PatentDe  


Dokumentenidentifikation DE102007015498A1 04.10.2007
Titel System, Programm und Vorrichtung zur Bildverarbeitung
Anmelder Denso Corp., Kariya, Aichi, JP
Erfinder Sawaki, Masaru, Kariya, Aichi, JP;
Aboh, Masatoshi, Kariya, Aichi, JP;
Ueno, Takemi, Kariya, Aichi, JP;
Watanabe, Yoshinori, Kariya, Aichi, JP;
Kawakami, Hidehiko, Kariya, Aichi, JP
Vertreter WINTER, BRANDL, FÜRNISS, HÜBNER, RÖSS, KAISER, POLTE, Partnerschaft, 85354 Freising
DE-Anmeldedatum 30.03.2007
DE-Aktenzeichen 102007015498
Offenlegungstag 04.10.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 04.10.2007
IPC-Hauptklasse H04N 7/18(2006.01)A, F, I, 20070330, B, H, DE
IPC-Nebenklasse H04N 5/247(2006.01)A, L, I, 20070330, B, H, DE   B60W 30/06(2006.01)A, L, I, 20070330, B, H, DE   G08G 1/16(2006.01)A, L, I, 20070330, B, H, DE   G06K 9/62(2006.01)A, L, I, 20070330, B, H, DE   
Zusammenfassung Eine Bildverarbeitungsvorrichtung (1) verwendet ein Bild aus der Vogelperspektive zum Unterstützen eines Rückwärtsfahrvorgangs eines Fahrzeugs (100) zum Einparken. Das Bild aus der Vogelperspektive wird verarbeitet, um in dem Bild eine Bereichsansicht anzuzeigen, welche einen Parkplatz enthält. Das verarbeitete Bild wird an die Größe eines Bereichsansichtsanzeigeraums in einer Anzeigeeinheit (3) der Bildverarbeitungsvorrichtung (1) angepasst, um die Erkennung eines Parkrahmens und diesbezüglicher Informationen zu erleichtern. Auf diese Weise wird das verarbeitete Bild so zugeschnitten, dass zur Erleichterung des Rückwärtsfahrvorgangs durch einen Fahrer des Fahrzeugs (100) nicht erforderliche Teile aus dem Bild aus der Vogelperspektive ausgenommen werden.

Beschreibung[de]

Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein ein System und eine Vorrichtung zur Fahrunterstützung zur Verwendung in einem Fahrzeug.

In den vergangenen Jahren sind verschiedene Techniken zum Unterstützen eines Rückwärtseinparkvorgangs eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines erfassten Bildes vorgeschlagen worden. Eine der Techniken verwendet eine Vogelperspektive auf der Grundlage eines von einer Kamera erfassten Bildes einer rückwärtigen Ansicht bzw. einer Ansicht in Rückwärtsrichtung eines Fahrzeugs, welche zur Unterstützung des Rückwärtseinparkvorgangs selektiv angezeigt wird, wie es in der japanischen Offenlegungsschrift JP-A-2004-254219 offenbart ist.

Die aus der Rückwärtsansicht verarbeitete Vogelperspektive des Fahrzeugs war jedoch aufgrund ihrer Sichtbarkeit auf einer Anzeigeeinheit nicht notwendigerweise hilfreich für den Rückwärtseinparkvorgang. D.h., die Vogelperspektive enthält üblicherweise verschiedene andere Objekte als einen Parkplatz (z.B. einen quadratischen, auf einem Boden markierten Bereich), wodurch sie im Hinblick darauf, die Aufmerksamkeit des Fahrers auf den Parkplatz selbst zu lenken, verwirrend ist. Mit anderen Worten, das Problem, wie die Aufmerksamkeit des Fahrers in geeigneter Weise auf den Parkplatz selbst zu lenken ist, ist ein Problem gewesen, das Bestandteil von Überlegungen gewesen ist.

Angesichts des vorgenannten und anderer Probleme stellt die vorliegende Erfindung eine Bildverarbeitungstechnik bereit, welche eine verbesserte Sichtbarkeit in einem Bild anbietet, das einem in einen Fahrvorgang eingebundenen Fahrer präsentiert wird.

