Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technologie zur Verringerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs als Antwort auf eine Beziehung eines Fahrzeugs zu einem Objekt.

Heutzutage sind einige Autos mit einer Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtung ausgestattet. Die Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtung erfasst ein weiteres, vor dem Fahrzeug fahrendes Fahrzeug und verringert automatisch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wenn ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug geringer als ein vorbestimmter Abstand ist, der ein sicheres Fahren erlaubt. Die Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtung erfasst das weitere Fahrzeug und den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug zum Beispiel mit Hilfe von Radarwellen. Die Regelung zur Verringerung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird als Verzögerungsregelung bezeichnet.

Einige Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtungen unterbrechen die Verzögerungsregelung, während der Fahrer zum Beispiel durch Betätigen des Gaspedals das Fahrzeug beschleunigt (manuelles Außerkraftsetzen der Regelungsvorrichtung), und schalten die Verzögerungsregelung wieder ein, sobald die manuelle Außerkraftsetzung beendet ist. Wenn jedoch die Verzögerungs-Regelung unmittelbar nach Beendigen der manuellen Außerkraftsetzung herbeigeführt wird, führt dies zu Irritationen und Unbehagen des Fahrers und zum sogenannten Verzögerungsstoß.

Als Gegenmaßnahme schlägt die japanische Patentoffenlegungsschrift JP-A Nr. 2001-18680 vor, zwischen einem Zeitpunkt, zu dem die manuelles Außerkraftsetzung endet und einem Zeitpunkt, zu dem die Verzögerungsregelung wieder startet, eine Zeitspanne einzufügen. Mit anderen Worten, es wird angenommen, dass der Fahrer sich absichtlich dem weiteren Fahrzeug nähert und absichtlich das Fahrzeug verzögert hat, so dass die Verzögerungsregelung nicht herbeigeführt wird.

Die JP-A Nr. 2000-355233 offenbart eine weitere herkömmliche Technologie. Es sei angenommen, dass ein Fahrzeug einem weiteren Fahrzeug hinterher fährt (auffährt, d. h. den Abstand verringert), vorübergehend die Geschwindigkeit reduziert, d. h. das Auffahren unterbricht, so dass sich der Abstand zu dem weiteren Fahrzeug wieder vergrößert, und dann wieder beschleunigt. Die in der JP-A Nr. 2000-355233 offenbarte Technologie lehrt die Begrenzung der Verringerung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit, während das Fahrzeug vorübergehend das Auffahren des weiteren Fahrzeug unterbricht. Diese Anordnung verringert den unangenehmen Verzögerungsstoß.

Sowohl die JP-A Nr. 2001-18680 als auch die JP-A Nr. 2000-355233 offenbaren eine Technik zur Reduzierung des unangenehmen Verzögerungsstoßes. Jedoch kann der Fahrer selbst unmittelbar, nachdem er die Geschwindigkeit des Fahrzeugs verringert hat, irritiert sein. Dies ist nachstehend ausführlich dargelegt.

Fahrer reduzieren häufig absichtlich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, indem sie das Bremspedal betätigen, oder die Fahrzeuge verringern ihre Geschwindigkeit während der Schaltvorgänge. Wenn die Verzögerungsregelung unmittelbar, nachdem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs verringert worden ist, angewendet wird, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs weiter herabgesetzt, so dass der Fahrer spürt, dass das Fahrzeug langsamer geworden ist, als er es beabsichtigt hatte, was ihn irritieren kann.

Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Anordnung bereitzustellen, die in einem Fall, in dem das Fahrzeug stärker verzögert wird als es der Fahrer erwartet, eine Irritation bzw. ein Unbehagen des Fahrers verhindert.

Eine Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist in einem Fahrzeug eingebaut und umfasst einen Detektor, der einen Parameter erfasst, der ein Maß für eine Beziehung zu einem Objekt ist, eine Verzögerungssteuerungseinheit, die auf der Grundlage des Parameters eine Verzögerung des Fahrzeugs herbeiführt bzw. bewirkt, einen Verzögerungsoperations-Detektor, der erfasst, ob das Fahrzeug eine Verzögerungsoperation erfährt, und eine Verzögerungsherbeiführungs-Verhinderungseinheit, die verhindert, dass die Verzögerungssteuerungseinheit eine Verzögerung des Fahrzeug herbeiführt bzw. bewirkt. Wenn der Verzögerungsoperations-Detektor ein Ende einer Verzögerungsoperation erfasst, wird die Verzögerungsherbeiführungs-Verhinderungseinheit für eine vorbestimmte Spanne aktiviert, um zu verhindern, dass die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung des Fahrzeugs herbeiführt.

Die vorbestimmte Spanne wird auf der Grundlage des Parameters festgelegt.

Die vorbestimmte Spanne wird kürzer eingestellt, wenn eine auf der Grundlage des Parameters festgelegte Sollverzögerung größer ist.

Wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs relativ hoch ist, wird die vorbestimmte Spanne relativ kurz eingestellt.

Die vorbestimmte Spanne wird kürzer eingestellt, wenn sich das Objekt und das Fahrzeug einander annähern oder wenn das Objekt und das Fahrzeug einen kurzen Abstand zueinander aufweisen.

Die vorbestimmte Spanne ist entweder eine vorbestimmte zeitliche Spanne (Zeitspanne) oder eine vorbestimmte räumliche Spanne (Fahrdistanz), d. h. entweder ein zeitlicher oder ein räumlicher Abstand.

Die Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtung umfasst ferner eine Risikobestimmungseinheit, die die Höhe des Risikos bestimmt, wenn die Verzögerungsherbeiführungs-Verhinderungseinheit aktiviert ist, und eine Außerkraftsetzungseinheit, die die Aktivierung der Verzögerungsherbeiführungs-Verhinderungseinheit außer Kraft setzt, wenn die Höhe des von der Risikobestimmungseinheit bestimmten Risikos höher als ein bestimmter Wert ist.

Die Risikobestimmungseinheit gewinnt die Höhe des Risikos auf der Grundlage von entweder der Wahrscheinlichkeit, mit der der Fahrer eine vor ihm auftauchende Gefahr nicht erkennt, der Wahrscheinlichkeit, mit der der Fahrer keine angemessene Verzögerungsoperation ausführt, oder einem Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug oder einer Kombination daraus.

Die Verzögerungsherbeiführungs-Verhinderungseinheit fährt selbst während einer Zeitspanne, während der der Verzögerungsoperations-Detektor erfasst, dass der Fahrer eine Verzögerungsoperation ausführt, mit der Verhinderung der Erzeugung der Verzögerung fort.

Eine Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtung gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist in einem Fahrzeug eingebaut und umfasst einen Detektor, der einen Parameter erfasst, der ein Maß für eine Beziehung zu einem Objekt ist, eine Verzögerungssteuerungseinheit die das Fahrzeug auf der Grundlage des Parameters verzögert, einen Verzögerungsoperations-Detektor, der erfasst, ob das Fahrzeug eine Verzögerungsoperation erfährt, und eine Verzögerungsherbeiführungs-Unterdrückungseinheit, die die von der Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführte Verzögerung des Fahrzeugs unterdrückt. Wenn der Verzögerungsoperations-Detektor ein Ende einer Verzögerungsoperation erfasst, wird die Verzögerungsherbeiführungs-Unterdrückungseinheit für eine vorbestimmte Spanne aktiviert, um ein Verzögern des Fahrzeugs zu unterdrücken.

Die vorbestimmte Spanne wird auf der Grundlage des Parameters festgelegt.

Die vorbestimmt Spanne wird kürzer eingestellt, wenn eine auf der Grundlage des erfassten Parameters festgelegte Sollverzögerung größer ist.

Die vorbestimmte Spanne ist entweder eine vorbestimmte Zeitspanne oder eine vorbestimmte Fahrdistanz.

Die Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtung umfasst ferner eine Risikobestimmungseinheit, die die Höhe eines Risikos bestimmt, wenn die Verzögerungsherbeiführungs-Unterdrückungseinheit aktiviert ist, und eine Außerkraftsetzungseinheit, die eine Aktivierung der Verzögerungsherbeiführungs-Unterdrückungseinheit außer Kraft setzt, wenn die durch die Risikobestimmungseinheit bestimmte Höhe des Risikos höher als ein vorbestimmter Wert ist.

Die Verzögerungsherbeiführungs-Unterdrückungseinheit setzt die Unterdrückung der herbeigeführten Verzögerung selbst während einer Zeitspanne fort, während der der Verzögerungsoperations-Detektor erfasst, dass der Fahrer die Verzögerungsoperation ausführt.

Die obigen und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung gemacht wurde, deutlicher ersichtlich. In den Zeichnungen sind:

1 ein Blockdiagramm einer Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;

2 ein Flussdiagramm einer durch eine Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführten Algorithmus gemäß der Ausführungsform;

3 eine Karte zur Bestimmung einer Sollverzögerung aus einer Relativgeschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem weiteren Fahrzeug und einem geregelten Abstand (Regelungsabstand);

4 Kennlinien, die eine Beziehung zwischen einem vorbestimmten Wert für eine Regelungsstartbedingung und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs darstellen; und

5 Kennlinien zur Bestimmung einer Beziehung zwischen der Sollverzögerung und der Zeit.

Beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind nachstehend mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen erläutert.

1 ist ein Blockdiagramm einer Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtung ist in ein Fahrzeug 12 eingebaut.

Das Fahrzeug 12 umfasst vier Räder: Ein linkes Vorderrad 10FL, ein rechtes Vorderrad 10FR, ein linkes Hinterrad 10RL und ein rechtes Hinterrad 10RR. Die Räder 10FL und 10FR dienen als angetriebene und gelenkte Räder.

Eine Hydraulikschaltung 22 beaufschlagt alle Räder mit einem Bremsdruck, um ein Abbremsen der Räder zu steuern. Die Hydraulikschaltung 22 umfasst einen Behälter, eine Ölpumpe und verschiedene Ventileinheiten. Der Bremsdruck der Radzylinder wird allgemein von einem Hauptzylinder gesteuert, der entsprechend einer Betätigung eines Bremspedals durch den Fahrer arbeitet, und wird je nach Erfordernis von einer elektronischen Steuerungseinheit 30 gesteuert.

Das Fahrzeug 12 umfasst einen Frontdetektor, der einen Radarsensor 32 und eine Arithmetikeinheit 42 enthält. Der Radarsensor 32 sendet und empfängt Radarwellen wie etwa Millimeterwellen oder Laserstrahlen (Lidar), um ein Fahrzeug (im Folgenden ”vorausfahrendes Fahrzeug”), das vor dem Fahrzeug 12 fährt, zu erfassen. Die Arithmetikeinheit 42 berechnet auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Radarsensors 32 einen Abstand L und eine Relativgeschwindigkeit Vre zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug. Das Fahrzeug 12 umfasst ferner einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 34, der die Geschwindigkeit (im Folgenden ”Fahrzeuggeschwindigkeit”) V des Fahrzeugs 12 erfasst, einen Längsbeschleunigungssensor 36, der die Längsbeschleunigung Gr des Fahrzeugs 12 erfasst, und einen Drucksensor 38, der einen Druck (im Folgenden ”Hauptzylinderdruck”) Pm des Hauptzylinders erfasst. Wenn Vf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und Vs die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 ist, so ist Vs – Vf die Relativgeschwindigkeit Vre zwischen den zwei Fahrzeugen.

Das vorausfahrende Fahrzeug kann mit Hilfe einer Bilderkennung oder einer Zwischenfahrzeugkommunikation (inter-vehicle communication) erfasst werden. Es kann jedoch jedes andere Mittel verwendet werden, um die Relativgeschwindigkeit und den Abstand zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu erhalten.

Wie in 1 gezeigt ist, werden (nachstehend beschriebene) Signale der elektronischen Steuerungseinheit 30 zugeführt. Die Signale umfassen Signale, die ein Maß für einen Abstand L und eine Relativgeschwindigkeit Vre sind und von dem Frontdetektor gewonnen werden, ein Signal, das ein Maß für die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 34 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit V ist, ein Signal, das ein Maß für eine von dem Längsbeschleunigungssensor 36 erfasste tatsächliche Verzögerung Gr ist, ein Signal, das ein Maß für einen von dem Drucksensor 38 erfassten Hauptzylinderdruck Pm ist, und ein Signal, das ein Maß für den von einem Drucksensor 40i erfassten Bremsdruck Pbi der Räder ist.

Eine Verzögerungsregelungsroutine gemäß der Ausführungsform ist nachstehend mit Bezug auf das Flussdiagramm der 2 erläutert. Es ist zu beachten, dass zur Vereinfachung der Erläuterung ein sich vor dem Fahrzeug 12 befindendes Objekt als ein vorausfahrendes Fahrzeug und eine vorbestimmte Spanne als eine vorbestimmte Zeitspanne T beschrieben ist, die Erfindung jedoch nicht auf diesen Fall begrenzt ist. Die Regelung gemäß dem Flussdiagramm der 2 wird durch Betätigung eines Schalters zur Aktivierung der Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtung gestartet bzw. eingeschaltet und in jedem spezifizierten Zyklus wiederholt ausgeführt.

In Schritt S10 werden die von dem Frontdetektor erfassten Signale, die ein Maß für den Abstand L und die Relativgeschwindigkeit Vre sind, eingelesen. In Schritt S20 wird auf der Grundlage der von dem Radarsensor 32 erfassten Signale bestimmt, ob ein sich vor dem Fahrzeug 12 befindendes Fahrzeug erfasst wird. Wenn in Schritt S20 eine negative Bestimmung gemacht wird (NEIN), fährt die Regelung mit Schritt S130 fort. Wenn hingegen in Schritt S20 eine positive Bestimmung gemacht wird (JA), fährt die Regelung mit Schritt S30 fort.

In Schritt S30 wird auf der Grundlage des Abstandes L, der Relativgeschwindigkeit Vre und der Geschwindigkeit 12 des Fahrzeugs (Fahrzeuggeschwindigkeit) unter Verwendung einer Sollverzögerungskarte, wie sie beispielsweise in 3 gezeigt ist, eine Sollverzögerung Gt festgelegt (berechnet). Ein in 3 angegebener geregelter Abstand bzw. Regelungsabstand (Regelgröße) wird mit Hilfe von Gleichung (1) aus einem Soll-Folgeabstand (Soll-Abstand) und dem Ist-Folgeabstand (im Folgenden nur als ”Abstand” bezeichnet) zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug gewonnen, und der Soll-Folgeabstand wird aus Gleichung (2), zum Beispiel aus einer Soll-Fahrzeugfolge und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 12, gewonnen. Regelungsabstand = Soll-Folgeabstand – Abstand(1) Soll-Folgeabstand = Soll-Fahrzeugfolge × Fahrzeuggeschwindigkeit(2).

Hierbei drückt die (momentane) Fahrzeugfolge aus, welche Zeit das Fahrzeug 12 mit einer momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit benötigt, um den momentanen Abstand zwischen sich und dem vorausfahrenden Fahrzeug zurückzulegen, sie besitzt also die Dimension ”Zeit”. Die Soll-Fahrzeugfolge ist somit die Sollzeitspanne, die das Fahrzeug 12 mindestens benötigen sollte, um den Abstand zwischen sich und dem vorausfahrenden Fahrzeug zurückzulegen. Wie Gleichung (2) zu entnehmen ist, ergibt sich der Soll-Folgeabstand als Produkt aus der Soll-Fahrzeugfolge und der momentanen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12. Die Soll-Fahrzeugfolge kann als ein festgelegter Wert oder durch den Fahrer eingestellt werden. Zum Beispiel können drei Knöpfe zur Auswahl einer kurzen Zeit, einer mittleren Zeit oder einer langen Zeit vorgesehen sein, und der Fahrer betätigt einen beliebigen der Knöpfe, um ein Zeitintervall einzustellen, so dass sich eine gewünschte Zeit zwischen den aufeinanderfolgenden Fahrzeugen ergibt. Die Sollverzögerungskarte enthält Werte, die so voreingestellt sind, dass sie mit zunehmender Relativgeschwindigkeit und zunehmendem Abstand größer werden.

Wenn zum Beispiel der Abstand kleiner als der Soll-Folgeabstand ist, nimmt der Regelungsabstand (Abweichung vom Sollwert) gemäß Gleichung (1) einen positiven Wert an. Je größer dieser Wert ist, desto größer ist der zugehörige Wert in der Sollverzögerungskarte, da die Verzögerung umso größer sein muss, je stärker der Ist-Folgeabstand nach unten (negative Abweichung) von dem Soll-Folgeabstand abweicht. Bei einer solchen negativen Abweichung ist eine Verzögerung erforderlich, um den Abstand auf mindestens den Soll-Folgeabstand zu erhöhen.

Der Soll-Folgeabstand ist gemäß Gleichung (2) proportional zur Geschwindigkeit.

Ferner, je höher die Relativgeschwindigkeit ist, desto höher ist das Risiko einer Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug. Daher nimmt die Sollverzögerung mit zunehmender Relativgeschwindigkeit gemäß der Tabelle von 3 zu.

Wie erwähnt wird die Sollverzögerung aus einer zweidimensionalen Karte gewonnen, die die Relativgeschwindigkeit und den Regelungsabstand enthält. Die zweidimensionale Karte kann Werte enthalten, die so voreingestellt sind, dass sie klein sind, wenn der Regelungsabstand kurz ist, selbst wenn die Relativgeschwindigkeit hoch ist, oder klein sind, wenn die Relativgeschwindigkeit niedrig ist, selbst wenn der Regelungsabstand groß ist.

Auf diese Weise kann verhindert werden, dass sich der Fahrer unwohl fühlt oder irritiert ist, was in einem Fall eintreten kann, bei dem die Sollverzögerung tendenziell umso größer eingestellt ist, je höher die Relativgeschwindigkeit hoch ist, auch wenn die Regelungsdistanz kurz und das Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug somit niedrig ist.

Die zweidimensionale Karte enthält indirekt über den Regelungsabstand die Fahrzeuggeschwindigkeit, so dass die Einstellung einer angemesseren Sollverzögerung möglich ist.

Ein Beispiel der Festlegung der Sollverzögerung ist in der Ausführungsform gezeigt, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf begrenzt. Wie in der japanischen Patentanmeldung Nr. 2003-118536 beschrieben ist, die von den Erfindern der vorliegenden Erfindung eingereicht wurde, kann die Verzögerung aus dem Abstand und der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmt werden.

In Schritt S40 bestimmt ein Verzögerungsoperations-Detektor, der jede Verzögerungsoperation durch einen Fahrer erfasst, ob der Fahrer eine Verzögerungsoperation ausführt. Zum Beispiel erfasst der Verzögerungsoperations-Detektor eine Bremsbetätigung mit Hilfe eines Bremssensors 20, welcher erfasst, ob der Fahrer die Bremsoperation ausführt, oder eine Herunterschaltoperation mit Hilfe eines Herunterschaltsensors 24, der erfasst, ob der Fahrer die Herunterschaltoperation ausführt (den Gang herunterschaltet).

Die von dem Verzögerungsoperations-Sensor erfasste Verzögerungsoperation ist nicht auf das oben genannte Beispiel begrenzt. Die Verzögerungsoperation kann auf jede Art herbeigeführt werden, wenn sie die Absicht des Fahrers umsetzt, das Fahrzeug 12 zu verzögern, wie zum Beispiel eine Bremspedalbetätigung. Weitere Beispiele sind Verzögerungsoperationen wie ein Herunterschalten, eine Betätigung einer Hilfsbremse und das schnelle Loslassen des Gaspedals.

Wenn in Schritt S40 eine positive Bestimmung gemacht wird, bedeutet dies, dass der Fahrer eine der Verzögerungsoperationen ausgeführt hat. Folglich führt die Verzögerungssteuerungseinheit, da bestimmt worden ist, dass eine Absicht seitens des Fahrers vorliegt, das Fahrzeug 12 zu verzögern, keine Verzögerung herbei, und die Regelung fährt mit Schritt S130 fort. Wenn hingegen in Schritt S40 eine negative Bestimmung gemacht worden ist, fährt die Regelung mit Schritt S50 fort.

In Schritt S50 wird bestimmt, ob die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung herbeiführt. Wenn eine negative Bestimmung gemacht wird, fährt die Regelung mit Schritt S60 fort, während die Regelung mit Schritt S70 fortfährt, wenn eine positive Bestimmung gemacht wird.

In Schritt S60 wird bestimmt, ob die in Schritt S30 gewonnene Sollverzögerung Gt größer als ein vorbestimmter Wert Gs ist, der in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt wird, wie es in 4 gezeigt ist, und somit eine Startbedingung zur Herbeiführung der Verzögerung erfüllt ist. Wenn eine negative Bestimmung gemacht wird, dann wird bestimmt, dass die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung nicht herbeiführen muss, und die Regelung geht zu ”Zurück”, während die Regelung mit Schritt S110 fortfährt, wenn eine positive Bestimmung gemacht wird. Es ist zu beachten, dass die Startbedingung zur Herbeiführung der Verzögerung ein Kriterium ist, das verwendet wird, um zu bestimmen, ob die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung herbeiführen muss.

Wie es in 4 gezeigt ist, wird der vorbestimmte Wert Gs für die Startbedingung zur Herbeiführung der Verzögerung größer eingestellt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist, da verhindert wird, dass die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung herbeiführt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit hoch und die Sollverzögerung Gt niedrig ist. Der Grund hierfür ist, dass die Wirkung der Motorbremse oder dergleichen umso größer ist, je höher die Fahrzeuggeschwindigkeit ist, so dass man auch dann eine starke Verzögerung erhält, wenn die Verzögerungsregelung nicht herbeigeführt wird.

Es ist vorteilhaft, einen geringfügig größeren Wert für einen vorbestimmten Wert für die Startbedingung zur Herbeiführung der Verzögerung einzustellen als die Verzögerung Ge gemäß einer Fahrzeuggeschwindigkeit, wenn die Verzögerung von der Verzögerungsregelung nicht herbeigeführt wird. Dies ist der Fall, da die Verzögerungssteuerungseinheit die Herbeiführung der Verzögerung nicht starten kann, wenn eine angemessene Verzögerung des Fahrzeugs 12 erreicht worden ist, selbst wenn die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung nicht herbeiführt, so dass verhindert wird, dass sie eine stärkere Verzögerung als erforderlich herbeiführt.

Auf der Grundlage des vorbestimmten Werts Gs für die Startbedingung zur Herbeiführung der Verzögerung, der auf die oben beschriebene Weise festgelegt wird, kann die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung nicht herbeiführen, wenn in Schritt S60 bestimmt worden ist, dass eine Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit nicht herbeigeführt werden muss. Es ist somit möglich, ein Anstieg der Kraftstoffkosten aufgrund einer übermäßigen Verzögerung des Fahrzeugs 12, die größer als notwendig ist, oder eine Verringerung der Bremskraft aufgrund einer Erwärmung eines Bremsbelags zu verhindern.

In der Ausführungsform wird auf der Grundlage der Sollverzögerung Gt bestimmt, ob die Startbedingung zur Herbeiführung einer Verzögerung, die zur Herbeiführung einer Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit verwendet wird, erfüllt ist. Diese Bestimmung kann jedoch mit Hilfe jedes in dem Gebiet bekannten Verfahrens vorgenommen werden, wenn sie auf der Grundlage des Abstandes L und der Relativgeschwindigkeit Vre vorgenommen wird. Zum Beispiel kann eine Erlaubnis zur Abweichung von |L/Vre| berechnet werden, um zu bestimmen, ob es notwendig ist, die Herbeiführung der Verzögerung zu starten, indem die Abweichung mit dem vorbestimmten Wert verglichen wird.

In Schritt S70 wird bestimmt, ob die in Schritt S30 gewonnene Sollbeschleunigung Gt kleiner als ein vorbestimmter Wert Ge für eine Ende-Bedingung zur Herbeiführung der Verzögerung ist, d. h. eine Bedingung, die bewirkt, dass die Verzögerung beendet wird. Wenn eine negative Bestimmung gemacht wird, fährt die Regelung mit Schritt S80 fort, während sie mit Schritt S90 fortfährt, in dem die Verzögerungssteuerungseinheit die Herbeiführung der Verzögerung beendet, wenn eine positive Bestimmung gemacht wird. Es ist zu beachten, dass der vorbestimmte Wert Ge für die Ende-Bedingung zur Herbeiführung der Verzögerung ebenfalls durch die Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt wird.

In Schritt S110 wird eine vorbestimmte Zeitspanne T eingestellt, und die Regelung fährt mit Schritt S80 fort. Die vorbestimmte Zeitspanne T kann als Experiment beliebig eingestellt werden, so dass der Fahrer nicht irritiert wird, oder kann, in Abhängigkeit von einem Wert der Sollverzögerung, veränderlich eingestellt werden.

Die vorbestimmte Zeitspanne T kann zum Beispiel kürzer eingestellt werden, wenn die Sollverzögerung Gt größer ist, wie es in 5 gezeigt ist, da das Risiko einer Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug größer ist, wenn die Sollverzögerung Gt größer ist. Deshalb führt die Verzögerungssteuerungseinheit so schnell wie möglich eine Verzögerung herbei. Wenn hingegen die Sollverzögerung Gt niedrig ist, ist das Risiko einer Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug gering. Daher wird die vorbestimmte Zeitspanne T lang eingestellt.

Da, wie es in 5 gezeigt ist, das Risiko einer Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug größer ist, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist, kann die vorbestimmte Zeitspanne T auch kürzer eingestellt werden als wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit niedrig ist.

In Schritt S80 wird bestimmt, ob die vorbestimmte Zeitspanne T verstrichen ist, seit der Fahrer die Verzögerungsoperation beendet hat. Wenn eine negative Bestimmung gemacht wird, bedeutet dies, dass der Fahrer die Verzögerungsoperation gerade beendet hat. Daher wird verhindert, dass die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung herbeiführt, und die Regelung fährt mit Schritt S120 fort. Wenn eine positive Bestimmung gemacht wird, so ist die vorbestimmte Zeitspanne T verstrichen, seit der Fahrer die Verzögerungsoperation beendet hat. Daher wird bestimmt, dass die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung herbeiführen kann, und die Regelung fährt mit Schritt S100 fort, in dem die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung herbeiführt.

Wie zu bestimmen ist, ob die vorbestimmte Zeitspanne T verstrichen ist, seit der Fahrer die Verzögerungsoperation beendet hat, kann wie folgt festgestellt werden. Zum Beispiel wird ein Zeitpunkt T_zuletzt, zu dem die Verzögerungsoperation das letzte Mal von dem Verzögerungsoperations-Detektor erfasst worden ist, in einer Speicherungseinheit gespeichert. Wenn in Schritt S80 eine Differenz zwischen dem Zeitpunkt T_zuletzt und einem Zeitpunkt T_Referenz, zu dem eine Verzögerungsherbeiführungs-Verhinderungseinheit bestimmt, ob die vorbestimmte Zeitspanne T verstrichen ist, größer als eine vorbestimmte Zeitspanne T ist, dann kann bestimmt werden, dass die vorbestimmte Zeitspanne T verstrichen ist. Das heißt, wenn eine Differenz zwischen dem Zeitpunkt T_zuletzt und dem Zeitpunkt T_Referenz großer als die vorbestimmte Zeitspanne ist (T_Referenz – T_zuletzt > T), kann bestimmt werden, dass die vorbestimmte Zeit T verstrichen ist.

Die Einheit zur Bestimmung, ob die vorbestimmte Zeitspanne T verstrichen ist, ist nicht auf die oben genannte begrenzt. Es ist klar, dass es für den Fachmann ersichtlich ist, dass weitere Ausführungsformen innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Erfindung möglich sind.

Nimmt man an, dass eine Fahrzeugverzögerungs-Regelungsvorrichtung die Regelung während M Zyklen pro Sekunde ausführt, was bedeutet, dass die Prozesse in dem Flussdiagramm von 2 M mal pro Sekunde herbeigeführt werden, so ist möglich, auf der Grundlage dieser Annahme zu bestimmen, dass die vorbestimmte Zeitspanne T während einer Zeit von dem Zeitpunkt, zu dem der Zyklus, in dem die Verzögerungsoperation von dem Verzögerungsoperations-Detektor zuletzt erfasst worden ist, zu dem Zeitpunkt, zu dem die Anzahl der Zyklen N überschritten hat, nicht verstrichen ist, wobei die Anzahl N von Zyklen durch die Gleichung (3) ausgedrückt wird: N = T/M(3) wobei T in Sekunden einzusetzen ist.

Obwohl hierin bestimmt wird, ob die vorbestimmte Zeitspanne T verstrichen ist, so ist der wesentliche Punkt hier, dass die Verzögerungssteuerungseinheit während einer Spanne, während der der Fahrer spürt, dass es die Spanne unmittelbar nach der Verzögerungsoperation ist, die Verzögerung nicht ausführen kann. Daher kann die vorbestimmte Spanne eine vorbestimmte Zeitspanne T, eine vorbestimmte Fahrdistanz und eine Spanne, die praktisch gleich der vorbestimmten Zeitspanne T oder der vorbestimmte Fahrdistanz sein.

In Schritt S120 wird das Risiko einer Kollision aus einer Beziehung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug gewonnen. Die Kollision kann eintreten, wenn das Fahrzeug 12 nicht sofort verzögert wird. Es ist zum Beispiel möglich, dass aus der Beziehung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmt wird, dass eine Kollision sicher eintreten wird, oder dass die Wahrscheinlichkeit einer Kollision sehr hoch ist, obwohl der Fahrer die Verzögerungsoperation gerade beendet hat. In einem solchen Fall ist es wünschenswert, dass die Verzögerungssteuerungseinheit eine Verzögerung sofort herbeiführt. Daher fährt die Regelung mit Schritt S100 fort, in dem die Verzögerungssteuerungseinheit eine Verzögerung sofort herbeiführt.

Die Herbeiführung einer Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit ist nicht auf das oben genannte Beispiel begrenzt. Zum Beispiel kann die Blickrichtung eines Fahrers erkannt werden, um zu bestimmen, wie oft der Fahrer seine Augen von der Straße abwendet. Geschieht dies häufig, ist es möglich, dass der Fahrer die Gefahr vor sich nicht erkennt. Daher kann ein Signal ausgegeben werden, das anzeigt, dass das Risiko hoch ist. Alternativ wird die Wachsamkeit des Fahrers bestimmt, und wenn die Wachsamkeit niedrig ist, ist es sehr gut möglich, dass der Fahrer eine unangemessene Verzögerungsoperation ausführt. Es ist daher wünschenswert, dass die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung herbeiführt.

In Schritt S90 wird erreicht, dass sich die Sollverzögerung Gt allmählich der tatsächlichen Verzögerung Gr annähert, und die von der Verzögerungssteuerungseinheit herbeizuführende Verzögerung wird daher allmählich auf Null reduziert. Durch diese Operation beendet die Verzögerungssteuerungseinheit die Herbeiführung der Verzögerung.

In Schritt S100 führt die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung des Fahrzeugs 12 so herbei, dass die tatsächliche Verzögerung Gr des Fahrzeugs die Sollverzögerung Gt erreicht, indem sie die Hydraulikschaltung 22, eine elektronische Motorregelungseinheit (ECU) 44 und eine Steuerungseinheit 46 zur Steuerung einer veränderlichen Geschwindigkeit ansteuert.

In Schritt S130 wird bestimmt, ob die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung herbeiführt. Diese Bestimmung wird vorgenommen, da die Verzögerungssteuerungseinheit die Herbeiführung der Verzögerung beenden kann, wenn in Schritt S20 bestimmt wird, dass der Fahrer ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht erkennt, oder wenn in Schritt S40 erfasst wird, dass der Fahrer die Verzögerungsoperation ausführt. Wenn daher eine positive Bestimmung gemacht wird, fährt die Regelung mit Schritt S140 fort, in dem der Prozess der Herbeiführung der Verzögerung beendet wird, und anschließend geht die Regelung zu ”Zurück”, während die Regelung direkt zu ”Zurück” geht, wenn eine negative Bestimmung gemacht wird.

Gemäß der Ausführungsform mit Bezug auf 2 wird in Schritt S40 bestimmt, ob der Fahrer eine Verzögerungsoperation ausführt. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrer eine Verzögerungsoperation herbeiführt, fährt die Regelung mit Schritt S130 fort. Somit führt die Verzögerungssteuerungseinheit keine Verzögerung herbei, und es wird vorzugsweise die Verzögerungsoperation durch den Fahrer ausgewählt.

Wenn in Schritt S40 die Verzögerungsoperation nicht erfasst wird, wird in Schritt S50 bestimmt, ob die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung herbeiführt. Wenn bestimmt wird, dass die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung nicht ausführt, wird in Schritt S60 bestimmt, ob die Startbedingung zur Herbeiführung der Verzögerung erfüllt ist. Wenn bestimmt wird, dass die Startbedingung erfüllt ist, wird in Schritt S80 bestimmt, ob die vorbestimmte Zeitspanne T seit der Verzögerungsoperation durch den Fahrer verstrichen ist. Wenn sie nicht verstrichen ist, wird bestimmt, dass der Fahrer nicht die Absicht hat, zu verzögern, und der Prozess geht ohne Herbeiführung der Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit zurück (return).

Durch diese Operationen ist es möglich, eine für den Fahrer unangenehme bzw. irritierende Situation zu verhindern, die dadurch verursacht wird, dass unmittelbar, nachdem der Fahrer die Verzögerungsoperation basierend auf seiner Einschätzung, dass das Fahrzeug 12 angemessen verzögert worden ist, beendet, die Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführt wird. Wenn hingegen die vorbestimmte Zeitspanne T verstrichen ist, seit der Fahrer die Verzögerungsoperation beendet hatte, kann die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung herbeiführen. Daher kann die Verzögerungssteuerungseinheit eine Verzögerung auf der Grundlage einer Beziehung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug ausführen, wobei das unangenehme bzw. irritierende Gefühl, das der Fahrer möglicherweise empfindet, verringert ist.

Es wird verhindert, dass die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung während der vorbestimmten Zeitspanne T unmittelbar nach der Verzögerungsoperation durch den Fahrer ausführt. Es wird in Schritt S40 auch verhindert, dass die Verzögerungssteuerungseinheit eine Verzögerung während der Verzögerungsoperation durch den Fahrer ausführt. Es ist daher möglich, während der Verzögerungsoperation durch den Fahrer das Fahrzeug 12 so zu verzögern wie es der Fahrer wünscht.

In Schritt S110 wird die vorbestimmte Zeitspanne T auf der Grundlage der Beziehung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug eingestellt. Wenn zum Beispiel die Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist, wird die vorbestimmte Zeitspanne T länger eingestellt, während die vorbestimmte Zeitspanne T kürzer eingestellt wird, wenn die Wahrscheinlichkeit hoch ist. Daher ist es möglich, die Sicherheit zu gewährleisten und gleichzeitig das von dem Fahrer als unangenehm empfundene Gefühl zu minimieren, indem die Herbeiführung der Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit zu einem geeigneten Zeitpunkt gestartet wird.

In Schritt S120, wenn der Fahrer nicht konzentriert nach vorn schaut oder wenn aus einer Beziehung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmt wird, dass das Risiko einer Kollision sehr hoch ist, fährt die Regelung mit Schritt S100 fort, in dem die Verzögerungssteuerungseinheit sofort, bevor die vorbestimmte Zeitspanne T verstrichen ist, eine Verzögerung herbeiführt, so dass die Sicherheit gewährleistet ist.

Die Verzögerungsherbeiführungs-Verhinderungseinheit ist eine Einheit, die verhindert, dass die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung herbeiführt. Insbesondere bestimmt die Einheit in Schritt S80, ob die vorbestimmte Zeitspanne T verstrichen ist, seit der Fahrer die Verzögerungsoperation beendet hat. Wenn eine negative Bestimmung gemacht wird, wird verhindert, dass die Verzögerungssteuerungseinheit eine Verzögerung herbeiführt, da der Fahrer gerade die Verzögerungsoperation beendet hat, und die Regelung fährt mit Schritt S120 fort.

Eine Risikobestimmungseinheit ist eine Einheit, die in Schritt S120 bestimmt, ob das Risiko hoch ist, wenn die Verzögerungsherbeiführungs-Verhinderungseinheit verhindert, dass die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung herbeiführt. Wenn zum Beispiel aus der Beziehung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmt wird, dass die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung sofort herbeiführen muss, bestimmt die Risikobestimmungseinheit, dass eine Verhinderung der Herbeiführung der Verzögerung gefährlich ist und gibt ein Signal aus, das anzeigt, dass das Risiko hoch ist.

Eine Außerkraftsetzungseinheit ist eine Einheit, die es der Verzögerungssteuerungseinheit erlaubt, eine Verzögerung sofort herbeizuführen. Insbesondere fährt die Regelung mit Schritt S100 fort, wenn in Schritt S120 bestimmt wird, dass der von der Risikobestimmungseinheit ausgegebene Risikopegel höher als ein vorbestimmter Wert ist. Mit anderen Worten, wenn bestimmt wird, dass das Risiko hoch ist, wenn die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung nicht sofort ausführt, setzt die Außerkraftsetzungseinheit die Verzögerungsherbeiführungs-Verhinderungseinheit außer Kraft und führt sofort eine Verzögerung aus.

Die Verzögerungssteuerungseinheit ist eine Einheit, die in Schritt S30 eine Sollverzögerung auf der Grundlage der Beziehung zu einem von dem Frontdetektor erfassten und sich vor dem Fahrzeug 12 befindenden Objekt einstellt und in Schritt S100 eine Verzögerung der Fahrzeugs 12 auf der Grundlage der Sollverzögerung herbeiführt.

Die Verzögerungssteuerungseinheit ist nicht auf den oben beschriebenen Typ begrenzt. Die Verzögerungssteuerungseinheit kann einen Einheit sein, die die Verzögerung des Fahrzeugs 12 basierend auf der Erfassungsergebnissen des Frontdetektors herbeiführt. Insbesondere stellt die Einheit auf der Grundlage der Beziehung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit ein, die das Fahrzeug 12 erreichen muss, und führt solange eine Verzögerung mit einer festgelegten Verzögerungsrate herbei, bis die Fahrzeuggeschwindigkeit die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit oder weniger erreicht.

Obwohl gemäß dieser Ausführungsform die Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt wird, um die vorbestimmte Zeitspanne T auf der Grundlage der Sollverzögerung als Referenzwert zu bestimmen, kann das Verfahren zur Einstellung der vorbestimmten Zeitspanne T gemäß der vorliegenden Erfindung auf jede auf dem Gebiet bekannte Art und Weise herbeigeführt werden, wenn die Einstellung auf der Grundlage einer Beziehung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug herbeigeführt wird. Zum Beispiel wird die vorbestimmte Zeitspanne T kurz eingestellt, wenn der Folgeabstand kurz ist, während die vorbestimmte Zeitspanne T kurz eingestellt wird, wenn die Relativgeschwindigkeit hoch ist. Mit anderen Worten, die vorbestimmte Zeitspanne T kann kurz eingestellt werden, wenn auf der Grundlage der Beziehung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug 12 dem vorausfahrenden Fahrzeug nähert oder sich nahe an diesem befindet.

Statt die vorbestimmte Zeitspanne T einzustellen, kann eine festgelegte Fahrdistanz eingestellt werden, um vergleichbare Effekte zu erzielen.

In dieser Ausführungsform unterdrückt eine Verzögerungsherbeiführungs-Unterdrückungseinheit die Herbeiführung der Verzögerung. Um das unbehagliche bzw. irritierende Gefühl, welches der Fahrer verspürt, zu verringern, ist es äußerst vorteilhaft, die Herbeiführung der Verzögerung zu verhindern. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf begrenzt. Mit anderen Worten, die herbeizuführende Verzögerung kann im Vergleich zu jedem anderen Fall während einer bestimmten Spanne ab dem Zeitpunkt, zu dem die Verzögerungsoperation beendet ist, verringert sein. Wie oben erläutert ist, wird der Betrag der Verzögerung, die unmittelbar nach Beenden der Verzögerungsoperation herbeigeführt wird, im Vergleich zu einem Fall, in dem die Verzögerungsherbeiführungs-Unterdrückungseinheit nicht vorgesehen ist, unterdrückt, selbst wenn die Konfiguration eine solche ist, in der die Herbeiführung der Verzögerung nicht verhindert wird. Daher kann das unbehagliche bzw. irritierende Gefühl, das der Fahrer empfindet, verringert werden. In diesem Fall gewinnt die Risikobestimmungseinheit das Risiko des Falles, in dem die Herbeiführung der Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit in der gleichen Weise unterdrückt wird wie in der oben genannten Ausführungsform. Wenn das Risiko höher als ein vorbestimmtes Risiko ist, kann die Außerkraftsetzungseinheit die Operation der Verzögerungsherbeiführungs-Unterdrückungseinheit außer Kraft setzen. Durch diese Operation wird die Unterdrückung der von der Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführten Verzögerung sofort aufgehoben. Somit führt die Verzögerungssteuerungseinheit eine Verzögerung herbei, ohne unterdrückt zu werden.

Obwohl in all den Beispielen die Beziehung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug verwendet wird, ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf begrenzt. Zum Beispiel ist es für den Fachmann klar, dass die gleiche Operation und der gleiche Effekt auch in einer Beziehung zu einem Objekt, einem Tier oder einer Person auf der Straße gewonnen werden können.

Zum Beispiel ist das Verfahren, die Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne T nicht auszuüben, da der Fahrer die Verzögerungsoperation ausführt, in der Ausführungsform erläutert. Es irritiert jedoch den Fahrer, wenn die Verzögerung unmittelbar nach der von dem Fahrer beabsichtigten Einstellung der Beschleunigung oder Verzögerung geregelt wird. Daher ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Verzögerungsoperation durch den Fahrer begrenzt, und die Verzögerungssteuerungseinheit kann innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne T keine Verzögerung herbeiführen, da der Fahrer eine Verzögerungsoperation ausführt.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird, wenn eine Verzögerungsoperation durch den Fahrer erfasst wird, eine Herbeiführung der Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit während einer bestimmten Spanne, nachdem der Fahrer die Verzögerungsoperation beendet hat, verhindert. Daher führt die Verzögerungssteuerungseinheit unmittelbar, nachdem der Fahrer die Verzögerungsoperation beendet hat, keine Verzögerungsoperation herbei, selbst wenn der Fahrer spontan bestimmt, dass ein Abstand zu einem sich vor dem Fahrzeug befindenden Objekt kürzer wird und eine Verzögerungsoperation ausführt. Daher ist es möglich, eine automatische Herbeiführung der Verzögerung unmittelbar nachdem der Fahrer bestimmt, dass das Fahrzeug 12 ausreichend verzögert worden ist, zu verhindern und die Irritation des Fahrers zu verringern.

Darüber hinaus wird die bestimmte Spanne auf der Grundlage einer Beziehung zu einem sich vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt eingestellt. Es kann zum Beispiel die Situation eintreten, in der der Abstand zwischen dem Fahrzeug 12 und dem sich vor ihm befindenden Objekt schnell abnimmt. Die Situation wird bestimmt, indem die Beziehung zu dem sich vor dem Fahrzeug befindenden Objekt erfasst wird, und die festgelegte Zeit wird kürzer eingestellt. Durch eine solche Einstellung führt die Verzögerungssteuerungseinheit die Verzögerung vergleichsweise bald, nachdem der Fahrer die Verzögerungsoperation beendet hat, herbei. Wenn hingegen der Folgeabstand groß ist oder wenn die Relativgeschwindigkeit niedrig ist, d. h. wenn die Verzögerung nicht vergleichsweise bald ausgeführt werden muss, kann die Verzögerungsregelung gestartet werden, nachdem eine vergleichsweise lange Zeitspanne verstrichen ist. Wie oben ausgeführt ist, übt die Verzögerungssteuerungseinheit erforderlichenfalls sofort eine Verzögerung aus, während die Verzögerungssteuerungseinheit eine Verzögerung herbeiführt, nachdem eine angemessen lange Zeitspanne verstrichen ist, wenn diese nicht notwendig ist. Dies verringert die Irritation des Fahrers.

Darüber hinaus wird die vorbestimmte Spanne durch eine Sollverzögerung bestimmt, die auf der Grundlage der Beziehung zu dem sich vor dem Fahrzeug befindenden Objekt festgelegt wird. Durch diese Einstellung wird die Sollbeschleunigung länger eingestellt, wenn das Fahrzeug 12 bezüglich des sich vor dem Fahrzeug befindenden Objekts verzögert werden muss. Daher wird die vorbestimmte Zeitspanne kürzer eingestellt, wenn die Sollverzögerung groß ist. Wenn bestimmt wird, dass die Sollverzögerung groß ist, d. h. die Verzögerungssteuerungseinheit äußerst notwendig ist, um eine Verzögerung herbeizuführen, führt die Verzögerungssteuerungseinheit eine Verzögerung herbei, nachdem eine vergleichsweise kurze Zeitspanne verstrichen ist.

Darüber hinaus ist die vorbestimmte Spanne entweder als vorbestimmte Zeitspanne oder als vorbestimmte Fahrdistanz eingestellt, und die Verzögerungssteuerungseinheit führt eine Verzögerung herbei, nachdem eine angemessene Zeitspanne verstrichen ist. Dadurch können Irritationen des Fahrer vermieden werden.

Darüber hinaus wird bestimmt, ob das Risiko hoch ist, wenn die Verzögerungssteuerungseinheit keine Verzögerung herbeiführt. Wenn bestimmt wird, dass das Risiko hoch ist, oder wenn bestimmt wird, dass es gefährlich ist, wenn nicht sofort eine Verzögerung herbeigeführt wird, wird die Verzögerungsherbeiführungs-Verhinderungseinheit außer Kraft gesetzt, und die Verzögerungssteuerungseinheit übt sofort eine Verzögerung aus. Durch diese Operation wird, wenn sich der Abstand zu dem sich vor dem Fahrzeug befindenden Objekt stark verringert und das Risiko einer Kollision hoch ist oder wenn der Fahrer nicht konzentriert nach vorn schaut, die Verhinderung der Herbeiführung der Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit außer Kraft gesetzt. Daher ist es möglich, dass die Verzögerungssteuerungseinheit sofort eine Verzögerung herbeiführt, um das Risiko einer Kollision mit dem sich vor dem Fahrzeug befindenden Objekt zu verringern und den Stoß bei einer Kollision zu vermindern.

Darüber hinaus wird verhindert, dass die Verzögerungssteuerungseinheit während einer Spanne eine Verzögerung herbeiführt, während der erfasst wird, dass der Fahrer eine Verzögerungsoperation ausführt. Wenn der Fahrer absichtlich eine Feineinstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit vornimmt, führt die Verzögerungssteuerungseinheit keine Verzögerung herbei. Daher ist es möglich, Irritationen des Fahrers zu verhindern. