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Dokumentenidentifikation DE102005048048A1 12.04.2007
Titel Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine
Anmelder Robert Bosch GmbH, 70469 Stuttgart, DE
Erfinder Bührle, Ralf, 71229 Leonberg, DE;
Cois, Olivier, 71272 Renningen, DE;
Lanusse, Patrick, Talence, FR;
Oustaloup, Alain, Gradignan, FR;
Wagner, Alexandre, Bordeaux, FR
DE-Anmeldedatum 07.10.2005
DE-Aktenzeichen 102005048048
Offenlegungstag 12.04.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 12.04.2007
IPC-Hauptklasse F02D 9/10(2006.01)A, F, I, 20051017, B, H, DE
Zusammenfassung Bei einer Brennkraftmaschine wird eine Stelleinrichtung (18) eines Ventilelements (16) eines Ansaug- und/oder Abgassystems der Brennkraftmaschine mit einer Stellgröße (S) angesteuert. Es wird vorgeschlagen, dass die Stelleinrichtung (18) wenigstens zeitweise mit einem periodischen Kompensationssignal (Scomp) beaufschlagt wird.

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Gegenstand der Erfindung ist ferner ein Computerprogramm, ein elektrisches Speichermedium, sowie eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung.

Bei modernen Brennkraftmaschinen wird der Luftstrom im Ansaugsystem und/oder der Abgasstrom im Abgassystem durch elektronisch angesteuerte Ventileinrichtungen gesteuert bzw. geregelt. Entsprechende Ventileinrichtungen sind beispielsweise eine Drosselklappe, ein Abgasrückführventil, ein Bypassventil eines Turboladers, etc. Derartige Ventileinrichtungen umfassen normalerweise einen Kanal, durch den der Luft- bzw. Abgasstrom strömt, ein drehbares oder verschiebliches Ventilelement, welches abhängig von seiner Stellung die Strömungsmenge steuert, eine elektrische Stelleinrichtung, beispielsweise ein Gleichstrommotor, eine mechanische Verbindung zwischen dem Ventilelement und der Stelleinrichtung, einen Sensor, der die aktuelle Stellung des Ventilelements erfasst, und eine Steuer- und Regeleinrichtung, welche das Stellsignal ermittelt, mit dem die Stelleinrichtung beaufschlagt wird, um eine gewünschte Position des Ventilelements zu erhalten.

Die bekannten Steuer- und Regeleinrichtungen enthalten typischerweise einen digitalisierten geschlossenen Regelkreis, durch den das Stellsignal bestimmt wird, mit dem die Stelleinrichtung beaufschlagt wird. Basis hierfür ist der vom Sensor erfasste Istwert der Stellung des Ventilelements und ein Sollwert.

Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, ein Verfahren der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass die Brennkraftmaschine mit einem möglichst hohen Wirkungsgrad arbeitet, so dass der Kraftstoffverbrauch optimiert und die Schadstoffemissionen reduziert werden.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weitere Lösungen sind in nebengeordneten Patentansprüchen angegeben, welche ein Computerprogramm, ein elektrisches Speichermedium, sowie eine Steuer- und Regeleinrichtung betreffen.

Vorteile der Erfindung

Bei üblichen Brennkraftmaschinen ist im Normalbetrieb die Strömung im Ansaug- sowie im Abgaskanal periodischen Druckschwankungen unterworfen, die durch die diskontinuierliche Strömung zu und von den Brennräumen aufgrund der öffnenden und schließenden Einlass- und Auslassventile hervorgerufen werden. Diese Druckschwankungen erzeugen periodische Störkräfte an einem Ventilelement einer in einem solchen Kanal angeordneten Ventileinrichtung, die zu unerwünschten Schwingungen ("Störschwingungen") dieses Ventilelements führen, die wiederum den Wirkungsgrad in dem Strömungskanal reduzieren.

