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Dokumentenidentifikation DE102006004369A1 02.08.2007
Titel System und Verfahren zum Anbinden von Steigdrähten insbesondere für Kletterpflanzen
Anmelder Hop Poly GmbH, 82538 Geretsried, DE
Erfinder Richter, Wolfgang, 82110 Germering, DE
Vertreter Beck & Rössig - European Patent Attorneys, 81679 München
DE-Anmeldedatum 31.01.2006
DE-Aktenzeichen 102006004369
Offenlegungstag 02.08.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 02.08.2007
IPC-Hauptklasse A01G 17/08(2006.01)A, F, I, 20060131, B, H, DE
IPC-Nebenklasse A01G 17/02(2006.01)A, L, I, 20060131, B, H, DE   
Zusammenfassung Die Erfindung richtet sich auf ein System sowie auf ein Verfahren zum Anbinden von Steigdrähten insbesondere für Kletterpflanzen. Derartige Steigdrähte finden in Form von Kunststoffdrähten oder Metalldrähten insbesondere auf dem Gebiet des Hopfenanbaus Anwendung. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Lösungen anzugeben, die eine gegenüber bisherigen Konzepten effizientere Aufbindung von Pflanzensteigdrähten ermöglichen. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein System zum Anbinden von Pflanzensteigdrähten an Führungsdrähten mit:
- einer Fahrwerkeinrichtung,
- einer Armstruktur, die mit der Fahrwerkeinrichtung gekoppelt ist,
- einer Bereitstellungseinrichtung zur Bereitstellung der Pflanzensteigdrähte,
- einer Anbindeeinheit, die an der Maststruktur befestigt ist, zum Anbinden des Pflanzensteigdrahtes an einen ausgewählten Abschnitt des Führungsdrahtes,
- einer Erfassungseinrichtung zur Erfassung des Führungsdrahtes und
einer Manipulationseinrichtung zur Einstellung der Relativposition der Anbindeeinheit gegenüber dem Führungsdraht,
wobei die Erfassungseinrichtung derart ausgebildet ist, dass diese die Position des Führungsdrahtes berührungslos erfasst.

Beschreibung[de]

Die Erfindung richtet sich auf ein System sowie auf ein Verfahren zum Anbinden von Steigdrähten insbesondere für Kletterpflanzen. Derartige Steigdrähte finden in Form von Kunststoffdrähten oder Metalldrähten insbesondere auf dem Gebiet des Hopfenanbaus Anwendung.

Im Hopfenanbau wachsen Hopfenpflanzen an bodenseitig verankerten Steigdrähten empor die üblicherweise als Metalldrähte oder neuerdings als insbesondere biologisch abbaubare Kunststoffdrähte ausgeführt sind. Diese Steigdrähte sind an ihrem oberen Ende an einem üblicherweise als Stacheldraht ausgebildeten Führungsdraht befestigt, der auf Pfählen in Längsrichtung über dem entsprechenden Anbaufeld aufgespannt ist und von Querdrähten stabilisiert wird. Bei der Ernte werden die Hopfenpflanzen mit ihrem Steigdraht entfernt. Für die spätere erneute Anpflanzung muss für jede Pflanze ein neuer Steigdraht aufgespannt und dabei am jeweiligen Querdraht befestigt werden.

Das Befestigen kann durch eine, an einem Traktor montierte Anbindevorrichtung wie sie aus DE 199 22 655 bekannt ist maschinell unterstützt bewerkstelligt werden. Insbesondere bei relativ weichem, oder unebenem Ackerboden kann der Traktor erheblich schwanken und die Anbindevorrichtung unzulässig weit von dem oberen Führungsdraht abweichen so dass die Anbindevorrichtung den Führungsdraht nicht erreicht und ins Leere greift. Auch bei durchhängendem Verlauf der Querdrähte bzw. Führungsdrähte ergeben sich erhebliche Abweichungen der Anbindevorrichtung gegenüber dem Führungsdraht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Lösungen anzugeben die eine gegenüber bisherigen Konzepten effizientere Aufbindung von Pflanzensteigedrähten ermöglichen.

