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Dokumentenidentifikation DE202006011738U1 16.11.2006
Titel Entladebrücke zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes eines Schiffes, vzw. mit Containern
Anmelder iSAM AG, 45472 Mülheim, DE
Vertreter Hübsch & Weil Patent- und Rechtsanwaltskanzlei, 50678 Köln
DE-Aktenzeichen 202006011738
Date of advertisement in the Patentblatt (Patent Gazette) 16.11.2006
Registration date 12.10.2006
Application date from patent application 28.07.2006
IPC-Hauptklasse B66C 13/48(2006.01)A, F, I, 20060728, B, H, DE
IPC-Nebenklasse B66C 17/20(2006.01)A, L, I, 20060728, B, H, DE   

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft eine Entladebrücke zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes eines Schiffes, vzw. mit Containern nach dem Oberbegriff des Schutzanspruches 1.

Im Stand der Technik, von dem die Erfindung ausgeht, sind unterschiedliche Entladebrücken bzw. Systeme zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes von Schiffen, vzw. mit bzw. von Containern bekannt. Im Allgemeinen weist eine Entladebrücke hier mindestens einen wasserseitigen ersten Ausleger und mindestens einen landseitigen zweiten Ausleger auf, die im wesentlichen horizontal verlaufend an mehreren im wesentlichen vertikal verlaufenden Stützpfeilern angeordnet sind. Mit Hilfe einer bewegbar an den Ausleger angeordneten Katze, die über Seilelemente mit einem Greifer, auch „Spreader" genannt, verbunden ist, kann das zu transportierende Material, vzw. die Container von dem landseitigen Arbeitsbereich in den Laderaum des Schiffes (und umgekehrt) entsprechend transportiert werden. Die Container werden dabei von Transportmitteln (VC's) in den bzw. aus dem landseitigen Arbeitsbereich verbracht.

Hierbei ist bereits ein Steuersystem bekannt, das die Bewegungen der Katze zum Ergreifen der Container auf der Landseite automatisch steuert. Hierzu sind im Bereich der bewegbar angeordneten Katze bzw. im Bereich des Greifers (Spreader) Sensoren bzw. Bilderfassungssysteme vorgesehen, mit deren Hilfe der Arbeitsbereich entsprechend erfasst wird. Allerdings ist hierfür notwendig, dass die Katze/der Greifer oberhalb des Arbeitsbereiches entsprechend verfahren wird, damit die Bilderfassungssysteme auch das aktuelle Bild des Arbeitsbereiches erfassen können, also insbesondere die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung der Container erfassen können. Erst nach dieser Erfassung/Messfahrt erfolgt eine Umsetzung der Daten innerhalb des Steuersystems, so dass dann durch eine nochmalige Ansteuerung der Katze dann die Bewegung entlang des Auslegers in die jeweilige Position erfolgt, wo dann der Container mit Hilfe des Greifers aufgenommen werden soll.

Die im Stand der Technik bekannte Entladebrücke bzw. das hier bekannte Verfahren ist noch nicht optimal ausgebildet, denn der Arbeitsbereich muss zunächst von der Katze bzw. vom Greifer, wo das Bilderfassungssystem angeordnet ist „überfahren" werden. Hiernach werden die Daten in der entsprechender Recheneinheit des Steuersystems berechnet, um dann den jeweiligen Container zu ermitteln, der als nächstes vom Greifer gegriffen werden soll. Erst hiernach wird die Katze dann in die spezifische Position verfahren, so dass der Greifer diesen Container dann auch ergreifen kann. Es sind auch Systeme bekannt, bei denen die „Ist-Situation" im Arbeitsbereich zunächst mit Hilfe einer Messfahrt ermittelt wird und dann die Transportmittel (VC's) über Datenfunk melden, ob, wo und welche Art von Containern sie in den Arbeitsbereich verbracht haben bzw. dem Arbeitsbereich entnommen haben. Derartige Systeme arbeiten dann sozusagen „aus dem Gedächtnis" und erstellen die Situation im Arbeitsbereich rechnerisch und sind dabei wiederum von anderen separaten Systemen abhängig. Hierbei ist allerdings problematisch, dass desöfteren die Daten der VC's die Recheneinheiten des Steuersystems teilweise sehr spät erreichen bzw. ein VC auch schon mal einen falschen Container nimmt oder in die falsche Spur einfährt, so dass die tatsächliche „Ist-Situation" im Arbeitsbereich nicht mit der über die Recheneinheiten berechneten „Soll-Situation" übereinstimmt. Insbesondere gilt dies, wenn ein Objekt (Person/weiteres Fahrzeug) in den Arbeitsbereich eindringt, das dort normalerweise nichts zu suchen hat. Die bisher bekannten Systeme sind daher mit einem großen Zeit- und Steuerungsaufwand sowie mit Messfahrten/Kontrollfahrten und weiteren Gefahren/Risiken verbunden. Insbesondere aufgrund des damit verbundenen großen Zeitaufwandes entstehen bei der Beladung/Entladung von Schiffen, vzw. aufgrund der damit verbundenen hohen Liegezeiten der Schiffe, entsprechend hohe Kosten.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die eingangs genannte Entladebrücke derart auszugestalten und weiterzubilden, dass der Zeitaufwand zum Be- und/oder Entladen eines Schiffes erheblich vermindert ist und die damit verbundenen Gefahren/Risiken verringert sind.

