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Dokumentenidentifikation DE102006010955B3 04.10.2007
Titel Verfahren zur visuellen Überwachung eines Raumbereiches
Anmelder Siemens AG, 80333 München, DE
Erfinder Kister, Andreas, 38122 Braunschweig, DE
DE-Anmeldedatum 03.03.2006
DE-Aktenzeichen 102006010955
Veröffentlichungstag der Patenterteilung 04.10.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 04.10.2007
IPC-Hauptklasse H04N 7/18(2006.01)A, F, I, 20060303, B, H, DE
IPC-Nebenklasse H04N 5/247(2006.01)A, L, I, 20060303, B, H, DE   
Zusammenfassung Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur visuellen Überwachung eines Raumbereiches, wobei vorgesehen ist, dass mehrere Kameramodule (1a, 1b, 1c, 1d) in ein Kameramodulnetzwerk integriert sind, welches mit einer Auswerteeinrichtung zur zielgerichteten Interpretation von Bildinformationen und/oder bildbeschreibenden Informationen der Kameramodule (1a, 1b, 1c, 1d) verbunden ist, wobei jedes Kameramodul (1a, 1b, 1c, 1d) mindestens einen bildgebenden Sensor (1a1, 1a2...1d3, 1d4) und mindestens eine Kommunikationseinrichtung zur drahtlosen bidirektionalen Kommunikation mit mindestens einem weiteren Kameramodul (1b, 1c, 1d, 1a) und/oder mit der Auswerteeinrichtung aufweist.

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Konfiguration der Kommunikation bei einer Vorrichtung zur visuellen Überwachung eines Raumbereiches mit mehreren Kameramodulen, die in ein Kameramodulnetzwerk integriert sind, welches mit einer Auswerteeinrichtung zur zielgerichteten Interpretation von Bildinformationen und/oder bildbeschreibenden Informationen der Kameramodule verbunden ist, wobei jedes Kameramodul mindestens einen bildgebenden Sensor zur drahtlosen bidirektionalen Kommunikation mit mindestens einem weiteren Kameramodul und/oder mit der Auswerteeinrichtung aufweist.

Überwachungen für Sicherheitszwecke erlangen in vielen Anwendungsfällen, auch im Umfeld von Transportsystemen, eine zunehmende Bedeutung. Gleichzeitig gibt es erhebliche Fortschritte im Bereich der bildverarbeitenden Technologien. Bekannte Systeme auf der Basis von Überwachungskameras sind jedoch wenig anwendungsfreundlich, da sie mit viel Aufwand anwendungsspezifisch geplant, konfiguriert, eingestellt und gewartet werden müssen.

Ein Kameramodulnetzwerk mit mehreren Kameramodulen, die bildgebende Sensoren und drahtlose Kommunikationseinrichtungen aufweisen, ist aus der WO 03/107293 A1 bekannt.

Die DE 197 44 294 A1 offenbart eine Kameraüberwachung, bei der Bildinformationen via ISDN an eine Auswerteeinrichtung zur zielgerichteten Interpretation übertragen werden.

Aus der US 2003/0156189 ist ein Verfahren zur Kamera-Konfiguration gattungsgemäßer Art bekannt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren gattungsgemäßer Art anzugeben, das eine erheblich gesteigerte Flexibilität bei der Installation und der Durchführung der Überwachung ermöglicht. Dabei ist insbesondere ein Plug-and-Play-Betrieb auch bei großen Anlagen anzustreben. Außerdem soll die Verfügbarkeit im Hinblick auf Sicherheitsanwendungen erhöht werden.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch folgende Schritte gelöst:

  • – Bei eingeschalteter Energieversorgung sucht jedes Kameramodul laufend mit Hilfe seiner Steuereinheit nach kommunikationsbereiten gleichartigen Kameramodulen und nach geeigneten Servern in Reichweite der Kommunikationseinrichtung und etabliert je eine Punkt-zu-Punkt-Kommunikationsverbindung.
  • – Die Kameramodule führen nun laufend für jede der etablierten Punkt-zu-Punkt-Kommunikationsverbindungen mit einem geeigneten Verfahren eine Abstandsmessung durch und führen eine Liste der in Reichweite befindlichen gleichartigen Kameramodule bezüglich deren Entfernungen, Eigenschaften und Leistungsparameter. Für die Abstandsmessung wird bevorzugt die Kommunikationseinrichtung selbst genutzt, indem eine Laufzeitmessung von Informationsmustern durchgeführt wird.
  • – Durch ein geeignetes koordinierendes Verfahren wird in dem gebildeten Kameramodulnetzwerk genau ein Kameramodul ausgewählt, dessen räumliche Position als Ursprung eines relativen Koordinatensystems definiert wird.
  • – Das Kameramodul im Ursprung dieses Koordinatensystems wählt nun genau ein anderes Kameramodul mit bekanntem Abstand aus, dessen Position sowohl die Richtung als auch die Skalierung einer ersten Achse des relativen Koordinatensystems angibt. Das relative Koordinatensystem ist hiermit auch bezüglich einer zweiten Achse bei zweidimensionaler Anordnung der Kameramodule und gegebenenfalls einer dritten Achse bei räumlicher Anordnung der Kameramodule festgelegt.
  • – Die weiteren Kameramodule liegen nun jeweils in definierten Abständen zu dem ersten und dem zweiten Kameramodul bekannter Position im relativen Koordinatensystem und lassen sich somit mathematisch einfach in diesem Koordinatensystem konfigurieren. Durch geeignete Abstimmung des Vorgangs unter den teilnehmenden Kameramodulen orten sich auf diese Art alle erreichbaren Kameramodule der Überwachungsvorrichtung im relativen Koordinatensystem gegenseitig.
  • – Durch einen geeigneten Algorithmus können nun bedarfsweise redundante Kommunikationsverbindungen abgebaut werden, so dass einige Kameramodule Relais-Funktionen erhalten, bis hin zur Ausbildung von Kommunikationsknoten.
  • – Durch ein geeignetes koordinierendes Verfahren wird im Kameramodulnetzwerk mindestens ein Kameramodul ausgewählt, welches das Kameramodulnetzwerk mit mindestens einen Server kommunikativ verbindet und somit ein Gateway zwischen dem Kameramodulnetzwerk und der Serveranordnung bildet.

Das Verfahren zeichnet sich durch vollkommen selbsttätige Konfiguration der Kommunikation aus und erfordert keine manuelle Planung oder Ausführung.

Durch das intelligente Kameramodulnetzwerk ergibt sich eine universell anwendbare Überwachungsvorrichtung, die auch für sicherheitsrelevante Anwendungen, beispielsweise im Eisenbahnumfeld, geeignet ist. Die Anzahl der in das Netzwerk integrierten Kameramodule ist dabei quasi unbegrenzt. Bevorzugt handelt es sich um hochintegrierte, intelligente Kameramodule, beispielsweise AXIS 214 PTZ Network Camera der Firma Axis Communication, die sich mittels Plug-and-Play selbständig im Kameramodulnetzwerk anmelden und somit unmittelbar nach ihrer Installation für Überwachungsaufgaben zur Verfügung stehen. Die Kommunikationseinrichtung ist dabei derart ausgebildet, dass neu in das Kameramodulnetzwerk integrierte Kameramodule erkannt werden, wie das beispielsweise bei Bluetooth der Fall ist.

Die Kameramodule sind mit mindestens einem digitalen bildgebenden Sensor, beispielsweise einer CCD-Charge-Coupled-Device-Matrix, ausgestattet. Für die Netzwerkfunktion besitzt jedes Kameramodul mindestens eine Kommunikationseinrichtung zur drahtlosen bidirektionalen Übertragung von Bildinformationen und/oder bildbeschreibenden Informationen.

Nicht für jede Aufgabenstellung ist es zielführend, komplette Bildinhalte der verschiedenen Kameramodule in der Auswerteeinrichtung zusammenzusetzen. Häufig genügen bildbeschreibende Informationen, beispielsweise derart, dass sich eine Person mit Kinderwagen auf dem Bahnsteig befindet. Diese Funktion ist vorzugsweise durch Vergleich empfangener Pixelstrukturen mit in der Auswerteeinrichtung gespeicherten Mustern realisierbar.

Mindestens eines der Kameramodule besitzt eine Kommunikationseinrichtung für die bidirektionale Übertragung von Bildinformationen und/oder bildbeschreibenden Informationen zu der Auswerteeinrichtung, die auch mehrere Server für unterschiedliche Auswerteaufgaben umfassen kann.

Die Kameramodule besitzen vorzugsweise eine sehr einfache Montageeinrichtung, z. B. eine Klebefläche zur Montage an Gebäude- oder Fahrzeuginnenraumdecken oder -Wänden. Eine präzise Ausrichtung der Kameramodule bei der Montage ist dabei nicht erforderlich. Sie können vielmehr ad hoc irgendwo angeklebt werden. Es ist lediglich dafür zu sorgen, dass die Reichweite der bidirektionalen Kommunikation größer ist als der Abstand benachbarter Kameramodule, damit das Kameramodulnetzwerk nicht auseinander bricht.

