet;

    eine Linienerfassungseinheit (30A), die eine Kandidatliniengruppe erfasst, welche ein Kandidat für eine erste Linie wird, die einen Rand des Endes des Hubzubehörs (16) oder einen Rand des Endes des abgehängten Containers (A) darstellt,

    dadurch gekennzeichnet, dass

    die Linienerfassungseinheit (30A) eine Kandidatliniengruppe erfasst, welche ein Kandidat für eine zweite Linie wird, die einen Rand des Endes des Zielcontainers (B) oder einen Rand der Zielpositionsmarkierung darstellt, und zwar durch Erfassen einer Veränderung der Helligkeit oder des Farbtons einer Pixelgruppe, die in den Bilddaten enthalten ist, welche durch Abbilden durch die Bildaufnahmeeinheit (20R, 20L, 21R, 21L) erhalten sind, und zum Annähern der Anordnung der Pixelgruppe, die eine Veränderung der Helligkeit oder des Farbtons verursacht, welche größer ist als ein voreingestellter Wert, durch eine Linie; und ferner aufweist:

    eine zweite Linienbestimmungseinheit (30B), welche die Parallelität und den horizontalen Abstand der Kandidatliniengruppe für die erste Linie bestimmt, um als zweite Linie eine Linie zu bestimmen, die eine Parallelität und einen horizontalen Abstand mit einem Wert besitzt, der innerhalb eines vorbestimmten Werts liegt, und zwar aus Linien, die in der Kandidatliniengruppe enthalten sind; und

    eine Relativpositionserfassungseinheit, die eine Relativposition des Zielcontainers (B) oder der Zielpositionsmarkierung in Bezug auf das Hubzubehör (16) oder den abgehängten Container (A) an der Position der zweiten Linie in Bezug auf di erste Linie erfasst.
  5. Containerpositions-Erfassungsvorrichtung nach Anspruch 4, bei welcher die zweite Linienerfassungseinheit (30B) eine Auswahleinheit für eine längste Linie aufweist, welche die längste Linie in der Kandidatliniengruppe als zweite Linie auswählt und bestimmt.
  6. Containerpositions-Erfassungsvorrichtung nach Anspruch 4, bei welcher die Bildaufnahmeeinheit (20R, 20L, 21R, 21L) durch eine erste Bildaufnahmeeinheit (20R, 21R) und eine zweite Bildaufnahmeeinheit (20L, 21L) gebildet ist, die jeweils auf gegenüberliegenden Enden auf derselben Seite des Hubzubehörs (16) angeordnet sind, und ferner aufweist:

    eine Linienerfassungseinheit an gegenüberliegenden Enden, welche die erste Linie bzw. die Kandidatliniengruppe basierend auf den Bilddaten erfasst, welche durch die erste Bildaufnahmeeinheit (20R, 21R) und die zweite Bildaufnahmeeinheit (20L, 21L) erhalten sind;

    eine erste Linienüberweinstimmungseinheit, welche die erste Linie von der ersten Bildaufnahmeeinheit (20R, 21R) virtuell bis zu der Position erstreckt, in welcher die zweite Bildaufnahmeeinheit (20L, 21L) eingebaut ist, um hierdurch die erste Linie in Übereinstimmung mit der zweiten Linie von der zweiten Bildaufnahmeeinheit (20L, 21L) zu bringen; und

    eine Vergleichs- und Übereinstimmungsauswahleinheit, welche die Kandidatliniengruppe von der ersten Bildaufnahmeeinheit (20R, 21R) virtuell zu der Position erstreckt, in welcher die zweite Bildaufnahmeeinheit (20L, 21L) eingebaut ist, und die Kandidatliniengruppe mit der Kandidatliniengruppe von der zweiten Bildaufnahmeeinheit (20L, 21L) vergleicht, um hierdurch ein Paar von Linien auszuwählen und zu bestimmen, die am meisten als zweite Linie übereinstimmen.
  7. Containerpositions-Erfassungsvorrichtung nach Anspruch 4, welche die zweite Linienauswahleinheit, die Auswahleinheit für die längste Linie und die Vergleichs- und Übereinstimmungsauswahleinheit aufweist und ebenso eine Auswahlanwendungseinheit aufweist, die diese Einheiten beim Bestimmen der zweiten Linie auswählt und anwendet.
  8. Steuerverfahren zum Abladen und Stapeln von Containern, umfassend einen Ablade- und Stapelschritt, bei welchem ein Abweichungswert der Relativposition des Zielcontainers (B) oder der Zielpositionsmarkierung in Bezug auf das Hubzubehör (16) oder den abgehängten Container (A), der durch das Containerpositions-Erfassungsverfahren nach Anspruch 1 erfasst ist, zurückgeführt wird, und wenn der Abweichungswert innerhalb einer bestimmten Toleranz liegt, wird das Hubzubehör (16) oder der abgehängte Container (A) abgeladen oder gestapelt, oder der abgehängte Container (A) wird in der Zielposition abgeladen.
  9. Steuerverfahren zum Abladen und Stapeln von Containern, das in einem Kargokran eingesetzt wird, zum Stapeln eines abgehängten Containers (A), der durch ein Hubzubehör (16) gehalten ist, auf einen Zielcontainer (B), der auf dem Boden abgesetzt ist, und zum Abladen des Hubzubehörs (16) auf dem Zielcontainer (B) oder Absetzen des abgehängten Containers (A) in einer Zielposition auf dem Boden, wobei das Verfahren aufweist:

    einen Positionsdaten-Erzeugungsschritt zum Erzeugen von Positionsdaten des Hubzubehörs (16) oder des abgehängten Containers (A) in Bezug auf den Zielcontainer (B) oder eine Position eines Bezugspunktes zum Angeben der Zielpositionsmarkierung, welche die Zielposition anzeigt;

    einen Relativpositionserfassungsschritt zum Erfassen der Relativposition des Zielcontainers (B) oder der Zielpositionsmarkierung in Bezug auf das Hubzubehör (16) oder den abgehängten Container (A) durch das Containerpositions-Erfassungsverfahren nach Anspruch 1;

    einen Bewegungssteuerschritt zum Bewegen des Hubzubehörs (16) oder des abgehängten Containers (A) in einen erfassbaren Bereich in der Nähe des Zielcontainers (B) oder Zielpositionsmarkierung, bei welchem die Erfassung der Relativposition desselben möglich ist, während der Abweichungswert der Positionsdaten zurückgeführt wird; und

    einen Ablade- und Stapelsteuerschritt, bei welchem der Abweichungswert der Positionsdaten zurückgeführt wird, und wenn der Abweichungswert innerhalb einer bestimmten Toleranz liegt, wird das Hubzubehör (16) oder der abgehängte Container (A) auf den Zielcontainer (B) abgeladen oder gestapelt, oder der abgehängte Container (A) wird in der Zielposition abgeladen.
Es folgen 11 Blatt Zeichnungen






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