Die zuvor aufgezeigte Aufgabe ist nun durch die Merkmale des Kennzeichnungsteils des Schutzanspruches 1 gelöst.

Dadurch, dass nun ein Erfassungssystem vorgesehen ist und das Erfassungssystem so ausgebildet ist, dass unabhängig von der jeweiligen Position der Katze die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung des Materials, vzw. der Container innerhalb des Arbeitsbereiches ermittelbar ist, kann der Be- und Entladevorgang eines Schiffes und damit die Kosten erheblich verkürzt werden. Damit die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung des Materials, d. h. der Container im Arbeitsbereich, insbesondere auch Personen und/oder Transportmittel im Arbeitsbereich ermittelt werden können, ist es nun nicht mehr notwendig, dass der Arbeitsbereich – wie bisher im Stand der Technik – von der Katze zuvor bei einer Messfahrt „überfahren" wird, sondern es ist nun ein Erfassungssystem unabhängig von der jeweiligen Position der Katze realisiert, vzw. durch separate Laserscanner, die in bestimmten Positionen vorgesehen sind, was im folgenden noch erläutert werden wird. Es wird also die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung des Materials bzw. der Container im Arbeitsbereich und auch die Existenz von Personen und/oder Transportmitteln/Fahrzeugen im Arbeitsbereich unabhängig von der jeweils aktuellen Position der Katze erfasst und ausgewertet, so dass die Katze direkt und ohne Umwege in ihre jeweilige Position gefahren werden kann, um einen bestimmten Container zu ergreifen. Die erfindungsgemäße Entladebrücke gewährleistet also, dass zu jeder Zeit die Verteilung des Materials, insbesondere der Container im Arbeitsbereich bestimmt werden kann, und dass das nunmehr so ausgebildete Erfassungssystem nicht mehr auf die Information anderer separater Systeme (und damit auch eventuell auf deren Zuverlässigkeit) und insbesondere eben nicht mehr auf eine Messfahrt/Kontrollfahrt angewiesen ist. Die genauen Positionen des Materials, insbesondere der Container im landseitigen Arbeitsbereich kann bereits vorab genau sofort und immer, also zu jeder Zeit bestimmt werden. Die eingangs genannten Nachteile sind daher vermieden und entsprechende Vorteile erzielt.

Es gibt nun eine Vielzahl von Möglichkeiten die erfindungsgemäße Entladebrücke in vorteilhafter Art und Weise auszugestalten und weiterzubilden. Hierfür darf zunächst auf die dem Schutzanspruch 1 nachgeordneten Schutzansprüche verwiesen werden. Im folgenden soll nun ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der folgenden Zeichnung und der dazugehörenden Beschreibung näher erläutert werden. In der Zeichnung zeigt:

1 in schematischer Darstellung eine erfindungsgemäße Entladebrücke von der Seite.

Die 1 zeigt nun in schematischer Darstellung eine Entladebrücke 1 zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes eines hier nicht dargestellten Schiffes vzw. mit Containern 2.

Wie die 1 zeigt weist die Entladebrücke 1 einen wasserseitigen ersten Ausleger 3 und hier zwei landseitige zweite Ausleger 4a und 4b auf. Bei der in 1 dargestellten Entladebrücke 1 handelt es sich um eine 2-Katz-Containerbrücke mit vzw. zwei untereinander bzw. übereinander angeordneten zweiten Auslegern 4a und 4b. Hierbei sind auch mehrere Katzen 5 vorgesehen, nämlich eine Hauptkatze 5a, die im wesentlichen auf der Wasserseite des ersten Auslegers 3 läuft und eine weitere Laschkatze 5b, die landseitig vorgesehen ist, und im wesentlichen entlang dem zweiten Ausleger 4a läuft.

Grundsätzlich ist denkbar, dass die Erfindung auch an einer Entladebrücke 1 realisiert ist, die als 1-Katz-Containerbrücke ausgebildet ist. Im folgenden soll die Erfindung jedoch an der in der 1 dargestellten 2-Katz-Containerbrücke erläutert werden. Die hier in der 1 dargestellte 2-Katz-Containerbrücke ist hier von der Seite schematisch in 1 dargestellt. Die Entladebrücke 1 weist hier im wesentlichen vier Stützpfeiler 10 und einen ersten Ausleger 3 (auf der Wasserseite) auf, der „übergeht" in einen zweiten Ausleger 4b auf der Landseite, wobei diese beiden Ausleger 3 und 4b im wesentlichen mittig zwischen den vier Stützpfeilern 10 angeordnet sind. Weiterhin sind zwei zweite Ausleger 4a vorgesehen, die jeweils vzw. direkt an zwei Stützpfeilern 10 angeordnet sind, von denen in der 1 aber nur ein zweiter Ausleger 4a erkennbar ist. Die Laschkatze 5b ist daher auf eine Art Brücke angeordnet, die entlang der zweiten Ausleger 4a läuft. Anders ausgedrückt: Die zwei zweiten Ausleger 4a und die Laschkatze 4b sind im wesentlichen so ausgebildet wie ein üblicher Hallenkran-Aufbau.

Der Arbeitsbereich 9, der hier schematisch gestrichelt umrandet ist, gliedert sich insbesondere in einen teilweise gestrichelt umrandeten ersten Arbeitsbereich 9a und einen teilweise gestrichelt umrandeten zweiten Arbeitsbereich 9b.

Insbesondere der erste Arbeitsbereich 9a, der im wesentlichen zwischen den Stützpfeilern 10 vorgesehen ist, wird hier entsprechend überwacht. Insbesondere hier befinden sich vier bis sechs sogenannte „Spuren", in die die Transportmittel (VC's) einfahren können und wo entsprechende Container abgeholt bzw. aufgestellt werden. Die 1 zeigt jedoch hier auch im zweiten Arbeitsbereich 9b abgestellte Container 2, der außerhalb des Bereiches der Stützpfeiler 10 vzw. auch als Lagerplatz für Container 2 genutzt werden kann.

Die Laschkatze 5b ist über Seilelemente 6 mit einem Greifer 7 verbunden. Der Greifer 7 dient zum Ergreifen des zu transportierenden Materials, insbesondere der Container 2. Der Greifer 7 ergreift also beim Beladen einen Container 2 im Arbeitsbereich 9, fährt diesen nach oben und mit Hilfe der Laschkatze 5b entlang der zweiten Auslegers 4a nach rechts in einen Laschbockbereich 11, wo der Container 2 abgestellt wird. Während die Laschkatze 5b einen weiteren Container 2 aus dem hier gestrichelt dargestellten Arbeitsbereich 9 holt kann der Container 2 im Laschbockbereich 11 dort von der Hauptkatze 5a und deren Greifer 8 entsprechend abgeholt werden (beim Beladevorgang des Schiffes, ansonsten erfolgt der Entladevorgang in umgekehrter Richtung). Der schematisch dargestellte Laschbockbereich 11 weist vzw. zwei hier nicht im einzelnen dargestellte Laschböcke auf, auf die die entsprechenden Container 2 aufgebockt/abgestellt werden können. Der Laschbockbereich 11 ist also nicht nur durch den Greifer 7 der Laschkatze 5b zugänglich, sondern auch zugänglich für den Greifer 8 der Hauptkatze 5a.

Die eingangs genannten Nachteile sind nun dadurch vermieden, dass zur Erfassung und/oder Ermittlung der aktuellen Anordnung und/oder Verteilung des Materials, vzw. also der Container 2, im Arbeitsbereich 9 und/oder zur Erfassung und/oder Ermittlung von Personen und/oder Transportmittel im Arbeitsbereich 9 ein Erfassungssystem vorgesehen ist und dass das Erfassungssystem so ausgebildet ist, dass unabhängig von der jeweiligen Position der Katze 5, insbesondere unabhängig von der Position der Laschkatze 5b die aktuelle Anordnung, Verteilung des Materials, vzw. also der Container 2 innerhalb des Arbeitsbereiches 9 oder innerhalb des Arbeitsbereiches 9 evtl. anwesende Personen sowie Transportmittel erfassbar sind. Einfach ausgedrückt, die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung des Materials, also der Container 2 im Arbeitsbereich 9 und/oder die Existenz von Personen und/oder Transportmittel im Arbeitsbereich 9 wird unabhängig von der jeweiligen Position der Katze, insbesondere der Laschkatze 5b erfasst. Hierdurch entfallen die bisher im Stand der Technik notwendigen Messfahrten der Katze 5b.

In 1 gut ersichtlich dargestellt sind die Stützpfeiler 10 der Entladebrücke 1, die ein Fahrwerk aufweisen und auf einem Untergrund, vzw. auf der Kaimauer, in einem im wesentlichen um 90° Grad zur Bewegungsrichtung der Katzen 5, insbesondere der Laschkatze 5b versetzte Richtung bewegbar sind. Die Laschkatze 5b ist entlang des unteren zweiten Auslegers 4a verfahrbar angeordnet, wobei im Bereich des wasserseitigen Endes des unteren zweiten Auslegers 4a ein Laschbockbereich 11 für die Ablage des Containers 2 vorgesehen ist.

Es sind nun zur Erfassung des landseitigen Arbeitsbereiches 9 mindestens ein vzw. zwei Laserscanner 12 vorgesehen, die vzw. als 3D-Laserscanner ausgebildet sind. Die beiden Laserscanner 12 zur Erfassung des Arbeitsbereiches 9 sind vzw. an den sich gegenüberliegenden Seiten der jeweiligen Stützpfeiler 10 angeordnet. In der 1 ist nur ein Laserscanner 12 schematisch dargestellt, da die Entladebrücke 1 hier ja nur von der Seite schematisch dargestellt ist. Vzw. sind die Laserscanner 12 an den Stützpfeilern 10 im wesentlichen auf der Höhe der zweiten Ausleger 4a oder sogar über dem ersten Arbeitsbereich 9a an den zweiten Auslegern 4a selbst angeordnet.

Die aktuelle Position des Greifers 7 und/oder der Laschkatze 5b sind nun vzw. erfassbar bzw. ermittelbar durch ein separates System. Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Erfassungssystems aber, insbesondere mit Hilfe der Laserscanner 12 ist immer ein aktuelles Bild des landseitigen Arbeitsbereiches 9, insbesondere des ersten Arbeitsbereiches 9a ermittelbar. Die Genauigkeit der Laserscanner 12 ist mittels ortsfest angeordneter Reflektoren überprüfbar. Zur Erfassung eines Containers 2 im Lastbockbereich 11 ist vzw. ein weiterer 3D-Laserscanner vorgesehen, der hier nicht dargestellt ist.

An beiden Seiten des Fahrwerkes, also vzw. im unteren Bereich der Stützpfeiler 10 sind zusätzliche Lichtschrankenelemente, vzw. Laserlichtschranken vorgesehen.

Der An- und Abtransport der Container 2 erfolgt vzw. mit manuell gesteuerten Transportmitteln, insbesondere mit Containertransporter (VC's), kann aber auch mit automatischen VC's erfolgen. Die wasserseitige Hauptkatze 5a wird vzw. manuell gefahren, wobei die landseitige Laschkatze 5b nun automatisch betrieben wird. Das erfindungsgemäße Erfassungssystem arbeitet vzw. auch unabhängig von dem entsprechenden Logistiksystem, auf dessen Basis der An- und Abtransport der Container erfolgt. Die Container 2 werden also mit Hilfe von Transportmitteln vzw. in den ersten Arbeitsbereich 9a der Entladebrücke 1 verbracht bzw. hier abgeholt.