Die Energieversorgung der Kameramodule kann z. B. durch Netzanschluss oder durch Akkumulatoren, bevorzugt mit Ladeeinrichtung durch Solarenergie, erfolgen. Falls nicht vermeidbar, können die Kameramodule mit mechanischen Einrichtungen und/oder Elektromotoren zur Ausrichtung und/oder Fokussierung der Sensoren ausgestattet sein.

Bevorzugt besitzt jedes Kameramodul mindestens eine bildverarbeitende Recheneinheit, z. B. einen Signalprozessor mit der erforderlichen Software und Infrastruktur, wie beispielsweise Speicher. Darüber hinaus sind in den Kameramodulen Rechner zur Steuerung der Energieversorgung, der Sensoren, der bildverarbeitenden Recheneinheiten, der Kommunikationseinrichtungen und ggf. weiterer Funktionseinheiten vorgesehen. Allerdings muss nicht jedes Kameramodul sämtliche Funktionseinheiten aufweisen. Ein Kameramodul kann beispielsweise auch als bloße Relaisstation oder als Kommunikationsknoten dienen.

Die Auswerteeinrichtung, beispielsweise in Form einer Serveranordnung, übernimmt neben dem Zusammenführen der Informationen der räumlich verteilten Kameramodule vorzugsweise auch die Überwachung und Steuerung des Kameramodulnetzwerkes bishin zur Vorgabe von Blickwinkel und Bildausschnitt der einzelnen Sensoren der Kameramodule.

Zusätzlich zur Konfiguration der Kommunikation kann gemäß Anspruch 2 auch die Konfiguration der Bildinformationen oder bildbeschreibenden Informationen der Kameramodule selbsttätig, ohne jede manuelle Planung oder Ausführung erfolgen. Dazu sind die folgenden Schritte vorgesehen:

  • – Die Kameramodule bestimmen laufend mit Hilfe einer geeigneten Einrichtung zur Ausrichtungsmessung ihre räumliche Ausrichtung und damit die Ausrichtung ihrer bildgebenden Sensoren im Raum. Damit sind die Ist-Blickwinkel und Ist-Bildausschnitte der einzelnen Sensoren eines Kameramoduls der Überwachungseinrichtung zu jeder Zeit bekannt. Dabei können auch durch Zoomvorgänge veränderbare Bildausschnitte berücksichtig werden. Die Ausrichtungsmessung kann in einer einfachen Ausführung durch geeignete Sensoren in dem Kameramodul unterstützt werden. Dafür geeignet sind beispielsweise Erdmagnetfeldsensoren, GPS-Empfänger (Global Positioning System) oder Peilsender und -empfänger. In einer komplexeren Ausführung, die ohne Sensoren auskommen kann, unter Umständen aber ergänzend zur einfachen Ausführung vorteilhaft ist, liegt die grobe Ausrichtung mit der Installation des Kameramodulnetzwerkes bereits fest und ist den Servern und Kameramodulen bekannt oder wird zum Zweck der Konfiguration bekannt gemacht, so dass im Idealfall nur noch eine Feinkonfiguration automatisch durchgeführt werden muss. Dazu stellen die Kameramodule zunächst fest, welche anderen Kameramodule einen überlappenden Bildbereich liefern können und bestimmen diesen hochgenau durch Bildvergleich mit einem geeigneten Verfahren der Bildverarbeitung, beispielsweise GPM (Global Pattern Matching). Der Bildausschnitt wird somit relativ zu den Bildausschnitten anderer Kameramodule im Raum bestimmt. Es ist vorteilhaft, aber nicht notwendig, alle relativ bestimmten Bildausschnitte im Kameramodulnetzwerk auf ein absolutes Koordinatensystem umzurechnen. Dieses sensorlose Verfahren kann theoretisch auch ohne Kenntnis der groben Ausrichtung ausgeführt werden, erfordert denn jedoch ein relativ komplexes Bildverarbeitungsverfahren.
  • – Die Kameramodule kommunizieren laufend die Ist-Blickwinkel und die Ist-Bildausschnitte ihrer Sensoren mit Hilfe der Kommunikationseinrichtungen, so dass die Ist-Werte aller bildgebenden Sensoren im Kameramodulnetzwerk und damit auch in den Servern zu jeder Zeit bekannt sind.
  • – Bevorzugt werden die Ist-Blickwinkel und Ist-Bildausschnitte in den Koordinaten angegeben, die durch das oben beschriebene relative Koordinatensystem im Raum bestimmt sind. Somit wissen alle Kameramodule und Server zu jeder Zeit, welche Ausschnitte des Gesamtbildes mit welcher Kamera erfasst werden können. Das Gesamtbild ist dabei die gedachte dreidimensionale redundanzfreie Summe der Bildinformationen der Sensoren der Kameramodule.
  • – Die Einstellung der einzelnen Sensoren kann in einer ersten Ausführungsmöglichkeit von einem oder von mehreren Servern aus erfolgen, die die geforderten Soll-Blickrichtungen und Soll-Bildausschnitte in Form einer Anforderung in das Kameramodulnetzwerk einspeisen. Die Anfrage wird von den Kameramodulen im Kameramodulnetzwerk verteilt, so dass nach endlicher Zeit das adressierte Kameramodul die Anforderung erhält und die Einstellung der Soll-Werte entsprechend vornehmen und ggf. in analoger Weise auch quittieren kann. In einer zweiten, ggf. zusätzlichen Ausführungsmöglichkeit kann die Einstellung der Sensoren auch von den Kameramodulen selbst kooperativ gesteuert stattfinden. Dabei fordert ein Kameramodul ein benachbartes Kameramodul auf, bestimmte Leistungen zu übernehmen oder die eigene geeignete Einstellung zu unterstützen.

