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Dokumentenidentifikation DE102004045484B4 21.09.2006
Titel Verfahren zum Erkennen von Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen auf einer nicht abschließend lackierten Oberfläche
Anmelder DaimlerChrysler AG, 70567 Stuttgart, DE;
Forchheim & Willing GmbH, 09221 Neukirchen, DE
Erfinder Forchheim, Gert, Dipl.-Ing., 09221 Neukirchen-Adorf, DE;
Hesse, Thomas, Dipl.-Ing., 71732 Tamm, DE;
Kegreiss, Werner, Dipl.-Ing., 74343 Sachsenheim, DE
DE-Anmeldedatum 20.09.2004
DE-Aktenzeichen 102004045484
Offenlegungstag 06.04.2006
Veröffentlichungstag der Patenterteilung 21.09.2006
Veröffentlichungstag im Patentblatt 21.09.2006
IPC-Hauptklasse G01N 21/55(2006.01)A, F, I, 20051017, B, H, DE
IPC-Nebenklasse G01N 21/88(2006.01)A, L, I, 20051017, B, H, DE   G01N 21/35(2006.01)A, L, I, 20051017, B, H, DE   G01B 11/30(2006.01)A, L, I, 20051017, B, H, DE   

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen auf einer nicht abschließend lackierten Oberfläche, nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art sowie ein Verfahren zum Reinigen einer nicht abschließend lackierten Oberfläche von Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen, nach der im Oberbegriff von Anspruch 12 näher definierten Art.

Bei der Herstellung von lackierten Bauteilen, insbesondere bei der Lackierung von Karosseriebauteilen, werden zum Verkleben von Teilen, zum Versiegeln und Abdichten von Hohlräumen und Nahtstellen oder dergleichen Dichtmaterialen, beispielsweise auf der Basis von PVC, PMMA oder dergleichen, und/oder Klebstoffe, beispielsweise Strukturklebstoffe zum Verbinden von Karosserieelementen eingesetzt, welche an den geeigneten Stellen der Bauteile aufgetragen werden. Typischerweise erfolgt dies direkt im Rohbau der Karosserie oder im Rahmen der Lackierung, z.B. nach dem aufbringen einer Grundierung oder dergleichen, also noch bevor die Oberfläche durch die Decklackschicht abschließend lackiert ist. Sehr häufig verbleiben dabei Reste und Rückstände des Dicht- und oder Klebematerials als ungewollte Verschmutzungen im Bereich der nicht abschließend lackierten Oberfläche. Diese Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstände müssen dann aufwändig durch einen Werker visuell gesucht und entfernt werden.

Der Nachteil ist dabei, dass derartige Rückstände sich gegenüber der nicht abschließend lackierten Oberfläche, häufig aber bereits mit wenigstens einer Lackschicht versehenen Oberfläche, im Falle von Fahrzeuglackierungen Karosserien der mit einem kathodisch tauchlackierten Lackschicht, z.B. einer Grundierung, Korrosionsschutz, Primer oder dergleichen, versehenen Karosserie, kaum abheben. Sie sind daher sehr schlecht zu erkennen, so dass sie häufig übersehen werden. Dies führt dann zu fehlerhaften Stellen in der folgenden Lackschicht bzw. den folgenden Lackschichten, welche nur mit erheblichem Aufwand nachgebessert werden können.

Aus dem allgemeinen Stand der Technik ist es daher bekannt, eingesetztes Dichtmaterial bzw. die unter dem Dichtmaterial liegenden Lackschicht entsprechend einzufärben, um die Erkennbarkeit durch einen höheren Farbkontrast zu verbessern. Beide Methoden weisen dabei den Nachteil auf, dass der dafür verwendete Farbton durch den Decklack durchscheint bzw., insbesondere bei hellen Decklacken deren Deckvermögen verschlechtert, bzw. eine größerer Menge an Decklack erforderlich macht. Auch ein erheblicher Kontrastunterschied bei unter der Lackierung durchscheinenden Stellen, auf welche ein derartiges Dichtmaterial aufgebracht worden ist, stellen ein Qualitätsproblem dar.

Ferner kommen gemäß dem allgemeinen Stand der Technik auch UV reflektierende Pigmente entweder in dem Dichtmaterial oder in der unter dem Dichtmaterial liegenden Lackschicht zum Einsatz. Diese Maßnahme erfordert jedoch zum Erkennen der Rückstände eine UV-Beleuchtung. Diese ist aus Gründen des Arbeitsschutzes mit erheblichem Aufwand verbunden. Ferner kann es auch hier zu einem durchscheinen der UV reflektierenden Pigmente durch die abschließende(n) Lackschicht(en) kommen.

Von der DE 100 10 839 A1 ist es außerdem bekannt, die Reinheit von Oberflächen mittels einer IR-Strahlungsquelle und einem Strahlungsempfänger zu prüfen. Dazu wird ein Messwert der reflektierten Strahlung mit einem Referenzmesswert einer sauberen Fläche vergleichen. Ein signifikanter Unterschied des Messwerts deutet dabei auf eine Verschmutzung im gemessenen Bereich hin.

Nachteilig dabei ist die Tatsche, dass das Gerät jeweils über die Oberfläche geführt werden muss. Ferner kann lediglich durch die Position des Gerätes auf die Position bzw. den Bereich der Verschmutzung zurück geschlossen werden. Um größere Oberflächen zu Prüfen ist somit ein relativ hoher Zeitaufwand erforderlich.

Demgegenüber ist es die Aufgabe der Erfindung ein Verfahren zum Erkennen von Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen auf nicht abschließend lackierten Oberflächen bzw. zum Reinigen einer nicht abschließend lackierten Oberfläche von Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen anzugeben, welches einfach, schnell und zuverlässig funktioniert und in einen Fertigungsablauf problemlos integriert werden kann.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im kennzeichnenden Teil von Anspruch 1 bzw. Anspruch 12 genannten Merkmale gelöst.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erkennen von Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen auf einer nicht abschließend lackierten Oberfläche setzt IR-Strahlung aus einer IR-Strahlungsquelle ein. Diese IR-Strahlung wird dabei von der nicht abschließend lackierten Oberfläche, insbesondere einer kathodisch tauchlackierten Karosserieoberfläche, sehr schlecht reflektiert. Dagegen wird IR-Strahlung von Dicht- und/oder Klebematerialen sehr gut reflektiert. Nimmt man nun die von der Oberfläche reflektierte IR-Strahlung durch einen Strahlungsempfänger auf, so lassen sich in einer Visualisierungseinrichtung, z.B. einer Kamera mit angeschlossener Bildausgabe sehr gut diejenigen Bereiche der Oberfläche erkennen, welche eine gegenüber den sie umgebenden Bereichen der Oberflächen erhöhte Intensität der reflektierten Strahlung zeigen, also mit Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen verschmutzt sind.

Die so lokalisierten Stellen können dann, je nachdem ob und wie stark das Dicht- und/oder Klebematerial ausgehärtet ist, durch geeignete Reinigungsverfahren, z.B. Schleifen, Wischen oder dergleichen gezielt von den Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen gereinigt werden.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Reinigung der nicht abschließend lackierten Oberfläche wird dabei durch einen Auswerteteil der Visualisierungseinrichtung die Position derjenigen Bereiche der Oberfläche ermittelt wird, welche eine gegenüber den sie umgebenden Bereichen der Oberflächen erhöhte Intensität der reflektierten Strahlung zeigen, also verschmutzt sind. Mittels eines auf diese Positionen gelenkten eine Reinigungseinrichtung tragenden Roboterarms kann also sowohl das Erkennen der Rückstände als auch das Reinigung hiervon, vollkommen automatisiert erfolgen.

Durch die erfindungsgemäßen Verfahren wird somit die Erkennung und ggf. automatisierte Reinigung auch kleinster Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen bzw. -Verunreinigungen sichergestellt. Dies erlaubt es die Fertigungsqualität zu erhöhen und das nachfolgende Ausbessern von Fehlern zu reduzieren. Da insbesondere das nachträgliche Ausbessern von Fehlern immer auch zu Schleifstaub etc. führt, welcher bei unzureichender Entfernung dann wiederum in Folgeprozessen zu Qualitätsproblemen führt, kann durch die erfindungsgemäßen Verfahren der „Wirkungsgrad" in der Lackierung gesteigert werden.

