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Dokumentenidentifikation DE102006015981A1 01.03.2007
Titel Verfahren zum Ermitteln des Verhaltens von zum Zwecke der Bewegung eines Werkzeugs oder einer Werkzeugaufnahme im Verbund bewegbaren Maschinenachsen einer mehrachsigen Maschine
Anmelder Siemens AG, 80333 München, DE
Erfinder Mi, Weiliang, 70372 Stuttgart, DE;
Ullrich, Joachim, Dr., 70563 Stuttgart, DE
DE-Anmeldedatum 05.04.2006
DE-Aktenzeichen 102006015981
Offenlegungstag 01.03.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 01.03.2007
IPC-Hauptklasse G05B 23/02(2006.01)A, F, I, 20060405, B, H, DE
IPC-Nebenklasse G05B 19/4069(2006.01)A, L, I, 20060405, B, H, DE   
Zusammenfassung Bei einem Verfahren zum Ermitteln des Verhaltens von im Verbund bewegbaren Maschinenachsen einer mehrachsigen Maschine wird für jede Achse einzeln ein Simulationsmodell erstellt. Die Achsen werden dann einzeln mit einem Bewegungsmuster beaufschlagt, und es werden Messgrößen erfasst, um eine Aussage über die Umsetzung des Bewegungsmusters durch die Achse zu ermöglichen. Aufgezeichnet werden insbesondere die Soll-Position und die Ist-Position der Achsen. Auf Grund einer Analyse der erfassten Messgrößen können Parameter des Simulationsmodells festgelegt werden. Dann kann eine koordinierte Bewegung zumindest zweier Achsen simuliert werden, wobei das Achsverhalten der einzelnen Achsen als von dem Achsverhalten der anderen Achse unabhängig angesehen wird. Es wird eine simulierte Bahnkurve erzeugt. Eine Kenngröße für die koordinierte Bewegung der Achsen kann definiert werden.

Beschreibung[de]

Verfahren zum Ermitteln des Verhaltens von zum Zwecke der Bewegung eines Werkzeugs oder einer Werkzeugaufnahme im Verbund bewegbaren Maschinenachsen einer mehrachsigen Maschine

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln des Verhaltens von zum Zwecke der Bewegung eines Werkzeugs oder einer Werkzeugaufnahme im Verbund bewegbaren Maschinenachsen einer mehrachsigen Maschine. Beispielsweise kann mithilfe einer solchen mehrachsigen Maschine gebohrt oder gefräst werden. Die koordinierten Bewegungen der verschiedenen Maschinenachsen dienen dann dazu, einen Bohrer/Fräser auf einer Kurve im Raum zu bewegen, um so an einem Werkstück bestimmte Konturen zu erzeugen.

Es ist bekannt, das Verhalten der einzelnen Achsen einzeln zu charakterisieren. Zusätzlich zum Einzelverhalten der Achsen wünscht man jedoch üblicherweise, eine Aussage über das Zusammenspiel der Achsen machen zu können. Hierfür wurden bestimmte Tests entwickelt.

Ein sehr weit verbreiteter Test ist der so genannte Kreisformtest. Bei einem Kreisformtest werden zwei Achsen in koordinierter Weise miteinander bewegt, sodass das Werkzeug (dessen Spitze) oder die Werkzeugaufnahme sich im Idealfall auf einer kreisförmigen Bahnkontur bewegt. Die Abweichung der realen Bahn von dieser Kreisform ist zur Analyse des Verhaltens der beiden Achsen von Interesse. Hierfür werden die Positionen während des Abfahrens der Bahn vermessen, wobei beim Kreisformtest spezielle Messgeräte und Auswerteprogramme eingesetzt werden. Man erhält so eine zweidimensionale Darstellung der Bahn im Vergleich zu einem Kreis. Es sind Kenngrößen ableitbar wie die so genannte Kreisformabweichung und die Kreisumkehrspanne.

Andere Tests zum Ermitteln des Verhaltens der im Verbund bewegbaren Maschinenachsen haben mit dem Kreisformtest gemeinsam, dass real zumindest zwei ausgewählte Maschinenachsen bewegt werden, und dass das Werkzeug bzw. die Werkzeugaufnahme eine Bahn durchläuft, die erfasst wird und mit einer Sollbahn verglichen wird. Es werden auf diese Weise von einem Kreis unterschiedliche Bahnen verschiedenster Art definiert.

Die Durchführung der bisherigen Tests ist dadurch erschwert, dass die Achsen real eine bestimmte koordinierte Bewegung durchlaufen müssen, die eigens programmiert werden muss. Nicht immer ist es möglich, dass eine bestimmte Maschine tatsächlich die gewünschte Kontur wie beispielsweise die Kreiskontur erzeugt. Das Vermessen der Positionen des Werkzeugs bzw. der Werkzeugaufnahme ist sehr aufwendig.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Ermitteln des Verhaltens von im Verbund bewegbaren Maschinenachsen einer mehrachsigen Maschine bereitzustellen, das die oben beschriebenen Nachteile nicht aufweist.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 gelöst.

Das erfindungsgemäße Verfahren beruht auf der Erkenntnis, dass die koordinierte Bewegung der Achsen eine schlichte Überlagerung der Einzelbewegungen der Achsen ist, die sich grundsätzlich gegenseitig nicht beeinflussen. Es genügt dann, die Achsbewegung der einzelnen Achsen zu simulieren und dies dann zu einer Gesamtsimulation zusammenzusetzen.

Zum erfindungsgemäßen Verfahren gehören die Schritte

  • – Auswählen zumindest zweier Achsen, deren koordinierte Bewegung miteinander untersucht werden soll,
  • – Erstellen eines Simulationsmodells für jede ausgewählte Achse mit zumindest einem festzulegenden Parameter. (Das Simulationsmodell verwendet grundsätzlich eine Vielzahl von Parametern. Ein "festzulegender Parameter" ist ein solcher Parameter, der zum Zeitpunkt des Erstellens des Simulationsmodells nicht bekannt ist, aber auf Grund einer Analyse der Achsbewegung ermittelbar ist.)

Der nächste Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist:

  • – Beaufschlagen jeder ausgewählten Achse einzeln mit zumindest einem Bewegungsmuster und Erfassen von zumindest einer Messgröße zur Ermöglichung einer Aussage über die Umsetzung des Bewegungsmusters durch die Achse. Das Bewegungsmuster gibt die "Soll-Bewegung" der Achse wieder und schlägt sich in entsprechenden Steuerbefehlen an einen Motor nieder, mithilfe dessen die Achse bewegt wird. Anstelle des Begriffs "Bewegungsmuster" kann auch der Begriff "Geschwindigkeitsprofil" verwendet werden, weil die zurückzulegenden Wege durch die Geschwindigkeit der Achse definiert sind. Der Motor gibt hierzu zielgerichtet ein bestimmtes Drehmoment ab bzw. im Falle eines Linearmotors wird eine Kraft auf die Achse ausgeübt.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird wie folgt fortgesetzt:

  • – Festlegen der Parameter des jeweiligen Simulationsmodells auf Grund einer Analyse der Messgrößen für jede ausgewählte Achse, sowie
  • – Simulation einer koordinierten Bewegung zumindest zweier ausgewählter Achsen durch Verwendung der zugehörigen Simulationsmodelle und:
  • – Erzeugen einer simulierten Bahnkurve des Werkzeugs oder der Werkzeugaufnahme und/oder
  • – Definieren zumindest einer Kenngröße für die koordinierte Bewegung der Achsen.

Mit anderen Worten wird einer der im Stand der Technik real durch eine koordinierte Bewegung der Achsen durchgeführten Tests im Zuge der Erfindung nicht mehr real durchgeführt, sondern simuliert. Dadurch wird eine bedeutende Vereinfachung gegenüber dem Stand der Technik geschaffen.

So ist es einfach, durch überlagerte Bewegung zweier Achsbewegungen eine Kreisbewegung zu simulieren: Zur Simulation eines Kreises muss lediglich eine Kosinusbewegung mit einer Sinusbewegung senkrecht dazu überlagert werden. Eine entsprechende konkrete Ansteuerung der Achsen bedarf hingegen einer Koordinierung der Sinusbewegung der einen Achse mit der Kosinusbewegung der anderen Achse, was mit einer aufwendigen Programmierung einhergeht und im Realfall gar nicht immer durchzuführen ist.