Eine Bildverarbeitungsvorrichtung zur Verwendung in einem Fahrzeug weist eine Bilderfassungseinheit zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung, eine Bildverarbeitungseinheit zum Erzeugen einer Vogelperspektive auf der Grundlage des durch die Bilderfassungseinheit erfassten Bildes, eine Fahrzustandsermittlungseinheit zum Ermitteln eines Fahrzustands des Fahrzeugs, eine Positioniereinheit zum Positionieren eines Parkbereichs in dem durch die Bildverarbeitungseinheit erzeugten Bild aus der Vogelperspektive, wenn der durch die Fahrzustandserfassungseinheit ermittelte Fahrzustand des Fahrzeugs eine Rückwärtsfahrt zum Einparken ist, eine Parkbilderzeugungseinheit zum Erzeugen eines Parkbildes, welches eine Bereichsansicht auf der Grundlage des durch die Positioniereinheit in dem Bild aus der Vogelperspektive positionierten Parkbereichs aufweist, und eine Anzeigeeinheit zum Anzeigen des Parkbildes auf einem Anzeigeschirm auf.

Die Bildverarbeitungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung verwendet ein durch eine Kamera erfasstes Bild zum Erzeugen eines Bildes eines Parkbereichs aus der Vogelperspektive und prüft das Bild aus der Vogelperspektive zur Positionierung des Parkbereichs in dem durch die Kamera erfassten Bild, wenn das Fahrzeug zum Einparken in den Parkbereich rückwärts fährt. Des weiteren wird das Bild aus der Vogelperspektive verarbeitet, um das Fahrzeug in den Parkbereich zu navigieren, und wird das verarbeitete Bild aus der Vogelperspektive auf einer Anzeigeeinheit angezeigt. Auf diese Weise wird das Bild des Parkbereichs aus der Vogelperspektive auf die Bereichsansicht zugeschnitten, die erforderlich ist, um das Fahrzeug durch Rückwärtsfahren in den Parkbereich zu navigieren. Daher weist die Bereichsansicht nur einen erforderlichen Teil des Bildes aus der Vogelperspektive auf und verhindert eine Ablenkung der Aufmerksamkeit des Fahrers durch Ausschließen eines nicht erforderlichen Teils aus dem ursprünglich durch eine Kamera erfassten Bild aus der Vogelperspektive. Mit anderen Worten, die Bildverarbeitungsvorrichtung verbessert die Sichtbarkeit des Bildes aus der Vogelperspektive durch Filtern des ursprünglich erfassten Bildes, um die Ablenkung des in einem Fahrvorgang eingebundenen Fahrers zu verhindern.

Ein System und ein Programm zum Bereitstellen einer Funktion der Bildverarbeitungsvorrichtung sind im wesentlichen in gleicher Weise wie die Bildverarbeitungsvorrichtung entworfen. Daher wird auf eine Beschreibung der Einzelheiten des Systems und des Programms hier verzichtet.

Andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachstehenden genauen Beschreibung ersichtlicher werden, die unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen angefertigt wurde, in welchen:

1 eine Darstellung eines Bildverarbeitungssystems in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;

2 ein Blockdiagramm des Bildverarbeitungssystems in der Ausführungsform zeigt;

3 ein Flussdiagramm eines Bildverarbeitungsprozesses in dem Bildverarbeitungssystem zeigt;

4A und 4B Darstellungen von in dem Bildverarbeitungssystem verwendeten Vogelperspektiven zeigen;

5A und 5B Darstellungen eines auf einer Anzeigeeinheit des Bildverarbeitungssystems angezeigten Bildes eines Parkplatzes zeigen; und

6 eine Darstellung des in einer anderen Ausführungsform verwendeten Bildes eines Parkplatzes zeigt.

Nachstehend werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.

1 zeigt eine Darstellung eines Bildverarbeitungssystems 1 in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das System 1 weist eine auf einer Rückseite eines Fahrzeugs 100 angeordnete Kamera, eine in einem Raum des Fahrzeugs 100 angeordnete Anzeigeeinheit 3, einen die Kamera 2 und die Anzeigeeinheit 3 verbindenden Bildprozessor 4 und dergleichen auf.