Das erfindungsgemäße Verfahren steuert derartigen Störschwingungen des Ventilelements einer in einem Strömungskanal angeordneten Ventileinrichtung entgegen, indem ein Kompensationssignal erzeugt wird, welches am Ventilelement eine periodische Gegenkraft erzeugt, die der von der Luftströmung auf das Ventilelement ausgeübten periodischen Kraft entgegengerichtet ist. Die Störschwingungen des Ventilelements werden auf diese Weise reduziert oder sogar gänzlich eliminiert, so dass die Luft- oder Abgasströmung mit höherem Wirkungsgrad an dem Ventilelement vorbeiströmen kann. Letztlich wird hierdurch der Kraftstoffverbrauch der Brennkraftmaschine gesenkt und deren Abgasverhalten verbessert.

Dabei werden die erfindungsgemäßen Vorteile erzielt, ohne dass die Dynamik der Ventileinrichtung beispielsweise durch mechanische Dämpfungselemente verschlechtert werden würde. Letztlich können die erfindungsgemäßen Vorteile allein durch eine Softwarelösung realisiert werden, durch die ein zusätzliches Kompensationssignal erzeugt wird, welches beispielsweise zu der eigentlichen Stellgröße addiert wird und welches in Gegenphase und mit der gleichen Frequenz und der gleichen Amplitude der beobachteten „Störschwingungen" wirkt.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn das erfindungsgemäße Verfahren in einen Initialisierungsabschnitt und einen Kompensationsabschnitt unterteilt ist. Während des Initialisierungsabschnitts wird die eigentliche Kompensation der unerwünschten Schwingungen vorbereitet, indem Start- und/oder Festgrößen ermittelt werden, die bei der Erzeugung des Kompensationssignals verwendet werden. Das eigentliche Kompensationssignal wird erst während des Kompensationsabschnitts erzeugt, und es basiert zumindest anfangs auf den während des Initialisierungsabschnitts ermittelten Startwerten. Als Startwerte werden vorteilhafterweise zunächst eine Amplitude und eine Phase der aktuellen Schwingungen des Ventilelements ermittelt.

Während des Kompensationsabschnitts werden die Eigenschaften noch vorhandener Störschwingungen des Ventilelements laufend weiterhin erfasst bzw. ermittelt und für die Generierung und/oder Optimierung des Kompensationssignals verwendet. Das Kompensationssignal wird dabei im Allgemeinen durch drei wesentliche Parameter charakterisiert: Amplitude, Frequenz und Phasendifferenz gegenüber den Störschwingungen.

Die Amplitude des Kompensationssignals wird vorteilhafterweise unter Berücksichtigung der während des Initialisierungsabschnitts ermittelten Startamplitude als Festwert und einer Frequenz der aktuellen Schwingungen des Ventilelements ermittelt. Dies ist mit wenig Rechenaufwand möglich und führt zu einer stabilen und überraschen wirkungsvollen Optimierung. In der Praxis kann hierzu mittels Frequenzanalyse aus zuvor beispielsweise auf einem Teststand erfassten Werten eine Look-up-Tabelle erstellt werden, die anhand der verwendeten Frequenz der Störschwingungen und der festen Startamplitude die entsprechende Amplitude des Kompensationssignals ergibt.

Die Frequenz des Kompensationssignals ist optimalerweise gleich der Frequenz der Störschwingungen, und diese kann in vielen Fällen wiederum sehr einfach aus der aktuellen Drehzahl der Brennkraftmaschine abgeleitet werden, nämlich in allen jenen Fällen, in denen die Störschwingungen mit der drehzahlabhängigen diskontinuierlichen Befüllung bzw. Entleerung der Brennräume zusammenhängen.

Die Phasendifferenz zwischen dem Kompensationssignal und den Störschwingungen des Ventilelements entspricht zunächst einem Startwert. Dieser wird in ähnlicher Art und Weise wie die Amplitude abhängig von der Frequenz der Störschwingungen und der während des Initialisierungsabschnitts ermittelten Startphase ermittelt, was zu einer schnellen Reduktion der Störschwingungen bei gleichzeitig geringem Rechenaufwand führt.

Besonders einfach und wirkungsvoll ist das erfindungsgemäße Verfahren, wenn als Optimierungsparameter diese Phasendifferenz verwendet wird. Dies bedeutet, dass die Phasendifferenz innerhalb eines zulässigen Bereichs so verändert wird, dass die ermittelte Amplitude der aktuellen Störschwingungen minimal wird.