Die Erfindung findet insbesondere ihre Anwendung auch dann, wenn die koordinierte Bewegung auf Grund von Zwangsbedingungen in der Realität vollständig unmöglich ist. Mit anderen Worten kann die simulierte Bahnkurve dann in der Realität gar nicht angefahren werden. Auf Grund einer Darstellung der Simulation dieser Bahnkurven oder auf Grund der Definition einer Kenngröße anhand der Simulation der koordinierten Bewegungen der Achsen ist dann jedoch eine grundsätzliche Aussage über das Verhalten der im Verbund bewegbaren Maschinenachsen ermöglicht, auch wenn die Durchführung eines wohl definierten Tests in der Realität gar nicht möglich ist.

Bei einem bevorzugten Aspekt der Erfindung umfassen die Messgrößen die Soll-Position der jeweils ausgewählten Achse, die auf Grund des Bewegungsmusters festgelegt ist, und die Ist-Position der jeweils ausgewählten Achse. Letztere kann mit Standardverfahren ermittelt werden. Verwendet wird hierbei das so genannte direkte Messsystem, ein in der Regel optisches Messsystem am Ende der mechanischen Übertragungsstrecke, oder das indirekte Messsystem, welches Messungen an dem die Achse bewegenden Motor vornimmt.

Zusätzlich zur Positionsmessung kann auch der Istwert derjenigen Größe gemessen werden, die ursächlich für die Bewegung der Achse ist. In der Regel handelt es sich hierbei um ein Drehmoment, das ein Motor abgibt. Im Falle eines Linearmotors sollen die Messgrößen eine von dem Linearmotor erzeugte Kraft umfassen.

Die Qualität der Festlegung des Parameters steht und fällt damit, wie geeignet das Bewegungsmuster ist bzw. die Bewegungsmuster sind, entsprechende Aussagen über den betreffenden Parameter zu machen. Bei einem bevorzugten Aspekt der Erfindung wird zu jedem festzulegendem Parameter des Simulationsmodells ein spezifisches Bewegungsmuster ausgewählt bzw. entwickelt, mit dem die ausgewählte Achse beaufschlagt wird. In diesem Falle erfolgt also die Definition des Bewegungsmusters in Abhängigkeit von dem gesuchten, also festzulegenden Parameter.

Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezug auf die Zeichnung beschrieben, in der:

1A bis 1F unterschiedliche Bewegungsmuster zur Verwendung bei dem erfindungsgemäßen Verfahren darstellen,

2A das Ergebnis eines herkömmlichen Kreisformtests veranschaulicht,

2B das Ergebnis eines simulierten Kreisformtests veranschaulicht,

3 das Ergebnis eines Tests veranschaulicht, bei dem zwei Achsen mit identischem Bewegungsmuster beaufschlagt werden.

Es soll eine Aussage über zwei im Verbund bewegbaren Maschinenachsen getroffen werden. Hierzu werden die Maschinenachsen als voneinander unabhängig behandelt. Für jede Achse wird ein Simulationsmodell erstellt, wobei darin vorkommende Parameter erst auf Grund einer Vermessung an der Achse durchgeführt werden. Zum Vermessen der jeweiligen Achse wird sie mit vorbestimmten Bewegungsmustern beaufschlagt, die für die Festlegung der jeweiligen Parameter maßgeschneidert sind.

In einem typischen Simulationsmodell ist die Achse als Masse beschrieben, welche bewegt wird. Bei fortgeschrittenen Modellen kann die Achse auch als zwei über eine Feder miteinander verbundene Massen modelliert werden, wenn die Elastizität der Achse bei der Bewegung eine Rolle spielt. Von großer Bedeutung sind die verschiedenen Arten von Reibung. Für die Haftreibung und die Gleitreibung können unterschiedliche Parameter festgelegt werden.

Zu jedem Bewegungsmuster wird das Ist-Verhalten der Achse gemessen sowie bevorzugt das Verhalten des die Achse steuernden Motors. Zum Modell gehört üblicherweise auch eine Modellierung einer Regelung der Achse.

1A zeigt ein erstes Bewegungsmuster, mit dem eine Achse beaufschlagbar ist. Es handelt sich hierbei um eine beschleunigte kontinuierliche Bewegung in eine Richtung und anschließend um eine beschleunigte kontinuierliche Bewegung zurück. Dargestellt ist die Position eines festen Punkts an der Achse gegenüber der Zeit. Die Beschleunigung ist anhand der Parabelform eines Abschnitts 10 der Kurve zu erkennen, und nach Durchlaufen eines Wendepunkts 12 hat auch der zurückkehrende Abschnitt 14 der Kurve die Form einer stehenden Parabel, d. h. auch hier wird wieder kontinuierlich beschleunigt. Die in den 1A bis 1F dargestellten Bewegungsmuster sind Soll-Kurven für die Position eines Punkts auf der Achse. Durch Ableitung der Kurven erhält man ein Soll-Geschwindigkeitsprofil, und daraus sind Steuerwerte für den jeweiligen die Achse bewegenden Motor errechenbar.