Es ist ein Steuersystem vorgesehen, das vzw. eine Auswerteeinheit, eine Recheneinheit und einen Mikroprozessor zur Auswertung der vom Erfassungssystem übermittelten Daten aufweist. Weiterhin ist die aktuelle Position der Katze 5, insbesondere der Laschkatze 5b bei allen Bewegungen der Laschkatze 5b sowie die Position der Entladebrücke 1 jederzeit über die Bewegungen des Fahrwerks bestimmbar. Gleiches gilt für den Greifer 7 der Laschkatze 5b. Diese Position kann bspw. über einzelne Sensoren und Messwerte der Seilsysteme entsprechend bestimmt werden. Vzw. können die Daten und/oder Messwerte an das Steuersystem per Datenfunk, insbesondere die entsprechenden Daten der Laserscanner 12 an das Steuersystem übertragen werden.

Durch das erfindungsgemäße Erfassungssystem kann die Laschkatze 5b im wesentlichen automatisch arbeiten. Im Bereich des ersten Arbeitsbereiches 9a, insbesondere der sogenannten vzw. „4-Spuren" (1-4 innerhalb des Fahrwerkbereiches), da dieser Bereich für den An- und Abtransport der Container 2 auch von den Transportmitteln befahren wird, ist es notwendig neben den Containern 2 auch Transportmittel, andere Fahrzeuge und ggf. weitere Personen zu ermitteln bzw. zu detektieren. Hierzu werden vzw. zwei Laserscanner 12 eingesetzt, die als 3D-Laserscanner ausgebildet sind, und die gegenüber an beiden Seiten des Fahrwerkes der Entladebrücke 1, insbesondere an den entsprechenden Bereichen der Stützpfeiler 10 oder der ersten Ausleger 4a angebracht werden. Diese sind so angeordnet, dass auch zu mehreren Lagen hochgestapelte Container 2 sicher erfasst werden können.

Mit Hilfe der Laserscanner 12 kann ein aktuelles Bild des landseitigen Arbeitsbereiches 9 vzw. des ersten Arbeitsbereiches 9a erstellt werden. Hierzu ist keine Verbindung bzw. Kommunikation mit dem separaten Logistiksystem für den Hol- und Abtransport der Container 2 oder eine Kommunikation mit den Transportmitteln erforderlich. Auch muss – wie bisher im Stand der Technik – die Katze 5, insbesondere die Laschkatze 5b hierfür nicht mehr bewegt werden, wodurch die entsprechende Zeit eingespart werden kann. Es sind also keine Messfahrten mehr erforderlich. Das erfindungsgemäße Erfassungssystem arbeitet daher unabhängig von der Position der Katze, insbesondere der Laschkatze 5b und kann bereits vorab die genaue Position der Container 2 bestimmen und zwar vzw. permanent. Anders ausgedrückt: Zu jeder Zeit ist die Verteilung des Materials insbesondere im ersten Arbeitsbereich 9a bestimmbar, ohne dass eine Messfahrt durchgeführt werden muss bzw. ohne dass andere Daten anderer bereits vorhandener Systeme zusätzlich ausgewertet werden müssen.

Die Genauigkeit der Laserscanner 12 kann permanent mittels ortsfest angebrachter Reflektoren überprüft werden.

Mit Hilfe der Laserscanner 12 wird also ein aktuelles Bild des Arbeitsbereiches 9, insbesondere des ersten Arbeitsbereiches 9a und der dort sich befindenden Komponenten erstellt. Insbesondere wird hier die aktuelle Anordnung oder Verteilung von Containern 2 im Arbeitsbereich 9a erfasst. Auch ein Eindringen und/oder Verlassen des Arbeitsbereiches 9a durch Personen und/oder Transportmittel oder andere Fahrzeuge kann erfasst werden. Dies bedeutet, dass vzw. der erste Arbeitsbereich 9a für die Laschkatze 5b und damit für den Greifer 7 nur freigegeben wird, wenn die sicherheitsrelevanten Parameter erfüllt sind, also eben keine Transportmittel, Fahrzeuge und/oder Personen im ersten Arbeitsbereich 9a ermittelt werden, also eben keine Kollisionsgefahr gegeben ist.