Die Anzeigeeinheit 3 weist einen rechteckigen Schirm zum Anzeigen eines Bildes auf. Die vertikale Seite des Schirms ist länger als die horizontale Seite desselben. Der Bildprozessor 4 zeigt ein verarbeitetes Bild auf der Anzeigeeinheit 3 auf der Grundlage eines durch die Kamera 2 erfassten Bildes an. Der Bildprozessor 4 ist ein Computersystem an sich bekannter Art mit einer CPU, einem Speicher und dergleichen.

Der Bildprozessor 4 weist gemäß der Darstellung in 2 einen Vogelperspektivenprozessor 41, einen Parkplatzprozessor 43, eine Steuereinheit 45, eine Rendering-Einheit 47 und dergleichen auf.

Der Vogelperspektivenprozessor 41 erzeugt Daten eines Bildes aus der Vogelperspektive (nachstehend auch als "Vogelperspektivenbilddaten" bezeichnet) zur Darstellung eines Bildes aus der Vogelperspektive, welches eine Ansicht des Fahrzeugs 100 aus der Vogelperspektive zeigt, auf der Grundlage einer Verarbeitung der durch die Kamera 2 erfassten Bilddaten. Die Verarbeitung der Bilddaten in dem Prozessor 41 weist eine Koordinatenumwandlung bzw. Koordinatentransformation oder dergleichen auf.

Der Parkplatzprozessor 43 identifiziert einen Parkplatz (z.B. einen markierten Bereich auf dem Boden) in dem Bild aus der Vogelperspektive als einen Parkbereich für das Fahrzeug 100 durch Durchführen einer Bildverarbeitung bezüglich der Vogelperspektivenbilddaten.

Die Steuereinheit 45 erzeugt ein Bereichsbild auf der Grundlage der Vogelperspektivenbilddaten aus dem Prozessor 41, eines Identifikationsergebnisses aus dem Prozessor 43 und verschiedener Informationen und Anweisungen von anderen Vorrichtungen. Die Steuereinheit 45 empfängt Informationen und Anweisungen von beispielsweise einer ECU 112 zum Steuern einer Fahrzeugbewegung, einer Betriebseinheit 114 zum Betreiben des Bildprozessors 4 auf der Grundlage von Benutzereingaben, einem Geschwindigkeitssensor 122 zum Ermitteln einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 100, einem Gierratensensor 124 zum Ermitteln einer Gierrate des Fahrzeugs 100, einem Lenksensor 126 zum Ermitteln eines Lenkwinkels des Fahrzeugs 100, einem Schaltstellungssensor 128 zum Ermitteln einer Schaltstellung eines Getriebes und dergleichen.

Die Rendering-Einheit 47 rendert ein auf der Anzeigeeinheit 3 anzuzeigendes Anzeigebild auf der Grundlage der Bilddaten aus dem Prozessor 41 und der Bilddaten aus der Steuereinheit 45.

3 zeigt ein Flussdiagramm eines Bildanzeigeprozessors in dem Bildprozessor 4 des Bildverarbeitungssystems 1. Der Bildanzeigeprozess wiederholt sich selbst, wenn ein Betrieb des Bildprozessors 4 begonnen wird.

In Schritt S110 bestimmt der Prozess, ob das Fahrzeug 100 zum Einparken rückwärts fährt. In diesem Fall bestimmt der Prozess, dass das Fahrzeug 100 rückwärts fährt, wenn eine Schaltstellung eines Getriebes in eine Rückwärtsfahrstellung gebracht ist.

Der Prozess beendet sich selbst, wenn das Fahrzeug 100 nicht rückwärts fährt (Schritt S110: NEIN). D.h., der Prozess wartet auf den Rückwärtsfahrvorgang des Fahrzeugs 100.

Der Prozess schreitet zu Schritt S120 fort, wenn das Fahrzeug 100 rückwärts fährt (Schritt S110: JA).