Diese Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung gelöst durch ein System zum Anbinden von Pflanzen-Steigdrähten an Führungsdrähte mit:

  • – einer Fahrwerkeinrichtung
  • – einer Armstruktur die mit der Fahrwerkeinrichtung gekoppelt ist,
  • – einer Bereitstellungseinrichtung zur Bereitstellung eines Pflanzensteigdrahtes
  • – einer Anbindeeinheit die an der Armstruktur befestigt ist, zum Anbinden des Pflanzensteigdrahtes an einen ausgewählten Abschnitt des Führungsdrahtes,
  • – einer Erfassungseinrichtung zur Erfassung des Führungsdrahtes, und
  • – einer Manipulationseinrichtung zur Einstellung der Relativposition der Anbindeeinheit gegenüber dem Führungsdraht,
wobei die Erfassungseinrichtung eine Elektrodeneinrichtung und eine mit der Elektrodeneinrichtung gekoppelte Auswertungsschaltung umfasst und diese Auswertungsschaltung derart konfiguriert ist, dass hinsichtlich der Position des Führungsdrahtes gegenüber der Elektrodeneinrichtung indikative Informationen anhand feldelektrischer Einflüsse des Führungsdrahtes auf die Elektrodeneinrichtung erhoben werden.

Dadurch wird es auf vorteilhafte Weise möglich, den Verlauf des Führungsdrahtes mit hoher Aussagekraft berührungslos zu erfassen und die Anbindeeinheit hinreichend nahe an den Führungsdraht zu positionieren. Die Erfassungseinrichtung kann als voll gekapselte und damit robuste und unempfindliche Baueinheit ausgeführt sein. Die Positionskorrektur der Anbindeinheit kann voll- oder teilautomatisiert erfolgen. Es ist möglich, die Position des Führungsdrahtes einem Geräteführer zu veranschaulichen und diesem Raum für geeignete ggf. manuell veranlassbare Kurskorrekturen oder zumindest Korrekturbeiträge zu geben. Es ist möglich, die erforderliche Positionierung der Anbindeeinheit gegenüber dem Führungsdraht durch mehrere Stelleingriffe vorzunehmen. So ist es möglich, grob durch Lenkeinschläge und ggf. durch Veränderung der Fahrwerkseinstellung die Fahrwerkeinrichtung an sich auf Kurs zu halten. Durch Beeinflussung der Einstellung der Armanbindung an die Trägereinrichtung kann eine Grobausrichtung des Arms erfolgen. Die Feinpositionierung der Anbindeeinheit kann mit hoher Dynamik und relativ geringen Stellkräften erfolgen, indem die Anbindeeinheit gegenüber dem Arm nochmals positionierbar ist. Vorzugsweise wird das System laufend derart eingestellt, dass die Positionierung der Anbindeeinheit bei einer günstigen Gesamtsystemeinstellung erreicht wird.

An dem Arm wird eine Sensorik angebracht, die in der Lage ist, ein elektrisches Wechselfeld an mehreren Punkten in seiner Signalstärke zu messen. Dieses Feld wird dem als Stacheldraht ausgebildeten Führungsdrahtes durch eine geeignete Elektronik ebenfalls kapazitiv aufgeprägt, sodass eine berührungslose Messung möglich ist. Eine Elektronik vergleicht die gemessenen Pegel mit einem Referenzwert und meldet die eventuellen Abweichungen an ein Steuergerät, welches den Arm elektromechanisch, hydraulisch, pneumatisch usw. nachjustieren kann. Ferner wird dem Fahrer eines Traktors optisch angezeigt, ob er sich mit seinem Fahrzeug nahe genug oder im richtigen Abstand zu dem z.B. in in Deutschland in 7,20 m Höhe angebrachten Stacheldraht befindet.

Vorzugsweise umfasst die Elektrodeneinrichtung mehrere voneinander räumlich beabstandete Erfassungselektroden. Weiterhin umfasst die Erfassungseinrichtung vorzugsweise wenigstens eine Speiseelektrode, zur Einkoppelung eines Wechselfeldes in den Umgebungsbereich des Führungsdrahtes.