Vorzugsweise wird die Position der Katze 5, insbesondere der Laschkatze 5b und des Greifers 7 durch ein weiteres separates System erfasst bzw. ermittelt, wie bereits oben erläutert bspw. durch Messdaten über entsprechende Seilelemente, so dass mit den Daten des erfindungsgemäßen Erfassungssystems für den Arbeitsbereich 9 und den Daten dieses separaten Systems eine gegenseitige Kalibrierung erfolgen kann. Für den Lastbockbereich 11 kann ein weiterer Laserscanner vorgesehen sein, um die Erfassung/Ermittlung der Container 2 in diesem Bereich realisieren. Zusätzlich sind vzw. Laserlichtschranken – wie bereits erwähnt – vorgesehen, die im Bereich der Stützpfeiler 10 in definierten Höhenabständen angeordnet sind, so dass auch hierüber ein Eindringen von Personen und/oder Transportmitteln in den zwischen den Stützpfeilern 10 liegenden ersten Arbeitsbereich 9a ermittelbar ist.

Durch das erfindungsgemäße Erfassungssystem kann also ein gleichzeitiger Betrieb von manuell oder automatisch gesteuerten Transportmitteln (VC's) und einer automatisierten Laschkatze 5b erfolgen, wobei eine sichere Überwachung des Arbeitsbereiches 9a gewährleistet ist. Insbesondere durch die Abtastung der 3D-Laserscanner 12 wird ein Erfassungssystem realisiert, das ein aktuelles Bild über die Anordnung/Verteilung der Container 2 im Arbeitsbereich 9 liefert und andere Objekte sich hier klar unterscheiden lassen.

Zusätzlich sind an beiden Seiten des Fahrwerks der Entladebrücke 1, insbesondere im unteren Bereich der Stützpfeiler 10 entsprechende Laserlichtschranken auf Lichtlaufzeitbasis angeordnet bzw. vorgesehen. Diese werden vzw. bis zu einer Höhe bis zu 2 Metern jeweils mit einzelnen Sensoren im Abstand von vzw. 0,5 Metern montiert. So wird bei der Durchfahrt eines Transportmittels dieses erkannt sowie auch andere Fahrzeuge und Personen entsprechend detektiert werden können.

Sind alle sicherheitsspezifischen Parameter erfüllt, so wird der Arbeitsbereich 9 vzw. der Arbeitsbereich 9a freigegeben. Dies ist immer abhängig von dem jeweiligen ermittelten aktuellen Bild des Arbeitsbereiches 9, insbesondere des ersten Arbeitsbereiches 9a bzw. von der Größe sowie Art und Weise der jeweils eindringenden Objekte.

Auch der Zugang zum Laschbockbereich 11 kann über entsprechende Sensoren gesichert werden. Dies ist abhängig vom jeweiligen Anwendungsfall.

Die Steuerung der Katzen 5, insbesondere der Laschkatze 5b erfolgt vzw. über einen PC, wobei die Bewegungen der Laschkatze 5b über Steuerfunktionen mit Echtzeitanforderung gesteuert werden.

Im Ergebnis sind die eingangs genannten Nachteile vermieden und entsprechende Vorteile erzielt.

1
Entladebrücke
2
Container
3
erster Ausleger
4a
zweiter Ausleger
4b
zweiter Ausleger
5
Katze
5a
Hauptkatze
5b
Laschkatze
6
Seilelement
7
Greifer
8
Greifer
9
Arbeitsbereich
9a
erster Arbeitsbereich
9b
zweiter Arbeitsbereich
10
Stützpfeiler
11
Laschbockbereich
12
Laserscanner