In Schritt S120 erzeugt der Prozess Bilddaten einer Vogelperspektive zur Darstellung eines Bildes aus der Vogelperspektive auf der Grundlage eines durch die Kamera 2 erfassten Bildes. In diesem Fall repräsentieren die Vogelperspektivenbilddaten ein Bild eines quadratischen Bereichs, das um einen vorbestimmten Abstand hinter dem Fahrzeug 100 herum zentriert ist, aus der Vogelperspektive. 4A und 4B zeigen Darstellungen der durch die Bilddaten repräsentierten Bilder aus der Vogelperspektive. Die Bilddatenverarbeitung auf der Grundlage des von der Kamera erfassten Bildes ist ein an sich bekannter Prozess, und daher wird auf eine Beschreibung dieser Verarbeitung hier verzichtet.

In Schritt S130 bestimmt der Prozess, ob das Fahrzeug 100 den Parkvorgang beendet hat. In diesem Fall bestimmt der Prozess, dass der Parkvorgang nahezu beendet ist, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 unter eine vorbestimmte Geschwindigkeit sinkt, auf der Grundlage der durch den Geschwindigkeitssensor 122 ermittelten Geschwindigkeit, nachdem ermittelt wird, dass das Fahrzeug 100 rückwärts fährt, um einzuparken. Das Beenden des Parkens kann auch beispielsweise auf der Grundlage einer vorbestimmten Zeitdauer eines Fahrzeugbetriebs mit einer Rückwärtsgeschwindigkeit, die unterhalb der vorbestimmten Geschwindigkeit liegt, bestimmt werden.

Der Prozess schreitet zu Schritt S140 fort, wenn das Fahrzeug 100 das Rückwärtsfahren zum Einparken beendet (Schritt 130: JA).

In Schritt S140 legt der Prozess ein Zentrum bzw. eine Mitte der auf der Anzeigeeinheit 3 anzuzeigenden Vogelperspektivenbilddaten in nachfolgenden Prozessen in der Mitte der Fahrzeugs 100 fest. D.h., das Bild aus der Vogelperspektive auf der Anzeigeeinheit 3 zeigt stets das Fahrzeug 100 in seiner Mitte an.

Der Prozess schreitet zu Schritt S150 fort, wenn das Fahrzeug 100 das Rückwärtsfahren zum Einparken nicht beendet (Schritt S130: NEIN).

In Schritt S150 legt der Prozess das Zentrum der auf der Anzeigeeinheit 3 anzuzeigenden Vogelperspektivenbilddaten in den nachfolgenden Verarbeitungen in einem vorbestimmten Abstand hinter dem Fahrzeug 100 fest.

Dann bestimmt der Prozess in Schritt S160, ob der Parkplatz in den Vogelperspektivenbilddaten enthalten ist. In diesem Schritt wird das Bild durch den Parkplatzprozessor 43 geprüft, und der Parkplatz wird durch Verwendung eines Parkrahmens 200 (nachstehend beschrieben) markiert.

Nach einer Erzeugung von auf der Anzeigeeinheit 3 anzuzeigenden Bilddaten eines Bereichs auf der Grundlage des in Schritt S160 bestimmten Parkplatzes und der entweder in Schritt S140 oder Schritt S150 bestimmten Position der Bildmitte schreitet der Prozess zu Schritt S180 fort. Genauer gesagt, die in Schritt S120 erzeugten Vogelperspektivenbilddaten werden so verarbeitet, dass sie wenigstens den in Schritt S160 bestimmten Parkplatz mit der Mittenpositon des Bildes, die auf die Fahrzeugmitte oder ein rückwärtiges Feld des Fahrzeugs 100 festgelegt ist, enthalten. Das verarbeitete Bild wird auf eine Schirmgröße der Anzeigeeinheit 3 angepasst. Mit anderen Worten, ein auf der Anzeigeeinheit 3 anzuzeigender Anzeigebereich wird aus dem Bild aus der Vogelperspektive extrahiert.

5A und 5B zeigen Darstellungen eines Parkplatzbildes, das auf der Anzeigeeinheit 3 des Bildverarbeitungssystems 1 angezeigt wird. Gemäß der Darstellungen in 5A und 5B umfasst ein Parkplatz 210 in dem extrahierten Bild einen vorbestimmten Betrag eines Umgebungsbereichs. Der vorbestimmte Betrag des Umgebungsbereichs in dem Bild wird auf der Grundlage eines Anzeigerandes zum Einschließen einer äußeren Kante des Parkrahmens 200 (nachstehend beschrieben) in dem extrahierten Bild bestimmt. Des weiteren wird der vorbestimmte Betrag des Umgebungsbereichs auf beiden Seiten des Fahrzeugs 100 als ein Türöffnungsraum für das in dem Parkplatz 210 eingeparkte Fahrzeug 100 bestimmt.