Das Bewegungsmuster aus 1A dient zur genauen Festlegung eines Parameters, der mit der trägen Masse der Achse in Zusammenhang steht. Die träge Masse der Achse kann aus dem Ist-Verhalten der Achse ermittelt werden. Hierzu wird in Abhängigkeit von der Zeit und damit von dem aufgeprägten Bewegungsmuster der Ist-Wert der Position eines Punkts auf der Achse gemessen. Bei einer Simulation der Regelung des Achsverhaltens kann auch die Einbeziehung des von dem Motor ausgeübten Drehmoments bzw. im Falle eines Linearmotors der von dem Motor ausgeübten Kraft nützlich oder gar notwendig sein.

Ein in 1B dargestelltes Bewegungsmuster stellt eine langsame sinusförmige Bewegung mit Richtungsumkehr dar. Die Bewegung ist langsam, um mechanische Resonanzen im System auszuschließen. Die Amplitude ist (vgl. insbesondere mit 1A) klein, sodass keine Belastungen der Achse erfolgen. Mithilfe des Bewegungsmusters aus 1B soll unbeeinflusst von anderen Größen die Reibung bei Richtungsumkehr erfasst werden. Das heißt, auch hier wird die Ist-Position der Achse (bzw. eines Punkts auf der Achse) durch Messung erfasst und zur Festlegung des Reibungsparameters insbesondere betreffend die Haftreibung verwendet.

1C zeigt ein Bewegungsmuster, bei dem eine kontinuierliche Bewegung mit Richtungsumkehr erfolgt, wobei nacheinander in Abschnitten 16, 18, 20 und 22 verschiedene Geschwindigkeiten verwendet werden. Durch die Messung einer kontinuierlichen Bewegung bei verschiedenen Geschwindigkeiten ist eine Aussage über die Gleitreibung ermöglicht.

Es kann gemäß einer Abwandlung, die in 1D gezeigt ist, zwischen den Abschnitten 16', 18', 20' und 22' jeweils vorgesehen sein, dass die Bewegung an den Wendepunkten 24, 26, 28, 30, 32, 34 und 36 kurzzeitig unterbrochen wird. Mit anderen Worten erfolgt zwischen den Bereichen 16', 18', 20' und 22' jeweils ein Einschwingen in den Gleichgewichtszustand. Aus dem Verhalten der Achse beim Stoppen von endlicher Geschwindigkeit auf Null und beim Starten von Null mit rascher Beschleunigung auf endliche Geschwindigkeit kann insbesondere eine Aussage über Haftreibung gemacht werden, gegebenenfalls auch über die Elastizität der Achsen.

Ein Bewegungsmuster, das in 1E dargestellt ist, ist eine sinusförmige Bewegung, bei dem die Frequenz der Sinusbewegung erhöht wird. Hierdurch sind insbesondere beliebige Kombinationen von Geschwindigkeit und Beschleunigung bereitgestellt, wobei jeweils das Verhalten der Achse untersucht werden kann, wobei Rückschlüsse auf die Masse der Achse wie auch auf die Reibung ermöglicht sind. Das Bewegungsmuster aus 1A kann durch das Bewegungsmuster aus 1F abgewandelt werden. Auch hier sind an Wendepunkten 38, 40, 42, 44, 46, 48 und 50jeweils Unterbrechungen der Bewegung vorgesehen, wobei auch hier wie im Falle aus dem Bewegungsmuster von 1D der Haltevorgang und der Startvorgang in den Ist-Werten, die in Antwort auf das Bewegungsmuster ermittelt werden, von besonderem Interesse sind.

Hat man nun Simulationsmodelle von mindestens zwei Achsen erstellt und auf Grund der Reaktion auf die Beaufschlagung der jeweiligen Achse mit entsprechenden Bewegungsmustern die Parameter des Simulationsmodells festgelegt, so kann eine koordinierte Bewegung der Achsen simuliert werden. Hierbei wird davon ausgegangen, dass das ermittelte Verhalten der Achsen vom Verhalten der jeweils anderen Achse unabhängig ist.