Die hinsichtlich der Position des Führungsdrahtes gegenüber der Elektrodeneinrichtung indikativen Informationen können durch Auswertung der an den Elektrodeneinrichtungen anliegenden Spannung gewonnen werden. Es ist auch möglich, die hinsichtlich der Position des Führungsdrahtes gegenüber der Elektrodeneinrichtung indikativen Informationen durch Auswertung der sich an den Elektrodeneinrichtungen aufbauenden Spannung zu gewinnen.

Die hinsichtlich der Position des Führungsdrahtes gegenüber der Elektrodeneinrichtung indikativen Informationen können insbesondere auch in Kombination mit den vorgenannten Maßnahmen anhand von Kapazitätsänderungen der unter Einschluss der jeweilgen Elektrodeneinrichtungen gebildeten Kondensatoreinrichtungen gewonnen werden. Diese Kapazitätsänderung der Kondensatoreinrichtungen können anhand von Schwingkreisfrequenzänderungen erfasst werden. Die Schwingungsfrequenz des unter Einschluss der jeweiligen Elektrodeneinrichtung gebildeten Kondensatorsystems kann als Abstandsinformation des Querdrahtes gegenüber der Elektrodeneinrichtung ausgewertet werden.

Vorzugsweise ist die Erfassungseinrichtung mit der Anbindeeinheit gekoppelt. Der Observationsradius der Erfassungseinrichtung ist vorzugsweise deutlich größer als der von der Anbindeinheit tolerierte Führungsdraht-Abweichungsradius.

Die Manipulationseinrichtung kann in eine Koppelungsstruktur eingebunden sein über welche die Armstruktur mit der Fahrwerkeinrichtung gekoppelt ist. Weiterhin kann die Manipulationseinrichtung auch in eine Koppelungsstruktur eingebunden werden über welche die Anbindeeinheit mit der Armstruktur gekoppelt ist. Vorzugsweise erfolgt die Ansteuerung der Manipulationseinrichtung nach Maßgabe einer erfassten Relativposition des Führungsdrahtes gegenüber einem Bezugssystem.

Die Elektrodeneinrichtungen sind vorzugsweise so angeordnet, dass sich eine im Hinblick auf einen typischen Aufbau der oberen Führungsdrahtaufspannung günstige Erfassung der Drähte ergibt.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit der Zeichnung. Es zeigt:

1 Eine Schemadarstellung zur Veranschaulichung des Aufbaus einer erfindungsgemäßen Erfassungseinrichtung mit mehreren räumlich voneinander beabstandeten Detektionselektroden, sowie einer Speiseelektrode;

2 Eine Schemadarstellung zur Veranschaulichung des Aufbaus eines Signalgenerators;

3 Eine Schemadarstellung zur Veranschaulichung des Aufbaus einer Multiplexervariante einer erfindungsgemäßen Erfassungseinrichtung mit mehreren räumlich voneinander beabstandeten Detektionselektroden;

4 Eine Schemadarstellung zur Veranschaulichung der Anordnung einer erfindungsgemäßen Erfassungseinrichtung relativ zu einem Stacheldraht.

Eine erste beispielhafte Schaltungsauslegung

1 zeigt die Aufnahme eines Signals (z.B. 200 kHz) auf kapazitivem Wege bei einer kugelförmigen Elektrode. Das Signal wird verstärkt und einem Pegelwandler (hier RMS/DC) zugeführt, welcher an seinem Ausgang ein Gleichspannungssignal erzeugt, das dem gemessenen und verstärkten Pegel entspricht. Eine nachgeschaltete Pufferschaltung führt dieses Signal einem Analog-Digitalwandler zu, der das Signal digitalisiert. Diese Anordnung wird vervielfältigt, wobei mindestens vier Punkte vorgesehen sind, um Richtungsänderungen und Annäherungen an einen Stacheldraht zu detektieren. Damit dies möglich ist, muss dieser mit einem Signal beaufschlagt werden. Dies ist in zwei Wegen möglich. Im direkten Weg wird ein Wechselspannungssignal mit einem bestimmbaren Ausgangspegel direkt auf den Draht aufgekoppelt. Da alle Drähte miteinander verbunden sind, kann dies an zentraler Stelle geschehen. Eine weitere Möglichkeit ist es, das Ausgangssignal am Arm mitzuführen und kapazitiv einem Stacheldraht bei Annäherung an diesen aufzuprägen. Da dies verlustbehaftet ist, muss der Pegel entsprechend hoch sein.