Der Prozess schreitet ohne eine Verarbeitung in Schritt S170 zu Schritt S180 fort, wenn der Parkplatz nicht in dem Bild enthalten ist (Schritt S160: NEIN).

In Schritt S180 zeigt der Prozess das Bereichsbild auf der Anzeigeeinheit 3 an. In diesem Fall wird das in Schritt S170 erzeugte Bereichsbild oder das in Schritt S120 erzeugte Bild in Übereinstimmung mit dem Bestimmungsergebnis in Schritt S160 an die Schirmgröße der Anzeigeeinheit 3 angepasst.

Das auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigte Bild enthält den Parkrahmen 200, der den Parkplatz 210 umgibt, und der Parkrahmen 200 liegt gemäß der Darstellung in 5A in Kombination mit einem rückwärtigen Teil bzw. einem Heck 100b des Fahrzeugs 100 vor, wenn die Bildmitte in Schritt S150 hinter dem Fahrzeug 100 positioniert wurde. Der Parkplatz 210 wird durch Begrenzungslinien 220 geteilt, welche eine longitudinale Länge des Parkplatzes 210 gleichmäßig in mehrere Intervalle unterteilen. Wenn andererseits die Bildmitte in der Mitte des Fahrzeugs 100 positioniert wurde, enthält das angezeigte Bild einen gesamten Teil bzw. den gesamten Umriss 100a des Fahrzeugs 100 in dem Parkplatz 210 mit dem Parkrahmen 200, wie es in 5B dargestellt ist.

Nach Anzeigen des Bildes in Schritt S180 beendet sich der Prozess selbst.

Die Vorteile der vorliegenden Ausführungsform werden nachstehend kurz beschrieben. Zuerst verarbeitet der Bildprozessor 4 das ermittelte Bild, um das Bild aus der Vogelperspektive mit dem mit dem Parkrahmen 200 eingerahmten Parkplatz 210 in angepasster Weise auf der Anzeigeeinheit 3 anzuzeigen. Daher wird der Parkplatz 210 in dem extrahierten Bild in geeigneter Weise angezeigt, wie es in den 5A und 5B gezeigt ist. D.h., der Parkplatz 210 nimmt einen großen Bereich in dem extrahierten Bild ein, um durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 leicht wahrgenommen zu werden. Mit anderen Worten, durch Verkleinern eines Umgebungsbereichs des Parkplatzes 210 auf ein Minimum in dem extrahierten Bild wird die Aufmerksamkeit des Fahrers des Fahrzeugs 100 in geeigneter Weise auf den Parkplatz 210 gelenkt. Demzufolge wird die Sicht des Fahrers in Bezug auf den Parkunterstützungsvorgang durch das Bildverarbeitungssystem 1 verbessert, und die Bereitstellung einer unnötigen Ablenkung des Fahrers wird vermieden.

Ferner enthält das auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigte Bild in Abhängigkeit von der Phase des Einparkvorgangs selektiv einen Teil des Fahrzeugs 100 oder einen Gesamtteil des Fahrzeugs 100. Auf diese Weise wird der Einparkvorgang durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 durch das Bildverarbeitungssystem 1 durch den gesamten Parkvorgang hindurch in geeigneter Weise unterstützt. Zusätzlich wird der Zustand des geparkten Fahrzeugs 100 auf der Grundlage der Anzeige des Parkrahmens 200 leicht bestimmt. D.h., ob das geparkte Fahrzeug 100 mit dem Parkplatz 210 ausgerichtet ist, ob der Türöffnungsraum in ausreichendem Maße bereitgestellt ist, oder andere Bedingungen und Zustände des Fahrzeugs 100 können durch den Fahrer nur durch einen Blick auf die Anzeigeeinheit 3 leicht erkannt werden.