In einem ersten Beispiel hierfür hat ein Kameramodul 1 die Aufgabe, die Bewegung einer Person zu verfolgen. Wenn die Person in den Bildbereich des Kameramoduls 2gerät, was aufgrund der im Kameramodulnetzwerk verteilten Informationen im Kameramodul 1 erkannt werden kann, übergibt das Kameramodul 1 die Verfolgungsaufgabe mit den dafür erforderlichen Informationen an das Kameramodul 2.

In einem anderen Beispiel hat das Kameramodul 1 die Aufgabe, einen Gegenstand zu qualifizieren, d. h. zu bestimmen, um welche Art Gegenstand es sich qualitativ handelt. Zielsetzung ist hier lediglich eine bildbeschreibende Information, etwa derart: "Person mit Kinderwagen". Das Kameramodul 1 weiß aufgrund der im Kameramodulnetzwerk verteilten Information, dass der Gegenstand sich auch im Bildbereich des Kameramoduls 2 befindet, welche einen anderen Blickwinkel als das Kameramodul 1 aufweist. Das Kameramodul 1 fordert daher von Kameramodul 2 mindestens ein Einzelbild des Gegenstandes an und zieht dieses in die eigene Bewertung, d.h. die Bestimmung der Art des Gegenstandes, mit ein. Zusätzlich kann das Kameramodul 1 vom Kameramodul 2 eine Qualifizierung des Gegenstandes aus dem Blickwinkel des Kameramoduls 2 anfordern und das Ergebnis in die eigene Bewertung mit einbeziehen.

Auf diese Weise ergibt sich eine selbstkonfigurierende Überwachungsvorrichtung sowohl hinsichtlich der Kommunikation als auch hinsichtlich der Sensorjustierung.

Die Bildverarbeitung durch die Kameramodule und/oder die Server beinhaltet bevorzugt komplexe Funktionen, insbesondere das Verschmelzen von Informationen mehrerer Sensoren – Merging-, die Interpretation der Bildinhalte, die Verarbeitung von dreidimensionalen Informationen und die Objekt- oder Personenverfolgung über mehrere Kameras. Bei der Klassifizierung von Objekten oder Personen handelt es sich um bildbeschreibende Informationen derart: klein oder groß, bewegt oder unbewegt, Viele oder Einzelne, Kinder oder Erwachsene, ältere oder junge Menschen, behinderte Menschen oder Menschen mit Kinderwagen. Dabei werden bevorzugt bereits vorverarbeitete, d. h. entsprechend abstrahierte Informationen im Kameramodulnetzwerk weitergegeben, um die erforderliche Datenrate der Kommunikationseinrichtungen gering zu halten. Insbesondere bei der Personenverfolgung wird bevorzugt nur Typ, Ort, Bewegungsgeschwindigkeit, Bewegungsrichtung und ähnliche Information kommuniziert, nicht jedoch Bildinhalte.