2 zeigt eine entsprechende Geberschaltung. Im wesentlichen handelt es sich dabei um einen Oszillator, der durch einen Serienresonanzkreis seine Ausgangsspannung erhöhen kann. An einem hochohmigen Widerstand kann mit Hilfe eines Spannungsteiles diese Spannung gemessen werden und eventuell einer Regelschaltung zugeführt werden.

Eine erweiterte Ausführung

Um Bauteilkosten zu sparen ist es sinnvoll, die Elektroden der Messschaltung einzeln nacheinander abzufragen. Dies kann durch einen Multiplexer geschehen (3).

Das abgefragte Signal wird dann, wie in beschriebener Weise, entsprechend seiner Signalstärke untersucht.

Eine beispielhafte Steuerung

Damit die Messschaltung zeitgerecht ausgewertet werden kann, ist sie mit einem Mikrocontroller beaufschlagt. In diesem können sich auch die zur Digitalisierung notwendigen AD-Wandler befinden. Außerdem besteht eine Kommunikationsverbindung zur Mastarmsteuerung. Die dortige Steuerung kann nun mit Hilfe einfacher Befehle den Zustand abfragen. Diese sind: Zahlenwerte von 1 bis 9. Das Aussenden einer solchen Zahl (z.B. Maski-Code) ermöglicht die Abfrage eines einzelnen Sensors. Der durch den ADC gemessene Wert wird an die Steuerung übertragen und kann dort ausgewertet werden.

Mit dem Befehl „S" können alle Sensoren in einer bestimmbaren Reihenfolge abgefragt werden.

Der Befehl „P" erlaubt die Abfrage der prozentualen Änderungswerte aller Sensoren. Zusätzlich liefert die Schaltung immer dann ein Signal, wenn sich ein zuvor beschriebener Querdraht dem Sensorelement annähert. Dies könnte beispielsweise ein „Q" sein. Aus Sicherheitsgründen wird dieses zyklisch gesendet, solange sich der Arm im Gefahrenbereich eines Querdrahtes befindet und seine Ausleger nicht betätigt werden dürfen. Ist die letzte Gefahrenstelle überwunden, so sendet die Sensoreinrichtung zyklisch beispielsweise ein „W" (für working), um der Steuerung mitzuteilen, dass sie ihre Vorgänge gefahrlos durchführen kann.

Schließlich kann mit dem Befehl „R" ein Referenzpunkt festgelegt werden. Dazu wird der Arm in die richtige Nähe eines Stacheldrahtes gebracht und der R-Befehl gegeben. Der Referenzwert wird ermittelt und gespeichert. Nach jedem P-Befehl werden Daten an allen Sensoren gemessen und mit den Referenzpunkten verglichen und ihre prozentuale Abweichung der Steuerung (SPS) mitgeteilt.

Weitere Besonderheiten der Erfindung

Es ist möglich, den Ausgangssignalgeber in seinem Pegel zu regeln, um eine sichere Aufprägung des Wechselspannungssignals auf den Stacheldraht zu gewährleisten. Ferner ist es möglich, den Funktionsumfang der Messschaltung durch einfache Erweiterung von zusätzlichen Messpunkten zu vergrößern. Auch ist es möglich, den Mikrocontroller in der Messschaltung durch zusätzliche Befehle in seinem Funktionsumfang zu erweitern (flash-controller). Dies könnte beispielsweise die Unterbrechungssteuerung des Auslegers sein, um zu verhindern, dass die SPS einen gemeldeten Querdraht „übersieht". Auch ist ein Zyklusbefehl denkbar, der die Messgeschwindigkeit der Fahrgeschwindigkeit des Traktors anpassen kann. Weiterhin ist es möglich, über einen geeigneten Servomotor auf das Lenkrad des Traktors einzuwirken, um eine automatische Spurhaltung zu gewährleisten. In einer erweiterten Ausführung kann der Mikrocontroller der Sensorschaltung auch die Auslegersteuerung des Arms übernehmen und so eine SPS entlasten oder überflüssig machen.

