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Dokumentenidentifikation DE69534866T2 21.09.2006
EP-Veröffentlichungsnummer 0001481583
Titel Anlage mit einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
Anmelder Maasland N.V., Maassluis, NL
Erfinder van der Lely, Cornelis, 6300 Zug, CH
Vertreter derzeit kein Vertreter bestellt
DE-Aktenzeichen 69534866
Vertragsstaaten DE, FR, GB, NL, SE
Sprache des Dokument EN
EP-Anmeldetag 29.06.1995
EP-Aktenzeichen 040773715
EP-Offenlegungsdatum 01.12.2004
EP date of grant 15.03.2006
Veröffentlichungstag im Patentblatt 21.09.2006
IPC-Hauptklasse A01J 5/017(2006.01)A, F, I, 20051017, B, H, EP
IPC-Nebenklasse A01K 1/12(2006.01)A, L, I, 20051017, B, H, EP   A01J 7/02(2006.01)A, L, I, 20051017, B, H, EP   

Beschreibung[de]

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anlage mit einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Eine derartige Anlage ist aus der EP-A-0455305 bekannt, in der eine Anordnung zum Ermitteln der Entfernung zu einem Objekt beschrieben ist. Diese Anordnung wird in einer Anlage mit einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, zur Ermittlung der Position der Zitzen eingesetzt. Diese Anordnung umfaßt ein Gehäuse mit einem Fenster, ein Sendeelement und ein Empfangselement. Zum Reinigen des Fensters umfaßt die bekannte Anordnung eine Reinigungsvorrichtung zum automatischen Reinigen des Fensters. Diese Reinigungsvorrichtung ist auf einer Abdeckvorrichtung zum Abdecken des Fensters angeordnet. Die Reinigungsvorrichtung ist durch einen Schwamm gebildet. Dieser Schwamm kann über eine Zuführleitung, die in einer Düse endet, mit einem Reinigungsmittel befeuchtet werden.

Es können jedoch Nachteile auftreten, wenn ein solches Verfahren oder Anlage nicht stets zufriedenstellend arbeitet. Wenn der Detektor verunreinigt wird, kann dies die Genauigkeit beeinträchtigen, mit der die Position der Zitzen ermittelt wird, wobei sogar die Möglichkeit besteht, daß überhaupt keine Positionsermittlung durchgeführt werden kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, derartige Verfahren und Anlagen zu verbessern.

Die Anlage wird dadurch verbessert, daß zur Lösung dieses Problems die Anlage mit einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, der im Oberbegriff angegebenen Gattung die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1 umfaßt. Insbesondere wenn der Detektor durch einen Laser gebildet ist, weist dieser Detektor ein Fenster auf, das verschmutzen kann. Aus diesem Grund kann das Reinigungsglied mit einer Sprüh- und/oder Blasvorrichtung versehen sein, um auf das Fenster eine Reinigungsflüssigkeit zu sprühen bzw. Luft zu blasen und so das Fenster zu reinigen. Dieser Reinigungsvorgang kann nach jedem Melkvorgang durchgeführt werden; die Häufigkeit, mit der das Fenster gereinigt wird, kann reduziert werden, wenn festgestellt wird, daß das Fenster weniger häufig verschmutzt.

Das Bewegen der Teile der Roboterarm-Konstruktion und das Bewegen des Detektors kann mit Hilfe von rechnergesteuerten Schrittmotoren erfolgen. Sowohl für diese Funktion als auch allgemein zum Steuern des gesamten Melkvorgangs und des Vorgangs des automatischen Anschließens und Abnehmens der Zitzenbecher wird ein Computer verwendet.

Die Vorrichtung enthält ferner ein Tieridentifikationssystem, das mit diesem Computer verbunden ist, wobei in dem Computer ein auf die einzelnen Tiere abgestimmtes Steuerprogramm zum Bewegen des Detektors in eine tierspezifische Position unter dem Euter gespeichert ist. Die Position, von der aus der Detektor die Position der Zitzen des Tieres am genauesten ermitteln kann, hängt von der Position der Zitzen und folglich von den einzelnen Tieren ab. Nachdem die Position der Zitzen ermittelt worden ist, können die Zitzenbecher angeschlossen werden. Die Vorrichtung ist dann derart angeordnet, daß die vier Zitzenbecher wahlweise gleichzeitig oder nacheinander an die Zitzen eines Tieres anschließbar sind, wobei die Zitzenbecher außerdem einzeln abnehmbar sind.