Es wird auf diese Weise möglich, einen Kreisformtest zu simulieren. Bei einem Kreisformtest werden die Achsen miteinander koordiniert derart bewegt, dass das von der einen der Achsen gehaltene Werkzeug im Wesentlichen eine Kreisbahn durchläuft. Das Ergebnis eines typischen Kreisformtests ist in 2A dargestellt. Zu sehen ist eine Kontur 52, die einen Durchmesser von ca. 2,6 mm hat. Die Abweichungen von einer Kreisform sind in stark vergrößertem Maßstab dargestellt, siehe hierzu die Skala oben rechts im Bild. In der Nähe der Erstreckung der X-Achsen bzw. der Y-Achsen umfasst die Kontur 52 Spitzen 54. Diese starken Abweichungen von der Kreisform kommen dadurch zustande, dass an den entsprechenden Stellen eine Richtungsumkehr jeweils einer der Achsen eingeleitet werden muss, wobei es wegen der Haftreibung zu Störungen im Bewegungsfluss kommt.

In 2A eingezeichnet ist eine Folge von konzentrischen Kreisen, wobei der innere Kreis 56 und der äußere Kreis 58 die so genannten Tschebyscheffschen Kreise sind, die die Ist-Bahn 52 so umhüllen, dass der radiale Abstand zwischen ihnen ein Minimum ist. Dieser minimale radiale Abstand wird als Kreisformabweichung bezeichnet. Dargestellt ist vorliegend nur eine Bahn 52, wobei nicht angegeben ist, ob die Umlaufrichtung im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn hierbei war. Es ist möglich, zwei Bahnen nach Art der Bahn 52 aufzunehmen. Auf Grund von Reibungseffekten liegen diese nicht direkt übereinander. Es ist dann möglich, die so genannte Kreisumkehrspanne zu definieren, welche die größte radiale Abweichung zwischen den Ist-Bahnen beider Laufrichtungen ist. Bezugspunkt für die Radiusberechnung hierbei ist der Mittelpunkt des Ausgleichkreises nach Gauß. Ein solcher Ausgleichkreis ist in der FIG mit durchgezogener Linie fett dargestellt und mit 60 bezeichnet.

Dadurch, dass der Kreisformtest ein normierter Test ist, sind die Kreisformabweichung und die Kreisumkehrspanne Größen, die typischerweise zur Charakterisierung von mehrachsigen Maschinen dienen. 2B zeigt nun, dass ein Kreisformtest nicht notwendigerweise real durchgeführt werden muss. Stattdessen erfolgt virtuell eine Ansteuerung der einzelnen Achsen so, dass die Achsen gemeinsam das Werkzeug entlang einer Kreisbahn bewegen würden. Auf Grund der mithilfe der Bewegungsmuster aus den 1A bis 1F gewonnen parametrierten Simulationsmodelle lässt sich nun die reale Kreisbahn simulieren, und man erhält eine simulierte Kreisbahn 52'. Auch hier kann man Tschebyscheff-Kreise 56' und 58' festlegen und dadurch die Kreisformabweichung bestimmen. Auch hier ist ein Gaußscher Kreis 60' bestimmbar. So erhält man gemäß der Simulation, wie ein Vergleich zwischen 2B und 2A deutlich macht, eine Kreisformbahn 52', die stark der realen Kreisformbahn ähnelt, inklusive der Spitzen 54, die als Spitzen 54' auch in der simulierten Kurve 52' auftreten. Zum Ermitteln des Verhaltens der im Verbund beweglichen Maschinenachsen erhält man somit zum einen ein herkömmliches Bild wie bei einer Kreisformbahn und zum anderen die typischen Kenngrößen Kreisformabweichung und Kreisumkehrspanne.

Die Simulation von koordinierten Bewegungen zweier Achsen ist nicht auf den Kreisformtest beschränkt.

Andere Bahnen als die Kreisbahnen sind möglich.

Ein besonders einfacher Test ist es, wenn zwei senkrecht zueinander stehende Achsen mit demselben Bewegungsmuster beaufschlagt werden. Würden sich die beiden Achsen gleich verhalten, so würde sich das Werkzeug bzw. die Werkzeugaufnahme an einer der Achsen auf einer idealen Diagonale bewegen. 3 zeigt das Ergebnis eines solchen Tests, bei dem beide Achsen mit dem Bewegungsmuster aus 1E beaufschlagt wurden, wobei 3 insbesondere den Endbereich der Bewegung inklusive den Ort der Richtungsumkehr veranschaulicht.