Erfindungsgemäß ist für die Umschaltung zwischen Initialisierungsabschnitt und Kompensationsabschnitt ein Überwachungsalgorithmus vorgesehen, der die Umschaltung abhängig von bestimmten Bedingungen durchführt. Dies ist softwaretechnisch sehr einfach zu realisieren. Die Bedingungen sind dabei so gewählt, dass sichergestellt ist, dass das Kompensationssignal keine ungewünschten Auswirkungen auf die Stellung des Ventilelements hat. Insbesondere wird der Funktionsabschnitt und somit die Beaufschlagung des Stellelements mit dem Kompensationssignal beendet und erneut ein Initialisierungsabschnitt eingeleitet, wenn bestimmte Parameter außerhalb vordefinierter Bereiche liegen und/oder die durchgeführte Optimierung der Phasendifferenz zu keinem befriedigendem Ergebnis führt.

Zeichnungen

Nachfolgend wird ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer Brennkraftmaschine mit einem als Drosselklappe ausgebildeten Ventilelement in einem Ansaugkanal;

2 ein Funktionsdiagramm, welches die Erzeugung einer Stellgröße zur Ansteuerung einer Stelleinrichtung der Drosselklappe von 1 und eines Kompensationssignals, mit dem die Stelleinrichtung beaufschlagt wird, erläutert;

3 ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zur Erzeugung des Kompensationssignals;

4 ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Initialisierungsabschnitts des Verfahrens von 3; und

5 ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Kompensationsabschnitts des Verfahrens von 3.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

In 1 trägt eine Brennkraftmaschine insgesamt das Bezugszeichen 10. Sie umfasst einen Motorblock 12 mit mehreren Brennräumen, die in 1 jedoch nicht sichtbar sind. Diesen wird Verbrennungsluft über einen Ansaugkanal 14 zugeführt, in dem eine Drosselklappe 16 angeordnet ist. Die Drosselklappe bildet insoweit ein Ventilelement, mit dem die über den Ansaugkanal 14 in die Brennräume der Brennkraftmaschine 10 gelangende Frischluftmenge eingestellt werden kann.

Die Stellung der Drosselklappe 16 wird von einer Stelleinrichtung 18, beispielsweise einem Gleichstrommotor oder einem Schrittmotor, beeinflusst. Die aktuelle Stellung der Drosselklappe 16 wird von einem Stellungssensor 20 erfasst. Eine Drehzahl einer Kurbelwelle 22 der Brennkraftmaschine 10 wird von einem Drehzahlsensor 24 erfasst.

Der Betrieb der Brennkraftmaschine 10 wird von einer Steuer- und Regeleinrichtung 26 gesteuert bzw. geregelt. Hierzu wird unter anderem in der Steuer- und Regeleinrichtung 26 eine Stellgröße erzeugt, die der Stelleinrichtung 18 zugeführt wird. Die Stellgröße hängt unter anderem vom Signal des Stellungssensors 20 ab, so dass ein geschlossener Regelkreis gebildet wird.

Die Strömungsgeschwindigkeit innerhalb des Ansaugkanals 14 ist periodischen Schwankungen unterworfen, die durch die diskontinuierliche Füllung der Brennräume der Brennkraftmaschine 10 hervorgerufen werden. Diese Schwankungen der Strömungsgeschwindigkeit innerhalb des Ansaugkanals 14 können zu unerwünschten Schwingungen ("Störschwingungen") der Drosselklappe 16 führen.

Wie aus 2 hervorgeht, wird der Stelleinrichtung 18 eine Stellgröße S zugeführt, die sich aus einem Positionierungssignal Spos und einem Kompensationssignal Scomp zusammensetzt. Das Positionierungssignal Spos wird im Rahmen eines geschlossenen Regelkreises in einem Regelblock 28 erzeugt. In den Regelblock 28 wird unter anderem ein der aktuellen Stellung der Drosselklappe 16 entsprechendes Signal Sist (Istgröße), welches vom Stellungssensor 20 bereit gestellt wird, und ein einer gewünschten Stellung der Drosselklappe 16 entsprechendes Signal Ssoll (Sollgröße) eingespeist. Letzteres wird beispielsweise in Abhängigkeit von einem gewünschten Drehmoment der Brennkraftmaschine 10 bestimmt.