Zum besseren Verständnis der Erfindung und um zu zeigen, wie sie wirksam umgesetzt werden kann, wird im folgenden als Beispiel auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen:

1 eine Seitenansicht einer Melkbox;

2 eine Rückansicht eines Melkroboters, wobei ein Zitzenbecher an eine Zitze eines in der Melkbox stehenden Tieres angeschlossen ist;

3 eine Rückansicht des Melkroboters, wobei die Zitzenbecher an die Zitzen eines in der Melkbox stehenden Tieres angeschlossen sind und der Roboterarm anschließend aus der Melkbox herausbewegt worden ist;

4 eine Draufsicht auf die Melkbox mit dem Melkroboter, wobei alle vier Zitzenbecher an die Zitzen eines in der Melkbox stehenden Tieres angeschlossen und die Roboterarme anschließend aus der Melkbox herausgezogen worden sind;

5 eine Seitenansicht einer Melkbox mit darin befindlicher Kuh, bei der die vorderen und hinteren Zitzen in unterschiedlicher Höhe angeordnet sind, und wobei in der Zeichnung ein Detektor in der Position gezeigt ist, in der er die Lage der hinteren Zitzen ermitteln kann, und

6 eine Draufsicht auf die in 5 dargestellte Melkbox, die den Detektor und die Art und Weise zeigt, in der dieser Detektor bewegt und gereinigt werden kann.

1 zeigt in Seitenansicht eine Melkbox 1, in der sich eine zu melkende Kuh aufhält. Die Melkbox 1 hat eine Einfassung 2, die die Melkbox auf allen vier Seiten begrenzt, eine Eingangstür 3 auf der Rückseite und zwei Ausgangstüren 4 und 5, die in dieser Einfassung an den beiden Längsseiten angeordnet sind (siehe 4). Über eine dieser Ausgangstüren kann das Tier von der Melkbox in einen Stallbereich oder auf eine Weide geleitet werden, während das Tier über die andere Tür in einen speziellen Isolierbereich geleitet werden kann, beispielsweise weil während des Melkens Mastitis festgestellt wurde. Die Eingangs- und Ausgangstüren werden von einem nicht näher dargestellten Computersystem gesteuert. An der Vorderseite der Melkbox 1 ist ein Futtertrog 6 angeordnet, der Teil eines automatischen Fütterungssystems ist. Die zu melkenden Tiere tragen ein Halsband 7, das mit einem Transponder 8 ausgestattet ist, der mit einem Sensor 9 zusammenwirkt, welcher an oder nahe dem Futtertrog 6 angeordnet ist. Wenn ein Tier die Melkbox 1 betritt und so weit nach vorn getreten ist, daß es seinen Kopf in den Futtertrog 6 stecken kann, ist der Abstand zwischen dem Transponder 8 und dem Sensor 9 derart, daß eine Kommunikation zwischen den beiden Elementen 8 und 9 stattfindet. Der Transponder 8 und der Sensor 9, der mit dem Computersystem verbunden ist, bilden ein Tieridentifikationssystem. Sobald eine Kommunikation zwischen dem Transponder 8 und dem Sensor 9 möglich ist, wird das Tier identifiziert, was zur Folge hat, daß auf eine im Speicher des Computersystems gespeicherte Datei für dieses Tier zugegriffen werden kann, die verschiedene Daten, wie z. B. Daten für die automatische Futterzufuhr, das automatische Anschließen der Zitzenbecher und den anschließenden automatischen Melkvorgang sowie die Überwachung des Gesundheitszustandes dieses Tieres enthält.