Gemäß einer besonders günstigen Ausführungsform der Erfindung kann die IR-Strahlungsquelle nur einen kurzen Strahlungsimpuls aussenden.

Ein solcher Strahlungsimpuls bzw. -blitz reicht aus, um die entsprechenden Stellen mit den Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen durch die Visualisierungseinrichtung bzw. deren Auswerteteil zu erfassen und um diese anschließend visualisieren zu können. Anders als bei land anhaltenden IR-Strahlung wird dadurch aber das aushärten der aufgetragenen Dicht und/oder Klebematerialien und deren Rückstände nicht wesentlich beschleunigt. Somit können die Rückstände im Wesentlichen noch durch einfaches Abwischen entfernt anstelle eines Abschleifens entfernt werden. Dies spart wiederum Zeit und verringert zudem die im Fertigungsprozess der Lackierung anfallenden Mengen an Staub und Schmutz, so dass indirekt auch die Gesamtqualität in der Lackierung eine Steigerung erfahren kann.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus den nachfolgend anhand der Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispielen.

Dabei zeigen:

1 eine erste Ausführungsform für einem Aufbau zum Erkennen und Visualisieren von Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen auf einer nicht abschließend lackierten Oberfläche einer Fahrzugkarosserie;

2 eine schematische Darstellung einer möglichen Verwendung der gemäß 1 erkannten und visualisierten Daten;

3 eine zweite Ausführungsform für einem Aufbau zum Erkennen und Visualisieren von Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen auf einer nicht abschließend lackierten Oberfläche einer Fahrzugkarosserie; und

4 eine schematische Darstellung einer weiteren möglichen Verwendung der gemäß 1 bzw. 3 erkannten und visualisierten Daten.

In 1 ist eine beispielhafte Ausführungsform eines Aufbaus 1 zum Erkennen und Visualisieren von Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen 2 auf einer nicht abschließend lackierten Oberfläche 3 einer Fahrzugkarosserie 4 schematisch dargestellt. Dabei wird die Oberfläche 3 der Fahrzeugkarosserie 4 der Strahlung einer IR-Strahlungsquelle 5, typischerweise mit einer Wellenlänge im nahen IR ausgesetzt. Beispielsweise können hierfür Lampen mit einem Filter oder IR-Leichtdioden eingesetzt werden. Das Ausfiltern von sichtbaren Licht mindert dabei störende Reflexionen, ist aber nicht zwingend erforderlich. Die von der Oberfläche 3, welche hier typischerweise mit einer nicht abschließenden Lackschicht in Form einer kathodisch tauchlackierten Grundierung versehen ist, reflektiert die IR Strahlung. Die reflektierte IR-Strahlung wird dann von einem Strahlungsempfänger 6 wieder aufgenommen.

Mittels einer zumindest mit dem Strahlungsempfänger 6 korrespondierenden Visualisierungseinrichtung 7 werden dann diejenigen Bereiche ermittelt, welche eine gegenüber den sie umgebenden Bereichen der Oberfläche 3 erhöhte Intensität der reflektierten IR-Strahlung zeigen. Bei den typischerweise eingesetzten Wellenlängen der IR-Strahlung, kommt es zu einer nur sehr geringen Reflektion von der mit dem kathodischen Tauchlack versehenen Oberfläche 3. Die darauf aufgrund des Aufbringens von Naht-Abdichtungen (NAD-Applikation) anhaftenden Rückstände, z.B. PVC-basierte Dichtmittel mit zugesetztem Kalk zur Neutralisation von entstehendem Chlor beim Warmaushärten bzw. Einbrennen oder PMMA- basierte Dichtmittel, denen hier einige exemplarisch dargestellt und mit dem Bezugszeichen 2 versehen sind, reflektieren die IR-Strahlung jedoch sehr gut. Vergleichbares gilt für Rückstände von typischerweise im Rohbau von Karosserien eingesetzten Strukturklebern, z.B. auf Acrylat- oder (Poly-)Urethanbasis, welche die die IR-Strahlung ebenfalls gut reflektieren Die von der Visualisierungseinrichtung 7 erfassten und auf einer Bildausgabeeinrichtung 8, welche hier als Monitor exemplarisch angedeutet ist, visualisierten Bereich mit erhöhter Intensität der Reflektion sind also diejenigen Bereiche, welche eine Verschmutzung mit Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen 2 aufweisen.