Eingezeichnet in das Schaubild ist die Diagonale 62, die der Soll-Bewegung entspricht. Mit Ausnahme einer Bahnkurve liegen sämtliche Bahnkurven unterhalb dieser Diagonalen 62. Dies bedeutet, dass die Bewegung in X-Richtung etwas weiter geht als in Y-Richtung.

Um das Verhalten der Bahn mit der Diagonalen 62 vergleichen zu können, wurde vorliegend eine Regressionsgerade 64 berechnet, welche strichpunktiert eingezeichnet ist. Es ist dann direkt die Definition eines Shifts 66 möglich, d. h. des Abstands von der Diagonalen 62 zur Regressionsgeraden 64, welche im dargestellten Bereich quasi parallel zur Diagonalen 62 verläuft. Als zusätzliche Kenngröße kann die Kanalbreite 68 definiert werden. Die Kanalbreite 68 ist der Abstand von zwei Geraden 70 und 72 parallel zur Diagonalen 62, welche sämtliche Bahnkurven einschließen.

Auch hier kann die Simulation der koordinierten Achsbewegung zur Definition von Kenngrößen verwendet werden, nämlich vorliegend zum Shift und zur Kanalbreite.

Die Simulation steht grundsätzlich nicht hinter der Durchführung eines realen Tests nach. Einerseits sind Bahnkurven graphisch darstellbar, andererseits kann aus den Bahnkurven jeweils zumindest eine Kenngröße definiert werden. Gegenüber der Durchführung eines realen Tests entfällt die aufwendige Messung der Positionen. Man erhält die Information, ohne dass die betrachteten Achsen notwendigerweise in einem Interpolationsverbund überhaupt programmiert werden können. Es können auch Informationen über das Zusammenwirken von Achsen gewonnen werden, die durch Zwangsbedingungen gar nicht beliebig zueinander bewegt werden können (z.B. Gantryachsen). Es können sogar Achsen unterschiedlicher Maschinen miteinander verglichen werden, was mit herkömmlichen Messverfahren völlig ausgeschlossen ist.


Anspruch[de]
Verfahren zum Ermitteln des Verhaltens von zum Zwecke der Bewegung eines Werkzeugs oder einer Werkzeugaufnahme im Verbund bewegbaren Maschinenachsen einer mehrachsigen Maschine, mit den Schritten:

– Auswählen zumindest zweier Achsen, deren koordinierte Bewegung miteinander untersucht werden soll,

– Erstellen eines Simulationsmodells für jede ausgewählte Achse mit zumindest einem festzulegenden Parameter,

– Beaufschlagen jeder ausgewählten Achse einzeln mit zumindest einem Bewegungsmuster (1A bis 1F) und Erfassen von zumindest einer Messgröße zur Ermöglichung einer Aussage über die Umsetzung des Bewegungsmusters durch die Achse,

– Festlegen der Parameter des jeweiligen Simulationsmodells auf Grund einer Analyse der Messgrößen für jede ausgewählte Achse,

– Simulation einer koordinierten Bewegung zumindest zweier ausgewählter Achsen durch Verwendung der zugehörigen Simulationsmodelle und:

– Erzeugen einer simulierten Bahnkurve des Werkzeugs oder der Werkzeugaufnahme und/oder

– Definieren zumindest einer Kenngröße für die koordinierte Bewegung der Achsen.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messgrößen die Soll-Position der jeweils ausgewählten Achse auf Grund des Bewegungsmusters und die Ist-Position der jeweils ausgewählten Achse umfassen. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine ausgewählte Achse mithilfe eines ein Drehmoment abgebenden Motors bewegt wird, und dass die zugehörigen Messgrößen das Ist-Drehmoment des Motors umfassen. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine ausgewählte Achse mithilfe eines Linearmotors bewegt wird, und dass die zugehörigen Messgrößen eine von dem Linearmotor erzeugte Kraft umfassen. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zu jedem festzulegenden Parameter des Simulationsmodells ein spezifisches Bewegungsmuster (1A bis 1F) ausgewählt wird, mit dem die ausgewählte Achse beaufschlagt wird.






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