Nachdem das Tier die Melkbox 1 betreten hat und darin identifiziert worden ist, wird ein Detektor 10, hier in Form eines Laserdetektors, unter das Tier bewegt. In den 1 und 4 ist der Detektor 10 an einem Roboterarm-System 11 angeordnet, das durch Roboterarme 15 und 16 gebildet ist, die um runde vertikale Achsen 12 und 13 drehbar sind, wobei dieses Roboterarm-System 11 an der Einfassung 2 derart angebracht ist, daß es um die Achse 13 drehbar ist. Die Roboterarme 15 und 16 sind mit Hilfe von rechnergesteuerten Motoren 37 und 38 drehbar, für die vorzugsweise Schrittmotoren verwendet werden. Mit Hilfe des Detektors 10 kann die Position der Zitzen relativ zu der Melkbox 1 ermittelt werden, worauf Zitzenbecher 18 an die Zitzen angeschlossen werden können. Der Detektor 10 und die Vorrichtung zum Anschließen der Zitzenbecher 18 an die Zitzen bilden zusammen einen Melkroboter. Bei der gezeigten Ausführungsform enthält diese Vorrichtung eine separate Roboterarm-Vorrichtung 9 für jeden der Zitzenbecher 18.

Eine derartige Roboterarm-Vorrichtung 19 enthält ein erstes Gelenkviereck 20, mittels dessen ein vertikaler Träger 21 höhenbewegbar mit Rahmenteilen 22 der Einfassung 2 verbunden ist. Die Schwenkachsen, über die dieses Gelenkviereck mit den Rahmenteilen verbunden ist, sind mit 20A bezeichnet. An der Unterseite des Trägers 21 ist ein zweites Gelenkviereck 23 angeordnet, mittels dessen ein Roboterarm 24 von außerhalb der Melkbox 1 in die Melkbox unter ein darin befindliches Tier bewegt und wieder aus der Melkbox herausgezogen werden kann. Dieser Roboterarm 24 ist außerdem relativ zu dem Träger 21 um eine vertikale Achse 25 drehbar. Jeder der Roboterarme 24 dient als Träger für einen oder für die Zitzenbecher 18. Mit Hilfe des ersten und des zweiten Gelenkvierecks 20 bzw. 23 und der um die Achse 25 drehbaren Anordnung kann der mit dem Roboterarm 24 verbundene Zitzenbecher 18 in allen Richtungen bewegt werden. Bei der gezeigten Ausführungsform erfolgt die Drehbewegung des Roboterarmes 24 um die Achse 25 durch einen rechnergesteuerten Motor 14, die hin- und hergehende Bewegung des Roboterarmes 24 relativ zu dem Träger 21 durch einen rechnergesteuerten Motor 17, während die Bewegung nach oben und unten mittels des ersten Gelenkviereckes durch einen rechnergesteuerten Arbeitszylinder 41, vorzugsweise durch einen pneumatischen Zylinder erfolgt. Die Motoren 14 und 17 sind vorzugsweise Schrittmotoren.