Wie in 2 dargestellt, kann so über die Bildausgabeeinrichtung 8 einem Werker 9 angezeigt werden, an welchen stellen sich die Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstände 2 befinden, welche auf der Oberfläche 3 in herkömmlichem licht für den Werker 9 ansonsten sehr schlecht zu erkennen sind. Der Werker 9 kann dann basierend auf der Information, welche er durch die Bildausgabeeinrichtung 8 erhält, die Oberfläche 3 der Fahrzeugkarosserie 4 von allen Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen 2 sicher und zuverlässig reinigen. Je nach dem, ob die Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstände 2 bereits angetrocknet oder noch feucht sind, kann der Werkern 9 diese durch einfaches Wischen und/oder Ausschleifen von der kathodisch tauchlackierten Oberfläche 3 entfernen.

Die Bildausgabeeinrichtung 8 kann neben dem Hier exemplarisch dargestellten Monitor auch weitere Ausgestaltungsformen umfassen. Beispielsweise kann das erzeugte Bild auch in Form eines Ausdrucks erstellt und der Fahrzeugkarosserie 4 auf Ihrem weiteren weg durch die Produktion mitgegeben werden. Dies kann insbesondere bei räumlich und zeitlich getrennten Erkennen und Entfernen der Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstände 2 von Interesse sein. Alternativ dazu ist auch die Projektion des durch die Visualisierungseinrichtung 7 entstanden Bildes der Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstände 2 möglich. Die Projektion kann dabei analog zu einer Ausgabe mittels Ausdruck oder Monitor im Bereich der Reinigung der Fahrzeugkarosserie 4 auf eine Projektionsfläche erfolgen. Es wäre jedoch auch denkbar, dass durch die Bildausgabeeinrichtung 8 die Projektion unmittelbar auf die Oberfläche 3 der Fahrzeugkarosserie 4 erfolgt. Dem Werker 9 wird somit also unmittelbar auf der zu reinigenden Oberfläche 3 selbst die Position der Verschmutzungen angezeigt.

Neben einer wie auch immer gearteten Projektion, kann die Bildausgabeeinrichtung 8 auch eine Zeigeeinrichtung 13 umfassen, wie dies in 3 exemplarisch dargestellt ist. Dafür werden die Positionen der Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstände 2 auf der Oberfläche 3 der Fahrzeugkarosserie 4 durch einen Auswerteteil 7' der Visualisierungseinrichtung 7 ausgewertet. Dies kann beispielsweise mit einer herkömmlichen Bilderkennungssoftware erfolgen, da hier in vergleichsweise einfacher Art nur diejenigen Bereiche mit einer erhöhten Reflektion hinsichtlich ihrer Position auf der Oberfläche 3 ermittelt werden ermittelt müssen. Die Zeigeeinrichtung 13 kann diese von der Visualisierungseinrichtung 7 erfassten Bereiche auf der Oberfläche 3 anzeigen. Auch hier wird dem Werker 9 dann also unmittelbar auf der zu reinigenden Oberfläche 3 selbst die Position der Verschmutzungen durch die Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstände 2 angezeigt.

In einfacher und effektiver Art und Weise kann als Zeigeeinrichtung 13 ein Lichtstrahl, z.B. ein auch bei guter Ausleuchtung des Arbeitsplatzes des Werkers 9 leicht zu erkennender Laserstrahl, Verwendung finden. Einer oder auch mehrere derartige Lichtstrahlen können dann, z. B. über bewegliche Spiegel auf der Basis der von der Visualisierungseinrichtung 7 erfassten Daten und ermittelten Positionen die jeweiliger. Stellen mit Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen 2 auf der Oberfläche 3 der Fahrzeugkarosserie 4 zeigen. Alternativ könnte die Position auch mittels eines Roboters oder dergleichen angezeigt oder markiert werden. Zur Markierung können dabei kreidehaltige Lösungen, Kalkemulsionen oder andere rückstandfrei wieder abwischbare Materialien eingesetzt bzw. aufgesprüht werden.