Das Kompensationssignal Scomp wird in 30 ermittelt, und zwar auf der Basis der vom Sensor 24 ermittelten aktuellen Drehzahl nmot der Kurbelwelle 22 der Brennkraftmaschine 10 sowie der Istgröße Sist und der Sollgröße Ssoll. Durch das Kompensationssignal Scomp werden Lageänderungen der Drosselklappe 16, welche durch die oben genannten Strömungsschwankungen im Ansaugkanal 14 provoziert werden, kompensiert oder zumindest reduziert.

Im Block 30 wird zur Erzeugung des Kompensationssignal Scomp in zwei voneinander getrennten Abschnitten vorgegangen (vergleiche 3): in einem Initialisierungsabschnitt 32 werden Startgrößen Aini und Pini (siehe weiter unten) für die Ermittlung des Kompensationssignals Scomp bestimmt. Solange dieser Initialisierungsabschnitt 32 abläuft, wird ein Kompensationssignal Scomp nicht ausgegeben. In einem Kompensationsabschnitt 34 werden die eigentlichen Parameter Acomp, Fcomp, dPcomp des Kompensationssignals Scomp ermittelt und das Kompensationssignal Scomp ausgegeben. Acomp ist die Amplitude, Fcomp die Frequenz, und dPcomp die Phasendifferenz des Kompensationssignals Scomp relativ zu den Störschwingungen. Der Ablauf des Initialisierungsabschnitts 32 wird nun unter Bezugnahme auf 4 genauer erläutert:

Im Initialisierungsabschnitt 32 wird eine Startamplitude Aini und eine Startphase Pini der aktuellen Störschwingungen ermittelt. Hierzu wird zunächst in einem Block 36 die Differenz zwischen den beiden Signalen Sist und Ssollgebildet ("Differenzsignal"), und hieraus werden die Absolutbeträge gebildet. In 38 werden die sich ergebenden Maximalwerte erfasst, und in 40 wird das aus den Maximalwerten gebildete Signal tiefpassgefiltert. Durch diese nichtlineare Verarbeitung der Signale Sist und Ssoll wird schließlich die Startamplitude Aini erhalten.

Eine ähnliche nichtlineare Verarbeitung führt in 42 zur Startphase Pini. Hierzu wird der vor dem Ende des Initialisierungsabschnitts 32 letzte Nulldurchgang des in 36 bestimmten Absolutbetrags des Differenzsignals erfasst und die sich ergebende Startphase Pini als Bezugswert für das periodische Kompensationssignal Scomp abgespeichert.

Der Ablauf des Kompensationsabschnitts 34 ist im Detail aus 5 ersichtlich: Der Kompensationsabschnitt 34 umfasst drei Schritte: in einem ersten Schritt 44 werden die Eigenschaften der aktuellen Störschwingungen ermittelt oder aktualisiert. Vorliegend betrifft dies die Frequenz F und die Amplitude A der Störschwingungen. Die im vorliegenden Fall betrachteten Störschwingungen im Ansaugkanal 14 werden, wie bereits oben erläutert wurde, durch die diskontinuierliche Befüllung der einzelnen Brennräume der Brennkraftmaschine 10 verursacht. Diese ist unmittelbar an die Drehzahl nmot der Brennkraftmaschine 10 gekoppelt, die wiederum vom Sensor 24 erfasst wird. Die Frequenz F der Störschwingungen wird daher im vorliegenden Ausführungsbeispiel unmittelbar aus der aktuellen Drehzahl nmot der Kurbelwelle 22 der Brennkraftmaschine 10 gewonnen. Die Amplitude A der aktuellen Störschwingungen wird wiederum analog zu dem im Zusammenhang mit 4 erläuterten Verfahren erhalten.

In einem zweiten Schritt 46 innerhalb des Kompensationsabschnitts 34 werden die Eigenschaften bzw. Parameter Fcomp, Acomp und dPcomp des periodischen Kompensationssignals Scomp bestimmt, und zwar auf der Basis der Parameter, die während des Initialisierungsabschnitts 32 und während des ersten Schritts 44 innerhalb des Kompensationsabschnitt 34 ermittelt wurden.