Ein Zitzenbecher 18 ist mit dem Roboterarm 24 durch ein flexibles Element, wie z. B. eine Schnur 26, verbunden, die nicht nur mit einem Zitzenbecher 18, sondern auch mit einem Arbeitszylinder, vorzugsweise einem pneumatischen Zylinder, verbunden ist, der in dem Roboterarm 24 angeordnet ist. Wenn ein von dem Roboterarm 24 getragener Zitzenbecher 18 an eine Zitze angeschlossen ist, wie in 2 gezeigt, wird, sobald sich der Zitzenbecher 18 mit Hilfe des in ihm erzeugten Vakuums an der Zitze festgesaugt hat, der in dem Roboterarm 24 angeordnete Zylinder aktiviert, so daß der Roboterarm 24 aus der Melkbox 1 herausgezogen werden kann und der Zitzenbecher 18 nur durch die Schnur 26 mit dem Roboterarm 24 verbunden bleibt und daher genügend Bewegungsfreiheit hat, um den Bewegungen des Tieres zu folgen. Dabei kann es vorkommen, daß die Zitzenbecher 18 in ihrer Bewegungsfreiheit durch Milchleitungen 27 und eventuell Pulsierleitungen 28 behindert werden, insbesondere wenn diese Leitungen an der Roboterarm-Vorrichtung 19 befestigt sind. Es ist daher von Vorteil, wenn sich die Leitungen 27, 28 so frei wie möglich bewegen können und die Zitzenbecher 18 nicht behindern, wenn diese den Bewegungen des Tieres folgen. Zu diesem Zweck erstrecken sich die an die Zitzenbecher 18 angeschlossenen Leitungen 27, 28 während des Melkens in Draufsicht gesehen von den Zitzenbechern, an die diese Leitungen angeschlossen sind, in Laufrichtung des Tieres schräg nach vorn und außen und anschließend in Form einer Schlaufe (siehe 4). Von den Zitzenbechern erstrecken sich die Leitungen 27, 28 auf beiden Seiten der Melkbox bis neben die Melkbox. Die Leitungen erstrecken sich in Form einer Schlaufe zu den auf der Seite der Melkbox angeordneten Anschlußpunkten 29 für die Leitungen 27, 28. Durch die schlaufenförmige Anordnung der Leitungen wird die Bewegungsfreiheit der Zitzenbecher erhöht. Mit den Anschlußpunkten sind die weiteren Milchleitungen und Vakuumleitungen des Melksystems verbunden. Da auf beiden Seiten der Melkbox 1 zwei Roboterarm-Vorrichtungen 19 angeordnet sind, genügt es, auf beiden Seiten nur einen Anschlußpunkt 29 vorzusehen. Selbstverständlich kann für jede Roboterarm-Vorrichtung ein Anschlußpunkt für die Leitungen 27, 28 vorgesehen sein. Da die Roboterarme 24 von außerhalb der Box schräg nach hinten und innen unter das Tier bewegbar sind, erstrecken sich die Leitungen 27 und 28 zunächst von einem Zitzenbecher annähernd in die Richtung, in der sich der zugehörige Roboterarm 24 befindet, wonach sich die Leitungen in Form einer Schlaufe in Querrichtung unter den Roboterarm zu dem jeweiligen Anschlußpunkt 29 erstrecken. Da die Leitungen zwischen den Zitzenbechern 18 und den Anschlußpunkten 29 mit nichts anderem verbunden sind, können sie sich nahe dem Melkboxboden frei bewegen. Sie müssen also ein geringen Widerstand überwinden und werden die Bewegung der Zitzenbecher im wesentlichen nicht behindern. Wenn die Zitzenbecher an die Zitzen anschlossen worden sind, erstrecken sich die Leitungen 27, 28 in einer überwiegend horizontalen Ebene, und die Leitungen sind in dieser Ebene bewegbar (siehe 3). Wenn die Zitzenbecher abgenommen werden sollen, so müssen die Roboterarme, die während des Melkens aus der Melkbox herausbewegt worden waren, zuerst in Richtung auf die Zitzenbecher bewegt werden, während gleichzeitig oder kurz danach die Arbeitszylinder in den Roboterarmen 24 aktiviert werden können, um die Zitzenbecher an den Halter am Ende des Roboterarmes 24 heranzuziehen. Da vier Roboterarm-Vorrichtungen 19 vorhanden sind, die unabhängig voneinander arbeiten, können die Zitzenbecher sowohl gleichzeitig als auch nacheinander und unabhängig voneinander an die Zitzen eines Tieres angeschlossen werden. Auch das Abnehmen eines Zitzenbechers kann unabhängig von den anderen Zitzenbechern erfolgen.

Wenn nach Beendigung des Melkvorganges ein Zitzenbecher 18 an einen entsprechenden Roboterarm 24 herangezogen worden ist und dieser Arm dann in seine Ruhelage außerhalb der Melkbox zurückbewegt wurde, kann der Zitzenbecher in dieser Ruhelage automatisch gereinigt werden. Zu diesem Zweck (siehe 1 bis 3) sind Sprühköpfe 42, die mit einem (nicht dargestellten) Waschkreislauf verbunden sind, an oder nahe beiden Seiten der Melkbox angeordnet. Die Zitzenbecher sind unabhängig voneinander an diese Sprühköpfe 42 anschließbar, insbesondere wenn die die Zitzenbecher 18 tragenden Roboterarme 24 in ihre Ruhelage bewegt worden sind.

Im Gegensatz zu der Kuh in der in 1 gezeigten Melkbox weist die Kuh in der Melkbox, die in 5 gezeigt ist, Zitzen auf, die in unterschiedlicher Höhe angeordnet sind. Es kommt regelmäßig vor, daß Kühe Zitzen aufweisen, die sehr dicht nebeneinander und/oder in unterschiedlicher Höhe liegen. Aufgrund der vorteilhaften Anordnung einer getrennten Roboterarm-Konstruktion für den Detektor 10 ist es möglich, auch die Position solcher Zitzen zu bestimmen. Eine solche Roboterarm-Konstruktion für den Detektor 10 ist in den 5 und 6 dargestellt. Die Vorrichtungen zum Anschluß der Zitzenbecher sind in diesen Zeichnungen weggelassen. Der Detektor 10 ist an einer Roboterarm-Konstruktion 30 angeordnet, die derart ausgebildet ist, daß der Detektor innerhalb der Melkbox in allen Richtungen oder im wesentlichen in allen Richtungen bewegbar ist. Der Detektor 10 ist über ein Gelenkviereck 31 mit einem Roboterarm 32 verbunden, der Teil der Roboterarm-Konstruktion 30 ist. Der Roboterarm 32 ist um eine vertikale Achse 33 drehbar, die an der Seite der Melkbox 1 angeordnet ist. Das Gelenkviereck 31 selbst ist um eine vertikale Achse 34 drehbar mit dem Roboterarm 32 verbunden. Der Detektor 10 ist ferner um seine eigene Längsachse 35 drehbar mit dem Gelenkviereck 31 verbunden (siehe 5). Aufgrund des Merkmals, daß er um die Achsen 33, 34 und 35 drehbar ist, und des Merkmals, daß er mit Hilfe des Gelenkvierecks 31 höhenbewegbar ist, kann sich der Detektor 10 in alle Positionen um die Zitzen und insbesondere stets in eine solche Position bewegen, daß die Zitzen detektiert werden können, ungeachtet ihrer Positionen relativ zueinander. Durch das Gelenkviereck 31 und die Drehbarkeit des Detektors 10 um seine eigene Längsachse 35 kann der Detektor eine Abtastbewegung in unterschiedlichen Richtungen ausführen, so daß auch von normalen Zitzen abweichende Zitzen detektiert werden können. Die Abtastbewegung in Aufwärtsrichtung kann dann über mindestens etwa fünf Zentimeter erfolgen und kann sich vorzugsweise über etwa zehn Zentimeter in vertikaler Richtung erstrecken. Sollte es Tiere geben, bei denen der Höhenunterschied zwischen den vorderen und hinteren Zitzen des Euters noch größer ist, so kann die Drehbewegung hieran angepaßt werden.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist der Detektor durch einen Laserdetektor gebildet und in einem Gehäuse mit einem Fenster angeordnet, durch das der Laserstrahl hindurchgeschickt wird. Wenn dieses Fenster schmutzig wird, kann die Ermittlung der Zitzen nicht ausreichend genau erfolgen. Es ist daher wichtig, die Vorrichtung mit Mitteln zum Reinigen des Detektors 10 zu versehen. Um die Reinigung in wirksamer Weise durchführen zu können, ist die Drehbewegung um die Achsen 33 und 34 so beschaffen, daß der Detektor 10 aus der Melkbox 1 heraus in eine Reinigungsposition bewegbar ist, die in 6 strichliert dargestellt ist. In dieser Position kann der Detektor dann mit Hilfe eines zu diesem Zweck vorgesehenen Reinigungsgliedes 36 gereinigt werden. Dieses Reinigungsglied 36 kann eine Sprüh- und/oder Blasvorrichtung enthalten, um ein Reinigungsmittel zu versprühen bzw. Luft auf das Fenster des Detektors 10 zu blasen.