In besonders günstiger Weise kann hier Erkennen und Visualisieren so miteinander kombiniert sein, dass das Erkennen fortwährend oder sich in einem bestimmten zeitlichen Rhythmus, z.B. jeweils nach der zum Entfernen eines Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstandes 2 üblichen Zeit, wiederholend erfolgen. Damit kann der Werker 9 die Qualität der von ihm geleisteten Reinigung sofort kontrollieren und bekommt noch nicht gereinigte stellen Fortwährend weiter angezeigt, während bereits gereinigte nicht mehr dargestellt werden. Dies erleichtert die Arbeit erheblich, da er sich nicht merken muss, welche stellen bereits gereinigt wurden. Alternativ dazu wäre auch ein einmaliges Erkennen vor der Reinigung und ein abschließendes Erkennen als Kontrolle nach der Reinigung denkbar.

Gemäß der durch 4 angedeuteten Ausführungsform des Aufbaus 1 kann die Reinigung auf der Basis der von dem Auswerteteil 7' der Visualisierungseinrichtung 7 ermittelten Positionen der Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstände 2 auch in der Art erfolgen, dass diese nicht von einem Werker 9, sondern mittels einem hier schematisch angedeuteten Roboter 10, welcher eine Reinigungseinrichtung 11 trägt, ausgeführt wird. Je nach Aushärtungsgrad der Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstände 2 kann auch mittels der Reinigungseinrichtung 11 wieder eine Wischen oder bei Bedarf ein Ausschleifen erfolgen. Dabei reicht hier das einmalige Erkennen der Positionen mit den Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen 2 aus, welche dann gespeichert und von dem Roboter nacheinander, oder von mehreren Robotern parallel, gereinigt werden. Aufgrund der Speicherung ist eine andauernde bzw. zyklische Neuerkennung der Oberfläche 3 hier nicht notwendig. Die Reinigung kann somit vollkommen automatisiert schnell und sicher durchgeführt werden. Selbstverständlich müssen bei der Ermittlung der Positionen diejenigen Stellen an denen Dichtmaterial und/oder Klebematerial gewünscht ist, z.B. Nahtabdichtungen oder dergleichen, von der Reinigung ausgenommen werden.

Für alle oben dargelegten Ausführungsformen, deren Einzelmerkmale untereinander beliebig variiert werden können, kann die IR-Strahlungsquelle jeweils so ausgeführt sein, dass entweder eine andauernde Bestrahlung über einen längeren Zeitraum oder auch die Bestrahlung mittel einem kurzen Strahlungsimpuls in der Art eines Blitzes erfolgt. Dafür wäre dann eine Steuerung der IR-Strahlungsquelle 5 durch die Visualisierungseinrichtung 7 in der in den Figuren gestrichelt angedeuteten Linie 12 angedeuteten Art sinnvoll, um den Strahlungsempfänger 6 zeitlich mit der Strahlungsquelle 5 zu synchronisieren.

Alternativ wäre es auch denkbar, die IR-Strahlungsquelle 5 in der Art eines Strahlen-Vorhangs auszubilden, welcher relativ zu der Fahrzeugkarosserie 4 bewegt ist und diese somit praktisch abscannt. Bei der üblicherweise eingesetzten Fließ-Fertigung wäre dann selbstverständlich das Bewegen der Fahrzeugkarosserie 4 unter dem Strahlen-Vorhang hindurch am effektivsten.

Als mit der Art und Weise, in welcher die IR-Strahlungsquelle 5 arbeitet korrespondierender Strahlungsempfänger 6 ist im Prinzip jede Art von für IR-Strahlung empfindliche Bildaufnahmeeinrichtung 6 möglich. Typischerweise kann als Bildaufnahmeeinrichtung 6 eine Kamera eingesetzt werden, welche im IR-Bereich eine hohe Empfindlichkeit aufweist. Damit lassen sich die Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstände 2 in der reflektierten IR-Strahlung dann als helle Flecken leicht erkennen.