Das physikalische Wirkprinzip

Es handelt sich um einen Wechselspannungskreis, in dem ein Oszillator ein hochgespanntes Wechselfeld mittlerer Frequenz (ca. 200 kHz) erzeugt und dieses über eine kugelförmige Elektrode abgibt. Ein in der Nähe befindlicher (Stachel-) Draht bildet die Gegenelektrode und nimmt das elektrische Feld auf und leitet dies weiter, wobei eine Abschwächung (u.a. auch gegen Erde) erfolgt. Das beaufschlagte Signal wird an anderer Stelle von mehreren Elektroden aufgenommen, die sich in unterschiedlichen Positionen zu dem mit dem Signal beaufschlagten Draht befinden. Jede nimmt nun einen Signalpegel auf, der proportional ihrem Abstand zum Draht entspricht. Eine Verstärkung erlaubt das Signal sicherer weiterverarbeiten zu können. Um Störsignale auszuschalten, kann vor einem Verstärker noch eine Filterung (Bandpass), Schwingkreis, aktiv, passiv, erfolgen. Nach der Verstärkung wird der Pegel festgestellt. Dies kann durch einen Spitzenwertdetektor oder durch einen RMS zu DC Wandler geschehen, wobei letzterer aus folgendem Grund der Vorzug zu geben ist:

Die Bewegung am Stacheldraht erzeugt ein moduliertes Feld, das durch die Besonderheiten des Stacheldrahtes zustande kommt. Dieser ist verzwirbelt (twistet) und mit Stacheln versehen, d.h. seine Masse ist auf seiner Länge nicht immer homogen. RMS zu DC Wandler haben an ihrem Ausgang einen Kondensator, um den Durchschnitt eines Effektivwerts (average) festzustellen und reagieren nicht oder kaum auf kurzzeitige Schwankungen, was für die Erfindung von besonderer Bedeutung ist. Am Ausgang der Wandlung entsteht eine Gleichspannung, die sich mit Puffern verstärken und messen lässt. Dies geschieht sinnvoller Weise mit einem nachgeschalteten Analog-Digital-Wandler (AD). Von nun an erfolgt die Weiterverarbeitung des Signals digital, was Rechenvorgänge erlaubt. Es wird also die Beziehung der Signale untereinander ermittelt und einer Auswerteeinrichtung zugeführt.

An einem Aufspannarm kann im Bereich des oberen Endes eine Matrix aus vorzugsweise vier Sensoren angebracht sein (in Fahrtrichtung). Dies ist erforderlich, um Querdrähte zu erkennen bevor die Ausleger des Mastes diese berühren können. Am hinteren Ende des Mastes wird der Geber-Oszillator mit mindestens einer Elektrode (vorzugsweise kugelförmig) angebracht. Der Abstand soll so gewählt werden, dass ein zu überwachender Stacheldraht näher ist als das Sensorelement am Mastarm. Unter Umständen muss eine Abschirmung, z.B. ein geerdertes Schild dafür sorgen, dass das Signal nicht über die Luft an die Aufnahmeelektroden gelangt und das Messergebnis dadurch verfälscht wird. Zusätzliche Elektroden lassen sich am oberen Ende der Messeinrichtung anbringen, um einen Querdraht sicher zu erkennen. Es können aber auch die oberen zwei Messelektroden verwendet werden, die einen (möglichen) Scherwinkel zum Draht ermitteln.

Anhand der fortlaufend über die Sensoren erfassten Näherugszustände kann die Relativposition der Sensoreinrichtung gegenüber dem Querdraht erfasst werden. Auf Grundlage der so erkannten Relativposition kann die Armausrichtung abgestimmt werden, so dass ein Steigedrahtapplikationskopf sich hinreichend nahe an dem Querdraht befindet. In dieser Stellung kann ein Aufbindeprozess eingeleitet werden. Es ist möglich, während dieses Aufbindens das das Trägerfahrzeug weiter zu bewegenen und der Änderung der Relativposition des Trägerfahrzeuges gegenüber dem Querdraht, bzw. der Anbindestelle durch kontrollierte Ansteuerung der Armstruktur Rechnung zu tragen. Die Bewegung des Trägerfahrzeuges kann durch Beschleunigungssensoren, insbesondere Gyroskope oder auch Bildverarbeitungssysteme erfasst und zur Wanksteuerung des Hubarmes herangezogen werden.