Die Durchführung der Drehbewegungen um die Achsen 33 und 34 und eine Bewegung nach oben mit Hilfe des Gelenkvierecks 31 sowie die Drehung des Detektors 10 um seine eigene Längsachse erfolgt durch rechnergesteuerte Motoren, vorzugsweise Schrittmotoren 37, 38, 39 und 40. Obwohl der Detektor in vielen Fällen in einer festen Arbeitslage angeordnet werden kann, die in 6 gezeigt ist, kann es manchmal erforderlich sein, daß der Detektor 10 in mehreren Positionen betrieben wird, um eine Ermittlung der Position der verschiedenen Zitzen durchführen zu können. So kann es erforderlich sein, daß der Detektor 10 zur Ermittlung der Position der vorderen Zitzen in eine erste Arbeitslage in der Mitte zwischen und vor den vorderen Zitzen eingestellt wird, während der Detektor zur Ermittlung der Position der hinteren Zitzen in eine weiter hinten liegende Position gebracht werden muß. Alternativ ist es möglich, den Detektor nicht in der Mitte zwischen den Zitzen, sondern mehr seitlich anzuordnen; dies ist insbesondere dann der Fall, wenn eine Zitze relativ zu dem Detektor im Schatten der anderen Zitze liegt, oder wenn zwei Zitzen sehr dicht nebeneinanderliegen. Da die relative Position der Zitzen der verschiedenen Tiere bekannt ist, kann dies beim Anordnen des Detektors in der Arbeitslage unter dem Tier berücksichtigt werden. Das Computersystem kann ein auf die einzelnen Tiere abgestimmtes Steuerprogramm enthalten, um den Detektor in eine tierspezifische Position unter dem Euter zu bewegen, wobei das Steuerprogramm mit Hilfe des Tieridentifikationssystems für das betreffende Tier adressiert werden kann. Dieses auf das Tier abgestimmte Steuerprogramm kann mit Hilfe von Daten gestartet werden, die im Computersystem in der für jedes Tier angelegten Datei vorhanden sind. Der Detektor 10 nimmt folglich eine Ruheposition ein (in 4 strichliert dargestellt) sowie eine Reinigungsposition (siehe 6) und eine oder mehrere Arbeitspositionen, die an die einzelnen Tiere angepaßt sind.

Die Erfindung ist keineswegs auf die hier beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern umfaßt alle Abwandlungen, die von einem Fachmann vorgenommen werden können und in den Schutzbereich der nachfolgenden Ansprüche fallen.


Anspruch[de]
  1. Anlage mit einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, die eine oder mehrere Melkboxen (1) und einen oder mehrere Melkroboter zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern an die Zitzen der Tiere aufweist, wobei die Vorrichtung einen Detektor (10) zur Ermittlung der Position der Zitzen enthält, wobei die Vorrichtung ferner ein Reinigungsglied (36) zum Reinigen des Detektors (10) enthält, dadurch gekennzeichnet, daß das Reinigungsglied (36) im Zusammenhang mit der Seitenwand der Melkbox (1) außerhalb der Melkbox (1) angeordnet ist.
  2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Reinigungsglied (36) eine Sprüh- und/oder Blasvorrichtung enthält, um auf das Fenster des Detektors (10) eine Reinigungsflüssigkeit zu sprühen und/oder Luft zu blasen.
  3. Anlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor (10) durch einen Laser gebildet ist.
  4. Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bewegen der Teile der Roboterarm-Konstruktion und das Bewegen des Detektors (10) mit Hilfe von rechnergesteuerten Schrittmotoren erfolgt.
  5. Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung ein Tieridentifikationssystem enthält, das mit einem Computer verbunden ist, in dem ein auf die einzelnen Tiere abgestimmtes Steuerprogramm zum Bewegen des Detektors (10) in eine tierspezifische Position unter dem Euter gespeichert ist.
  6. Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung derart angeordnet ist, daß die vier Zitzenbecher (18) wahlweise gleichzeitig oder nacheinander an die Zitzen eines Tieres anschließbar sind, wobei die Zitzenbecher (18) außerdem einzeln abnehmbar sind.
Es folgen 5 Blatt Zeichnungen






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