Die Frequenz Fcomp des Kompensationssignals Scomp wird gleich der im ersten Schritt 44 ermittelten Frequenz F der Störschwingungen gesetzt. Die Amplitude Acomp des periodischen Kompensationssignals Scomp wird anhand einer Formel auf der Basis der Amplitude Aini, die während des Initialisierungsabschnitts 32 ermittelt worden ist, und der Frequenz F bestimmt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Formelzusammenhang in 48 durch die Verarbeitung der Elemente einer Look-up-Tabelle realisiert. Die Elemente der Look-up-Tabelle wiederum wurden durch eine Frequenzanalyse von auf einem Prüfstand ermittelten Werten erhalten.

Die Phasendifferenz dPcomp wird durch eine Online-Optimierung in 49 erhalten. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird hierzu das Kompensationssignal Scomp ausgehend von einem Startwert dPini so verändert, dass die in 44 ermittelte Amplitude A der Störschwingungen abnimmt. Der Startwert dPini für die Phasendifferenz wird aus einer Formel ermittelt, die auf der Phasenlage Pini, die während des Initialisierungsabschnitts 32 ermittelt wurde, und der Frequenz F basiert. Auch hier erfolgt die Realisierung des Formelzusammenhangs in 50 durch die Verarbeitung von in einer Look-up-Tabelle abgelegten Werten. Diese Werte wurden wiederum mittels Frequenzanalyse aus solchen Werten erhalten, die an einem Prüfstand gemessen wurden.

Der Kompensationsabschnitt 34 mit der Onlineoptimierung 49 wird in iterativer Art und Weise wiederholt durchgeführt, um so die Phasendifferenz dPcomp des Kompensationssignals Scomp ausgehend vom Startwert dPini so zu optimieren, dass die Amplitude A der Störschwingungen minimal wird. Als Onlineoptimierungs-Algorithmus wird vorliegend ein gradientenbasierter Algorithmus verwendet.

Ein dritter Schritt (Bezugszeichen 52) in 5 des Kompensationsabschnitts 34 umfasst die Bestimmung und Ausgabe des eigentlichen Kompensationssignals Scomp auf der Basis der ermittelten Parameter Acomp, Fcomp und dPcomp. Die Ermittlung des Kompensationssignals Scomp basiert auf einer zeitperiodischen mathematischen Funktion, die durch Frequenz, Amplitude und Phase charakterisiert ist. Vorliegend wird für diese zeitperiodische Funktion ein Rechtecksignal 54 gewählt.

Das Umschalten zwischen Initialisierungsabschnitt 32 und Kompensationsabschnitt 34 erfolgt mittels eines Überwachungsalgorithmus 56. Vom Initialisierungsabschnitt 32 in den Kompensationsabschnitt 34 wird umgeschaltet, wenn die für den Kompensationsabschnitt 34 erforderlichen Eigenschaften Aini und Pini der aktuellen Störschwingungen der Drosselklappe 16 erfasst bzw. ermittelt wurden.

Die Umschaltung in der Gegenrichtung, also vom Kompensationsabschnitt 34 zum Initialisierungsabschnitt 32, erfolgt, wenn das Kompensationssignal Scomp die Störschwingungen nicht oder nicht mehr in der gewünschten Art und Weise kompensieren oder reduzieren kann. Hierauf wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel erkannt, wenn die Frequenz F und/oder die Amplitude A außerhalb eine bestimmten Frequenz- bzw. Amplitudenbereichs liegen. Das Gleiche gilt für den Fall, dass die Absolutstellung der Drosselklappe 16 außerhalb eines bestimmten Bereichs liegt. Schließlich wird vom Funktionsabschnitt 34 in den Initialisierungsabschnitt 32 umgeschaltet, wenn die Online-Optimierung der Phasendifferenz dPcomp in 49 nicht (mehr) in der Lage ist, die Amplitude A der Störschwingungen signifikant zu reduzieren. Auch hierzu kann ein entsprechender Grenzwert dienen.


Anspruch[de]
Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine (10), bei dem eine Stelleinrichtung (18) eines Ventilelements (16) eines Ansaug- und/oder Abgassystems (14) der Brennkraftmaschine (10) mit einer Stellgröße (S) angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Stelleinrichtung (18) wenigstens zeitweise mit einem periodischen Kompensationssignal (Scomp) beaufschlagt wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Initialisierungsabschnitt (32) und einen Kompensationsabschnitt (34) umfasst, wobei während des Initialisierungsabschnitts (32) Start- und/oder Festgrößen (Aini, Pini) für die Ermittlung des Kompensationssignals (Scomp) bestimmt werden und die Stelleinrichtung (18) nicht mit dem Kompensationssignal (Scomp) beaufschlagt wird, und wobei während des Kompensationsabschnitts (34) die Stelleinrichtung (18) mit dem Kompensationssignal (Scomp) beaufschlagt wird. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Startamplitude (Aini) und/oder eine Startphase (Pini) durch eine nichtlineare Verarbeitung (36) eines Differenzsignals zwischen einem Istwert (Sist) und einem Sollwert (Ssoll) der Stellung des Ventilelements (16) ermittelt werden/wird. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erhalten der Startamplitude (Aini) folgende Schritte durchgeführt werden: Ermitteln (36) der absoluten Beträge des Differenzsignals; Erfassen (38) der Maximalwerte; Filtern (40) des Maximalwertsignals mittels eines Tiefpassfilters. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erhalten der Startphase (Pini) eine Analyse (42) des vor dem Ende des Initialisierungsabschnitts (32) letzten Nulldurchgangs des Differenzsignals durchgeführt wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass während des Kompensationsabschnitts (34) Eigenschaften (A, F, P) der aktuellen Schwingungen des Ventilelements (16) erfasst oder ermittelt (44) und für die Generierung und/oder Optimierung des Kompensationssignals (Scomp) verwendet werden (46). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Amplitude (Acomp) des Kompensationssignals (Scomp) unter Berücksichtigung der während des Initialisierungsabschnitts (32) ermittelten Startamplitude (Aini) und einer Frequenz (F) der aktuellen Schwingungen des Ventilelements (16) ermittelt wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Frequenz (F) der aktuellen Schwingungen aus einer aktuellen Drehzahl (nmot) der Brennkraftmaschine (10) gewonnen wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Phasendifferenz (dPcomp) zwischen dem Kompensationssignal (Scomp) und den aktuellen Schwingungen des Ventilelements (16) ausgehend von einem Startwert (dPini) so angepasst wird (51), dass die Amplitude (A) der aktuellen Schwingungen abnimmt. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Startwert (dPini) unter Verwendung der Startphase (Pini) und der ermittelten Frequenz (F) der aktuellen Schwingungen gewonnen wird (50). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Überwachungsalgorithmus (56) umfasst, der abhängig von Bedingungen vom Initialisierungsabschnitt (32) in den Kompensationsabschnitt (34) und umgekehrt umschaltet. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Überwachungsalgorithmus (56) vom Initialisierungsabschnitt (32) in den Kompensationsabschnitt (34) umschaltet, wenn alle für den Kompensationsabschnitt (34) erforderlichen Eigenschaften (Aini, Pini) der aktuellen Schwingungen des Ventilelements (16) erfasst sind. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Überwachungsalgorithmus (56) vom Kompensationsabschnitt (34) in den Initialisierungsabschnitt (32) umschaltet, wenn die Frequenz (F) und/oder die Amplitude (A) und/oder die absolute Position (Sist) des Ventilelements (16) jeweils außerhalb eines bestimmten Bereichs liegen und/oder wenn eine Reduktion der aktuellen Schwingungen des Ventilelements (16) aufgrund der Beaufschlagung der Stelleinrichtung (18) mit dem Kompensationssignal (Scom) kleiner als oder gleich wie ein Grenzwert ist. Computerprogramm, dadurch gekennzeichnet, dass es zur Anwendung in einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche programmiert ist. Elektrisches Speichermedium für eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung (26) einer Brennkraftmaschine (10), dadurch gekennzeichnet, dass auf ihm ein Computerprogramm zur Anwendung in einem Verfahren der Ansprüche 1 bis 13 abgespeichert ist. Steuer- und/oder Regeleinrichtung (26) für eine Brennkraftmaschine (10), dadurch gekennzeichnet, dass sie zur Anwendung in einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 programmiert ist.






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