Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert.

1 zeigt schematisch die Seitenansicht einer ersten Ausführungsform einer Antriebs- und Lenkeinheit nach der Erfindung.

2 zeigt eine andere Ausführungsform einer Antriebs- und Lenkeinheit nach der Erfindung in gleicher Ansicht wie 1.

3 zeigt in Draufsicht zwei Leiterplatten für die Antriebs- und Lenkeinheit nach den 1 und 2.

4 zeigt eine mögliche Funktionsverteilung auf den Leiterplatten nach 3.

5 zeigt ein Blockschaltbild der Leiterplatten nach 3 und 4.

In den 1 und 2 ist ein angetriebenes und gelenktes Rad 10 eines nicht dargestellten Flurförderzeugs zu erkennen, das in einem Drehschemel 12 gelagert ist. Am Drehschemel 12 ist ein Getriebe 14 gehalten, über das die nicht gezeigte horizontale Welle des Rades 10 angetrieben ist (Kegelradgetriebe). Der Drehschemel 12 ist um eine vertikale Achse im Rahmen des nicht gezeigten Flurförderzeugs drehbar gelagert. Auf dem Drehschemel 12 sitzt ein rohrförmiges Gehäuse 16, in dem ein Fahrmotor 18 und ein Lenkmotor 20 untergebracht sind. Der Fahrmotor 18 besitzt eine Welle (nicht gezeigt), die sich durch den Lenkmotor 20 hindurch zum Getriebe 14 erstreckt. Der Lenkmotor 20 hat eine Hohlwelle, die mit dem Drehschemel 12 gekoppelt und durch welche sich die Welle des Fahrmotors hindurcherstreckt. Eine derartige koaxiale Anordnung der Motoren 18, 20 und der nicht gezeigten Wellen ist etwa in DE 199 49 351 A1 offenbart. Auf dem Gehäuse 16 oberhalb des Fahrmotors 18 ist eine elektromagnetische Bremse 20a angeordnet. Der Lenkmotor 20 wirkt mit seiner Hohlwelle über ein Exzentergetriebe 22 auf den Drehschemel 12. In 1 sind zwischen dem Fahrmotor und dem Lenkmotor 20 zwei koaxiale Leiterplatten 24, 26 im Gehäuse 16 angeordnet. Bei der Ausführungsform nach 2 ist die Leiterplatte 24 allein zwischen Fahrmotor 18 und Lenkmotor 20 angeordnet, während die Leiterplatte 26 zwischen Lenkmotor und Lenkgetriebe 22 angeordnet ist.

In 3 sind die Leiterplatten 24, 26 schematisch dargestellt. Der Träger der Leiterplatte 24, 26 ist kreisförmig und an den Innendurchmesser des Gehäuses 16 angepaßt. Mittig ist ein Kreisloch 28 bzw. 30 vorgesehen, durch welches sich die Welle des Fahrmotors 18 bzw. beide Wellen von Fahrmotor 18 und Lenkmotor 20 hindurcherstrecken. Die Leiterplatte 24 weist einen Steckanschluß 32 auf, der über das Gehäuse 16 und eine entsprechende Öffnung erreichbar ist (nicht gezeigt). Über den Steckanschluß 32 erfolgt die Versorgung der Motoren 18 und 20 mit Spannung. Ferner sind Sollwertgeber für Fahren und Lenken sowie ein Bremssignalgeber mit dem Steckanschluß 32 über einen Stecker verbindbar. An den Klemmen 36 erfolgt die. Versorgung mit Batteriespannung, die in Drehstrom für die Drehstrommotoren umgewandelt werden muß. Zu diesem Zweck weist jede Leiterplatte 24, 26 sechs Leistungstransistoren 38 bzw. 40 auf, die gleichmäßig verteilt auf der Leiterplatte 24, 26 untergebracht sind. An den Punkten 1, 2 und 3 der Leiterplatte 24 bzw. 26 sind die Leitungen für die Motoren 18 bzw. 20 angeschlossen. Auf jeder Leiterplatte 24, 26 befindet sich auch ein Mikroprozessor 42 bzw. 46 sowie ein Sensor 48 für die Drehzahlmessung des Fahrmotors 18 und ein Sensor 50 für die Drehzahlmessung des Lenkmotors 20. Ein weiterer Sensor 54 mißt die Temperatur des Fahrmotors 18 und ein Sensor 56 auf der Leiterplatte 26 die Temperatur des Lenkmotors 20. Die Mikroprozessoren 42 und 46 sind redundant ausgeführt, d.h. sie dienen zur Steuerung der Motoren 18, 20 gleichermaßen, so daß auch die Signale der Sensoren 48, 50, 54 und 56 auf beide Prozessoren gegeben werden. Die Sensoren 48, 50 können so ausgeführt sein, daß sie mit der zugeordneten Welle zusammenwirken, also z.B. als Hallsensoren ausgeführt sind.

Natürlich ist auch denkbar, einen Teil der elektronischen Steuerung von einem oder beiden Motoren außen am Motorgehäuse anzuordnen, z. B. an Kühlrippen des Gehäuses.

In 4 ist die Funktionsverteilung auf den Leiterplatten 24, 26 als Beispiel angedeutet. Bei 60 ist ein CAN-Bus angedeutet und bei 62 eine In-Out-Stufe, wobei bei 64 eine weitere In-Out-Stufe vorgesehen ist. Die Zuführung der Signale von den in 4 nicht gezeigten Sensoren ist bei 66 für den Drehzahlsensor gezeigt, bei 68 für den Drehwinkel des Rotors des Lenkmotors 20 und bei 70 für den Winkel, den der Drehschemel 12 gegenüber dem Rahmen einnimmt. Die Drehzahl ist mit n_F und der erste Drehwinkel mit &phgr;_L und der zweite Drehwinkel &phgr;_Ab bezeichnet. Der Soll-Lenkwinkel &phgr;_Soll wird über den Steckanschluß 32 eingegeben, wie beschrieben. Wie ferner bereits ausgeführt, gelangt auch das Bremssignal für die Bremse 20a über den Steckanschluß 32 auf diese. Der Ausgang der Leiterplatten 24, 26 für die Bremse 20a ist mit 72 bezeichnet.

In dem Blockschaltbild nach 5 sind noch einmal die Motoren 18, 20 sowie das Lenkgetriebe 22 dargestellt. Außerdem ist die Welle 74 des Fahrmotors 18 und die Hohlwelle 76 des Lenkmotors 20 zu erkennen sowie die Abtriebswelle 78 des Lenkgetriebes 22. Man erkennt, daß die Sensoren 48 bzw. 50 jeweils einer Motorwelle zugeordnet sind. Ein weiterer Sensor ist der Abtriebswelle 78 zugeordnet und dient zur Bestimmung des eigentlichen Lenkwinkels, d.h. des Winkels zwischen Antriebsrad 10 und dem Rahmen. Dieser Sensor ist mit 80 bezeichnet.

Die Übertragungskanäle K1 bis K6 bedeuten:

K1

CAN-Bus

K2

Sollwert Fahrgeschwindigkeit

K3

Sollwert Lenkwinkel

K4

CAN-Bus

K5

sonstige Ein- und Ausgänge

K6

Lenkwinkel (redundant zu K3)