Die Funktion der Auswerteeinrichtung bzw. die Serverfunktion beinhaltet bevorzugt Aufgaben auf der Basis abstrahierter Informationen von vielen Kameramodulen. Dazu gehört insbesondere das Merging von abstrakten Informationen, d. h. das Zusammenführen der von einzelnen Kameramodulen klassifizierten Personenbewegungen anhand der an die Auswerteeinrichtung weitergereichten bildbeschreibenden Informationen, zu einem qualifizierten Personendurchfluss in einem bestimmten Betrachtungszeitraum, z. B.: „Auf den Zuwegen zum Bahnsteig befinden sich z. Zt. drei Personen mit Kinderwagen oder Rollstühlen". Zu dem Merging-Aufgaben gehört auch das Zusammenführen von Informationen aus festen und beweglichen Kameramodulen, z. B. im Bahnhof und im Zug derart: „Drei Personen verlassen gerade den Zug durch die Tür xyz". Neben dem Merging beinhalten die Funktionen der Auswerteeinrichtung bzw. die Serverfunktionen weitere Abstraktionen auf der Basis der zusammengeführten Informationen, beispielsweise derart: „Der Bahnsteig ist z. Zt. sehr voll, wird sich jedoch aufgrund des Abflusses nach Norden weitgehend leeren". Auch Interpretation der zusammengeführten und abstrahierten Informationen kann vorgesehen sein, beispielsweise derart: „Kein Problem auf Bahnsteig 7". Für diese Abstraktionen und Interpretationen eignet sich z. B. ein Vergleichsverfahren der von den Kameramodulen empfangenen Informationen mit hinterlegten Mustern. Darüber hinaus kann auch eine Beeinflussung oder Informationsversorgung übergeordneter Leitsysteme eines automatisierten Bahnsystems vorgesehen sein.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand figürlicher Darstellungen näher erläutert. Es zeigen:

1 eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung und

2 einen Verfahrensablauf zur Konfiguration der Kommunikation der Überwachungsvorrichtung gemäß 1.

In beiden Figuren sind vier Kameramodule 1a, 1b, 1c und 1d dargestellt, die an einer Raumdecke eines Bahnhofs verteilt angebracht sind. Jedes Kameramodul 1a, 1b, 1c und 1d besitzt bei dieser Ausführungsform genau vier bildgebende Sensoren 1a1, 1a2, 1a3, 1a4 bis 1d1, 1d2, 1d3 und 1d4, deren Blickrichtungen und Bildausschnitte, die hier grau unterlegt angedeutet sind, sich teilweise mit denen anderer Kameramodule überschneiden. Die Kameramodule 1a, 1b, 1c und 1d wurden willkürlich verteilt befestigt und ihre Sensoren 1a1, 1a2 bis 1d4 sind rein zufällig ausgerichtet. Die Kameramodule 1a, 1b, 1c und 1d bilden ein Kameramodulnetzwerk, in dem sie mit den Kameramodulen in ihrer Umgebung durch Punkt-zu-Punkt-Kommunikation 2 verbunden sind. Das Kameramodul 1c fungiert außerdem als Gateway zu einem Bildverarbeitungs-Server 3. Im Beispiel bewegt sich ein Objekt 4 durch den Raum und wird von mehreren Kameramodulen gleichzeitig und/oder nacheinander erfasst. Das Objekt 4 wird von mehreren Kameramodulen verfolgt, die sich für diese Aufgabe kooperativ über das Kameramodulnetzwerk abstimmen, indem jeweils das Kameramodul mit der besten Sicht als Hauptverfolger bestimmt wird und die Hauptverfolgerfunktion entsprechend den Sichtverhältnissen an benachbarte Kameramodule weitergegeben wird. Die Bildinformation mehrerer Kameramodule wird genutzt, um Aussagen zur Dreidimensionalität des Objekts 4 zu erhalten, wodurch Aussagen zu Volumen, räumlicher Verteilung und Bewegungsabläufen möglich sind. Der Server 3 interpretiert die Informationen mehrerer Kameramodule und klassifiziert das Objekt 4 als „Erwachsener Mensch ohne Gepäck, der es sehr eilig hat".