Anspruch[de]
System zum Anbinden von Pflanzen-Steigdrähten an Führungsdrähten mit:

– einer Fahrwerkeinrichtung

– einer Armstruktur die mit der Fahrwerkeinrichtung gekoppelt ist,

– einer Bereitstellungseinrichtung zur Bereitstellung der Pflanzensteigdrähte

– einer Anbindeeinheit die an der Maststruktur befestigt ist, zum Anbinden des Pflanzensteigdrahtes an einen ausgewählten Abschnitt des Führungsdrahtes,

– einer Erfassungseinrichtung zur Erfassung des Führungsdrahtes, und

– einer Manipulationseinrichtung zur Einstellung der Relativposition der Anbindeeinheit gegenüber dem Führungsdraht,

wobei die Erfassungseinrichtung derart ausgebildet ist, dass diese die Position des Führungsdrahtes berührungslos erfasst.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung eine Elektrodeneinrichtung und eine mit der Elektrodeneinrichtung gekoppelte Auswertungsschaltung umfasst und diese Auswertungsschaltung derart konfiguriert ist, dass hinsichtlich der Position des Führungsdrahtes gegenüber der Elektrodeneinrichtung indikative Informationen anhand feldelektrischer Einflüsse des Führungsdrahtes auf die Elektrodeneinrichtung erhoben werden. System nach Anspruch 1, oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektrodeneinrichtung mehrere voneinander räumlich beabstandete Erfassungselektroden umfasst. System nach Anspruch 2, oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektrodeneinrichtung wenigstens eine Speiseelektrode umfasst, zur Einkoppelung eines Wechselfeldes in den Umgebungsbereich des Führungsdrahtes. System nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die hinsichtlich der Position des Führungsdrahtes gegenüber der Elektrodeneinrichtung indikativen Informationen durch Auswertung der an den Elektrodeneinrichtungen anliegenden Spannung gewonnen werden. System nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die hinsichtlich der Position des Führungsdrahtes gegenüber der Elektrodeneinrichtung indikativen Informationen durch Auswertung der sich an den Elektrodeneinrichtungen aufbauenden Spannung gewonnen werden. System nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die hinsichtlich der Position des Führungsdrahtes gegenüber der Elektrodeneinrichtung indikativen Informationen anhand von Kapazitätsänderungen der unter Einschluss der jeweiligen Elektrodeneinrichtungen gebildeten Kondensatoreinrichtungen gewonnen werden. System nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kapazitätsänderung der Kondensatoreinrichtungen anhand von Schwingkreisfrequenzänderungen erfasst werden. System nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwingungsfrequenz des unter Einschluss der jeweiligen Elektrodeneinrichtung gebildeten Kondensatorsystems als Abstandsinformation des Querdrahtes gegenüber der Elektrodeneinrichtung ausgewertet wird. System nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung mit der Anbindeeinheit gekoppelt ist. System nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulationseinrichtung in eine Koppelungsstruktur eingebunden ist über welche die Armstruktur mit der Fahrwerkeinrichtung gekoppelt ist. System nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulationseinrichtung in eine Koppelungsstruktur eingebunden ist über welche die Anbindeeinheit mit der Maststruktur gekoppelt ist. System nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulationseinrichtung in die Fahrwerkseinrichtung eingebunden ist. System nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung der Manipulationseinrichtung nach Maßgabe einer erfassten Relativposition des Querdrahtes gegenüber einem Bezugssystem erfolgt. Verfahren zum Anbinden von Pflanzen-Steigdrähten an Führungsdrähte mittels einer Anbindeeinheit die über eine Armstruktur an jene Führungsdrähte heranführbar ist, wobei die Position der Führungsdrähte mittels einer im Bereich der Anbindeeinheit vorgesehenen Erfassungseinrichtung berührungslos erfasst wird.






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