Anspruch[de]
Entladebrücke (1) zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes eines Schiffes, vzw. mit Containern (2), wobei die Entladebrücke (1) mindestens einen wasserseitigen ersten Ausleger (3) und mindestens einen landseitigen zweiten Ausleger (4a, 4b) aufweist, wobei der erste und/oder zweite Ausleger im wesentlichen horizontal verlaufend an mehreren im wesentlichen vertikal verlaufenden Stützpfeilern (10) angeordnet ist bzw. sind, wobei mindestens eine Katze (5, 5b) vorgesehen und an mindestens einem der Ausleger (4a) entlang dessen Längsrichtung bewegbar angeordnet ist, wobei die Katze (5, 5b) mit einem Greifer (7) zum Ergreifen des zu transportierenden Materials, insbesondere der Container (2), verbunden ist und die Katze (5, 5b) oberhalb eines landseitigen Arbeitsbereiches (9) verfahrbar ist, wobei zur automatischen Bewegung der Katze (5, 5b) und/oder des Greifers (7) ein Steuersystem vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung und/oder Ermittlung der aktuellen Anordung und/oder Verteilung des Materials im Arbeitsbereich (9) und/oder zur Erfassung und/oder Ermittlung von Personen und/oder Transportmitteln im Arbeitsbereich (9) ein Erfassungssystem vorgesehen ist und dass das Erfassungssystem so ausgebildet ist, dass unabhängig von der jeweiligen Position der Katze (5, 5b) die aktuelle Anordnung, Verteilung des Materials innerhalb des Arbeitsbereiches (9) oder innerhalb des Arbeitsbereiches (9) eventuell anwesende Personen oder Transportmittel erfassbar sind. Entladebrücke nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützpfeiler (10) ein Fahrwerk aufweisen und auf einem Untergrund in eine im wesentlichen um 90 Grad zur Bewegungsrichtung der Katze (5, 5b) versetzte Richtung bewegbar sind. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Entladebrücke (1) als 2-Katz-Containerbrücke ausgebildet ist, nämlich zwei untereinander angeordnete zweite Ausleger (4a, 4b), eine Hauptkatze (5a) und eine oberhalb des Arbeitsbereiches (9) verfahrbare landseitige Laschkatze (5b) aufweist. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Laschkatze (5b) entlang des unteren zweiten Auslegers (4a) verfahrbar angeordnet ist und im Bereich des wasserseitigen Endes des unteren zweiten Auslegers (4a) ein Laschbockbereich (11) für die Ablage eines oder mehrerer Container (2) vorgesehen ist. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung des landseitigen Arbeitsbereiches (9) insbesondere des ersten Arbeitsbereiches (9a) mindestens ein, vzw. zwei Laserscanner (12) vorgesehen ist bzw. sind. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Laserscanner (12) als 3D-Laserscanner ausgebildet ist bzw. sind. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Laserscanner (12) zur Erfassung des Arbeitsbereiches (9) an den sich gegenüberliegenden Seiten der jeweiligen Stützpfeiler (10) angeordnet sind. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Position des Greifers (7) und/oder der Katze, insbesondere der Laschkatze (5b) ermittelbar sind. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit Hilfe des Erfassungssystems und der Laserscanner (12) ein aktuelles Bild des landseitigen Arbeitsbereiches (9) ermittelbar ist und aufgrund dieser Daten die Katze, insbesondere die Laschkatze (5b) automatisch steuerbar ist. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Genauigkeit der Laserscanner (12) mittels ortsfest angeordneter Reflektoren überprüfbar ist. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung eines Containers (2) im Laschbockbereich (11) ein weiterer Laserscanner, vzw. ein 3D-Laserscanner vorgesehen ist. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an beiden Seiten des Fahrwerkes im Bereich der Stützpfeiler (10) Lichtschranken, insbesondere Laserlichtschranken vorgesehen sind. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem eine Auswerteeinheit und/oder eine Recheneinheit zur Auswertung der vom Erfassungssystem übermittelten Daten aufweist. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung von Containern (2) im ersten Arbeitsbereich (9a) erfassbar ist. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Eindringen und/oder Verlassen des ersten Arbeitsbereiches (9a) durch Personen und/oder Transportmittel/Fahrzeuge erfassbar ist. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Arbeitsbereich (9a) freigegeben wird, wenn die sicherheitsrelevanten Parameter erfüllt sind. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position der Katze (5), insbesondere der Laschkatze (5b) und des Greifers (7) durch ein separates System erfasst bzw. ermittelt werden und mit den Daten des Erfassungssystems für den Arbeitsbereich (9) und den Daten dieses separaten Systems eine gegenseitige Kalibrierung erfolgt. Entladebrücke nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verletzung des Arbeitsbereiches (9a) durch zusätzlich vorgesehene Lichtschranken, insbesondere Laserlichtschranken detektierbar ist.






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