In 2 ist ein Verfahren zur Konfiguration der Kommunikation schematisch dargestellt. Zunächst identifizieren sich die Kameramodule, im Beispiel 1a, 1b und 1c gegenseitig auf funktechnischem Weg und etablieren Punkt-zu-Punkt-Kommunikationsverbindungen, welche es den Kameramodulen 1a, 1b und 1c ermöglichen, ihre Entfernungen a, b, und c zueinander zu ermitteln. Die Kameramodule 1a, 1b und 1c des Kameramodulnetzwerks einigen sich auf das Kameramodul 1a als Ursprung eines gemeinsamen relativen Koordinatensystems mit den Koordinaten [0; 0]. Das Kameramodul 1a sucht sich das Kameramodul 1b als Partner aus, um eine x-Achse des relativen Koordinatensystems zu definieren, indem das Kameramodul 1b die Koordinaten [a; 0] erhält. Anschließend bestimmt das Kameramodul 1c seine Koordinaten rechnerisch aus seinen geometrischen Abständen c zum Kameramodul 1a und b zum Kameramodul 1b. Auf die gleiche Weise bestimmen auch die weiteren Kameramodule ihre Koordinaten. Aus den sich daraus ergebenden Koordinaten der bildgebenden Sensoren der einzelnen Kameramodule 1a, 1b, 1c und 1d bestimmen diese den genauen Bildbereich, wobei in 2 beispielhaft der Bildbereich 5 des Sensors 1d1 des Kameramoduls 1d dargestellt ist.


Anspruch[de]
Verfahren zur Konfiguration der Kommunikation bei einer Vorrichtung zur visuellen Überwachung eines Raumbereiches mit mehreren Kameramodulen (1a, 1b, 1c, 1d), die in ein Kameramodulnetzwerk integriert sind, welches mit einer Auswerteeinrichtung zur zielgerichteten Interpretation von Bildinformationen und/oder bildbeschreibenden Informationen der Kameramodule (1a, 1b, 1c, 1d) verbunden ist, wobei jedes Kameramodul (1a, 1b, 1c, 1d) mindestens einen bildgebenden Sensor (1a1, 1a2, 1a3, 1a4; 1b1 ... 1c4; 1d1, 1d2, 1d3, 1d4) und mindestens eine Kommunikationseinrichtung zur drahtlosen bidirektionalen Kommunikation mit mindestens einem weiteren Kameramodul (1b, 1c, 1d, 1a) und/oder mit der Auswerteeinrichtung aufweist,

gekennzeichnet durch folgende Schritte:

– die Kameramodule (1a, 1b, 1c, 1d) etablieren mindestens eine Punkt-zu-Punkt-Kommunikation (2) mit mindestens einem weiteren Kameramodul (1b, 1c, 1d, 1a),

– die Kameramodule (1a, 1b, 1c, 1d) ermitteln für jede etablierte Punkt-zu-Punkt-Kommunikation (2) den Abstand (a, b, c) zwischen den beteiligten Kameramodulen (1a, 1b, 1c),

– ein erstes Kameramodul (1a) wird als Ursprung eines relativen Koordinatensystems definiert,

– das erste Kameramodul (1a) wählt ein zweites Kameramodul (1b) mit bekanntem Abstand (a) aus, dessen Position Richtung und Skalierung einer ersten Achse (x) des relativen Koordinatensystems angibt und

– die Positionen weiterer Kameramodule (1c) werden anhand der ermittelten Abstände (b, c) relativ zu den Positionen des ersten (1a) und des zweiten Kameramoduls (1b) im relativen Koordinatensystem bestimmt.
Verfahren zur Konfiguration der Bildinformationen und/oder bildbeschreibenden Informationen der Kameramodule (1a, 1b, 1c, 1d) nach Anspruch 1,

gekennzeichnet durch folgende Schritte:

– die Kameramodule (1a, 1b, 1c, 1d) ermitteln die Ist-Blickwinkel und die Ist-Bildausschnitte ihrer bildgebenden Sensoren (1a1, 1a2 ...; 1d3, 1d4) in dem relativen Koordinatensystem,

– die Kameramodule (1a, 1b, 1c, 1d) übermitteln die Ist-Blickwinkel und die Ist-Bildausschnitte mit Hilfe ihrer Kommunikationseinrichtungen über das Kameramodulnetzwerk an die Auswerteeinrichtung,

– die Auswerteeinrichtung ermittelt zielgerichtete kameramodulspezifische Soll-Blickwinkel und Soll-Bildausschnitte und übermittelt diese über das Kameramodulnetzwerk an die einzelnen Kameramodule (1a, 1b, 1c, 1d) und

– die Kameramodule (1a, 1b, 1c, 1d) stellen Blickwinkel und Bildausschnitte ihrer bildgebenden Sensoren (1a1, 1a2 ...; 1d3, 1d4) entsprechend der übermittelten Soll-Werte ein.






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