Obschon die vorliegende Erfindung in Verbindung mit der bevorzugten Ausführungsform hiervon unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen vollständig beschrieben worden ist, ist festzuhalten, dass dem Fachmann vielfältige Änderungen und Abwandlungen ersichtlich sein werden.

Beispielsweise können die Kamera 2, die Anzeigeeinheit 3 und der Bildprozessor 4 als eine integrierte Einheit anstelle separater Einheiten vorgesehen sein.

Des weiteren kann die Bedingung in Schritt S110 durch eine Bedingung ersetzt, dass eine vorbestimmte Zeit nach Änderung der Schaltstellung in die Rückwärtsstellung verstrichen ist, eine Bedingung, dass ein Pedal nach Änderung der Schaltung in die Rückwärtsstellung in einer vorbestimmten Weise betätigt wird, eine Bedingung, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf einen vorbestimmten Wert steigt, nachdem die Schaltung in die Rückwärtsstellung geändert wurde, oder dergleichen ersetzt werden.

Des weiteren kann das zu einer Zeit des Rückwärtsfahrens (d.h., zu einer Zeit zwischen Schritt S110 und Schritt S120) erzeugte Bild aus der Vogelperspektive zu einer abweichenden Zeit erzeugt werden. D.h., das Bild aus der Vogelperspektive kann z.B. in einem vorbestimmten Intervall erzeugt werden, ungeachtet der Zeit eines Rückwärtsfahrens des Fahrzeugs 100, um in der nachfolgenden Verarbeitung verwendet zu werden.

Des weiteren kann sich die Größe des in Schritt S180 angezeigten Bildes von der Anpassgröße des Schirms der Anzeigeeinheit 3 unterscheiden.

Des weiteren kann die Bedingung in Schritt S130 zum Bestimmen des Beendens des Einparkens z.B. durch eine Bedingung, dass nach dem Beginn des Rückwärtsfahrens für das Einparken eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist oder eine Bedingung auf der Grundlage eines Ermittlungsergebnisses durch den Schaltstellungssensor 128, dass die Schaltung in eine Parkstellung geändert wurde, ersetzt werden.

Des weiteren kann der vorbestimmte Betrag des Umgebungsbereichs in Schritt S170 auf einen Betrag geändert werden, der gemäß einem Typ des Fahrzeugs 100 beliebig festgelegt ist.

Des weiteren kann das Bild des Fahrzeugs wie eine Darstellung in 6 aussehen, wenn die Mitte des Bildes in Schritt S140 festgelegt wird. D.h., ein Fahrzeugbild 100c mit seinen geöffneten Türen 110 kann zur Prüfung eines Türöffnungsraums in dem Bild angezeigt werden.

Des weiteren kann in Schritt S160 zusätzlich zu dem Einschließen des Parkrahmens 200 die Position des Parkplatzes 210 geprüft werden. D.h., die Position des Parkplatzes 210 kann bezüglich einer Ausrichtung mit einer Längsrichtung des Fahrzeugs 100 geprüft werden.

Solche Änderungen und Abwandlungen sind so zu verstehen, dass sie innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung, wie sie durch die beigefügten Ansprüche definiert ist, liegen.

Eine Bildverarbeitungsvorrichtung (1) gemäß der Erfindung verwendet ein Bild aus der Vogelperspektive zum Unterstützen eines Rückwärtsfahrvorgangs eines Fahrzeugs (100) zum Einparken. Das Bild aus der Vogelperspektive wird verarbeitet, um in dem Bild eine Bereichsansicht anzuzeigen, welche einen Parkplatz enthält. Das verarbeitete Bild wird an die Größe eines Bereichsansichtsanzeigeraums in einer Anzeigeeinheit (3) der Bildverarbeitungsvorrichtung (1) angepasst, um die Erkennung eines Parkrahmens und diesbezüglicher Informationen zu erleichtern. Auf diese Weise wird das verarbeitete Bild so zugeschnitten, dass zur Erleichterung des Rückwärtsfahrvorgangs durch einen Fahrer des Fahrzeugs (100) nicht erforderliche Teile aus dem Bild aus der Vogelperspektive ausgenommen werden.


Anspruch[de]
Bildverarbeitungsvorrichtung (1) zur Verwendung in einem Fahrzeug (100), welche aufweist:

eine Bilderfassungseinheit (2) zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung;

eine Bildverarbeitungseinheit (41) zum Erzeugen eines Bildes aus der Vogelperspektive auf der Grundlage des durch die Bilderfassungseinheit (2) erfassten Bildes;

eine Fahrzustandsermittlungseinheit (122, 124, 126, 128) zum Ermitteln eines Fahrzustandes des Fahrzeugs (100);

eine Positioniereinheit (43) zum Positionieren eines Parkbereichs in dem durch die Bildverarbeitungseinheit (41) erzeugten Bild aus der Vogelperspektive, wenn der durch die Fahrzustandsermittlungseinheit (122, 124, 126, 128) ermittelte Fahrzustand des Fahrzeug (100) eine Rückwärtsfahrt zum Einparken ist;

eine Parkbilderzeugungseinheit (47) zum Erzeugen eines Parkbildes, welches wenigstens einen Teil des durch die Positioniereinheit (43) positionierten Parkbereichs in dem Bild aus der Vogelperspektive und einen Teil des Fahrzeugs enthält; und

eine Anzeigeeinheit (3) zum Anzeigen des Parkbildes auf einem Anzeigeschirm.
Bildverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass

die Mitte des Parkbildes in dem Bild aus der Vogelperspektive sich an einem Punkt befindet, der um einen vorbestimmten Abstand von einem Heck des Fahrzeugs (100) entfernt ist, und

das Parkbild den Parkbereich (210) enthält.
Bildverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass

die Mitte des Parkbildes in dem Bild aus der Vogelperspektive sich in einer Mitte des Fahrzeugs (100) befindet, und

das Parkbild den Parkbereich (210) enthält.
Bildverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass

die Mitte des Parkbildes in dem Bild aus der Vogelperspektive sich in einer Mitte des Parkbereichs (210) befindet, und

das Parkbild das Bild des Fahrzeugs (100) enthält.
Bildverarbeitungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass

der Anzeigeschirm einen Anzeigebereich zum Anzeigen des Parkbildes aufweist,

eine Länge eines Anzeigebereichs in dem Anzeigeschirm zum Anzeigen des Parkbildes größer als eine Breite des Anzeigebereichs in dem Anzeigeschirm ist,

die Parkbilderzeugungseinheit (47) das Parkbild in einer gleichen Form wie dem Anzeigebereich erzeugt, und

die Anzeigeeinheit (3) das Parkbild in dem Anzeigebereich auf dem Anzeigeschirm durch Festlegen der Größe des Parkbildes auf eine Größe, die wenigstens in den Anzeigebereich passt, anzeigt.
Bildverarbeitungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, weiter gekennzeichnet durch:

eine Parkvorgangsermittlungseinheit (S130) zum Ermitteln entweder eines Endes oder eines Beendens eines Parkvorgangs auf der Grundlage des durch die Fahrzustandserfassungseinheit (122, 124, 126, 128) ermittelten Fahrzustands; und

eine Mittenpositionsfestlegungseinheit (S140, S150) zum Festlegen einer Mittenposition des Bildes aus der Vogelperspektive auf der Grundlage eines Ermittlungsergebnisses der Parkvorgangsermittlungseinheit (S130),

wobei die Mittenpositionsfestlegungseinheit (S140, S150) die Mittenposition des Bildes aus der Vogelperspektive auf eine Mitte des Fahrzeugs (100) in dem Bild aus der Vogelperspektive festlegt, wenn der durch die Parkvorgangsermittlungseinheit (S130) ermittelte Parkvorgang entweder das Ende oder das Beenden des Parkvorgangs ist,

die Mittenpositionsfestlegungseinheit (S140, S150) die Mittenposition des Bildes aus der Vogelperspektive auf einen vorbestimmten Abstand hinter dem Fahrzeug (100) in dem Bild aus der Vogelperspektive festlegt, wenn der durch die Parkvorgangsermittlungseinheit (S130) ermittelte Parkvorgang weder das Ende noch das Beenden des Parkvorgangs ist, und

die Parkbilderzeugungseinheit (47) das Parkbild durch Definieren der Bereichsansicht, die an der durch die Mittenpositionsfestlegungseinheit (S140, S150) festgelegten Mittenposition zentriert ist, wobei hierin der Parkbereich in dem Bild aus der Vogelperspektive enthalten ist, erzeugt.
Bildverarbeitungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkbilderzeugungseinheit (47) das Parkbild durch Definieren der Bereichsansicht, die wenigstens einen Türöffnungsspielraum für das Fahrzeug (100) aufweist, wenn sich das Fahrzeug (100) in dem Parkbereich befindet, erzeugt. Bildverarbeitungssystem zur Verwendung in einem Fahrzeug (100), welches aufweist:

eine Bilderfassungssteuereinheit (2) zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung;

eine Bildverarbeitungssteuereinheit (41) zum Erzeugen eines Bildes aus der Vogelperspektive auf der Grundlage des durch die Bilderfassungssteuereinheit (2) erfassten Bildes;

eine Fahrzustandsermittlungssteuereinheit (122, 124, 126, 128) zum Ermitteln eines Fahrzustandes des Fahrzeugs (100);

eine Positionierungssteuereinheit (43) zum Positionieren eines Parkbereichs in dem durch die Bildverarbeitungssteuereinheit (41) erzeugten Bild aus der Vogelperspektive, wenn der durch die Fahrzustandsermittlungssteuereinheit (122, 124, 126, 128) ermittelte Fahrzustand des Fahrzeug (100) eine Rückwärtsfahrt zum Einparken ist;

eine Parkbilderzeugungssteuereinheit (47) zum Erzeugen eines Parkbildes, welches eine Bereichsansicht auf der Grundlage des durch die Positionierungssteuereinheit (43) in dem Bild aus der Vogelperspektive positionierten Parkbereichs aufweist; und

eine Anzeigesteuereinheit (3) zum Anzeigen des Parkbildes auf einem Anzeigeschirm.
Bildverarbeitungsprogramm zur Verwendung in einem Fahrzeug (100), wobei das Programm in wieder auffindbarer bzw. abrufbarer Weise in einem Aufzeichnungsmedium gespeichert ist, zum funktionalen Betreiben eines Computers als eine Bildverarbeitungsvorrichtung (1), wobei das Programm die Schritte aufweist:

Bereitstellen einer Bilderfassungsfunktion (2) zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung;

Bereitstellen einer Bildverarbeitungsfunktion (41) zum Erzeugen eines Bildes aus der Vogelperspektive auf der Grundlage des durch die Bilderfassungsfunktion (2) erfassten Bildes;

Bereitstellen einer Fahrzustandsermittlungsfunktion (122, 124, 126, 128) zum Ermitteln eines Fahrzustandes des Fahrzeugs (100);

Bereitstellen einer Positionierfunktion (43) zum Positionieren eines Parkbereichs in dem durch die Bildverarbeitungsfunktion (41) erzeugten Bildes aus der Vogelperspektive, wenn der durch die Fahrzustandsermittlungsfunktion (122, 124, 126, 128) ermittelte Fahrzustand des Fahrzeug (100) eine Rückwärtsfahrt zum Einparken ist;

Bereitstellen einer Parkbilderzeugungsfunktion (47) zum Erzeugen eines Parkbildes, welches eine Bereichsansicht auf der Grundlage des durch die Positionierungsfunktion (43) in dem Bild aus der Vogelperspektive positionierten Parkbereichs aufweist; und

Bereitstellen einer Anzeigefunktion (3) zum Anzeigen des Parkbildes auf einem Anzeigeschirm.






IPC
A Täglicher Lebensbedarf
B Arbeitsverfahren; Transportieren
C Chemie; Hüttenwesen
D Textilien; Papier
E Bauwesen; Erdbohren; Bergbau
F Maschinenbau; Beleuchtung; Heizung; Waffen; Sprengen
G Physik
H Elektrotechnik

Anmelder
Datum

Patentrecherche

Patent Zeichnungen (PDF)

Copyright © 2008 Patent-De Alle Rechte vorbehalten. eMail: info@patent-de.com