Bei sämtlichen Ausgestaltungen des Verfahrens ist es dabei zu bevorzugen, wenn die IR-Strahlung nur für relativ kurze Zeit auf die Oberfläche 3 der Fahrzeugkarosserie 4 wirkt, da somit eine Aufheizung der Fahrzeugkarosserie 4 weitestgehend verhindert werden kann, welche ihrerseits mit einer schnelleren Aushärtung der Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstände einhergeht, was wiederum deren entfernen erschwert. Gemäß einer sehr günstigen Ausgestaltung des Verfahrens unmittelbar nach dem Auftragen der Dicht- oder Klebematerialien in der Fertigung kann hiermit die Entfernung der Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückstände 2 nämlich sehr schnell und effektiv so erfolgen, dass diese noch vollständig abwischbar sind. Damit kann dann das aufwändigere und sehr viel Staub produzierende Abschleifen vermieden werden.


Anspruch[de]
  1. Verfahren zum Erkennen von Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen auf einer nicht abschließend lackierten Oberfläche, insbesondere auf einer kathodisch tauchlackierten Karosserieoberfläche, mittels einer die Oberfläche bestrahlenden IR-Strahlungsquelle, wobei die von der Oberfläche reflektierte IR-Strahlung durch einen Strahlungsempfänger aufgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Visualisierungseinrichtung (7, 8) diejenigen Bereiche (2) der Oberfläche (3) visualisiert werden, welche gegenüber den sie umgebenden Bereichen der Oberfläche eine erhöhte Intensität der reflektierten Strahlung zeigen.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Strahlungsempfänger (6) eine für IR-Strahlung empfindliche Bildaufnahmeeinrichtung eingesetzt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Bildaufnahmeeinrichtung (6) eine Kamera mit Empfindlichkeit im IR-Bereich eingesetzt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Visualisierung die von der Bildaufnahmeeinrichtung (6) aufgenommenen Bilder mittels einer Bildausgabeeinrichtung (8) ausgegeben werden.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Bildausgabeeinrichtung (8) ein Monitor verwendet wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass als Bildausgabeeinrichtung (8) ein Drucker verwendet wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass als Bildausgabeeinrichtung (8) eine Projektionseinrichtung verwendet wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Projektion auf die nicht abschließend lackierte Oberfläche (3) erfolgt.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Visualisierung die von der Bildaufnahmeeinrichtung (6) aufgenommenen Bilder durch einen Auswerteteil (7') der Visualisierungseinrichtung (7) in der Art ausgewertet werden, dass diejenigen Bereiche der Oberfläche (3), welche eine gegenüber den sie umgebenden Bereichen der Oberfläche erhöhte Intensität der reflektierten Strahlung zeigen, hinsichtlich ihrer Position auf der Oberfläche (3) ermittelt werden, wonach eine Zeigeeinrichtung (13) die Position dieser Bereiche (2) unmittelbar auf oder im Bereich der Oberfläche (3) anzeigt.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass als Zeigeeinrichtung (13) wenigstens ein Lichtstrahl, insbesondere ein Laserstrahl, verwendet wird.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Lichtstrahl mittels beweglicher Spiegel über die nicht abschließend lackierte Oberfläche (3) bewegt wird.
  12. Verfahren zum Reinigen einer nicht abschließend lackierten Oberfläche, insbesondere einer kathodisch tauchlackierten Karosserieoberfläche, von Dichtmaterial- und/oder Klebstoff-Rückständen, wobei die Oberfläche mit einer IR-Strahlungsquelle bestrahlt wird, und wobei die von der Oberfläche reflektierte IR-Strahlung durch einen Strahlungsempfänger aufgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass durch einen Auswerteteil (7') einer Visualisierungseinrichtung (7) die Position derjenigen Bereiche (2) der Oberfläche (3) ermittelt wird, welche gegenüber den sie umgebenden Bereichen der Oberfläche eine erhöhte Intensität der reflektierten Strahlung zeigen, wonach diese Bereiche (2) mittels einem eine Reinigungseinrichtung (11) tragenden Roboter (10) angefahren und gereinigt werden.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die IR-Strahlungsquelle (5) einen kurzen Strahlungsimpuls aussendet.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die IR-Strahlungsquelle (5) einen Strahlungsvorhang bildet, welcher sich relativ gegenüber der nicht abschließend lackierten Oberfläche (3) bewegt.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die IR-Strahlenquelle (5) Strahlung im nahen IR aussendet.
Es folgen 2 Blatt Zeichnungen






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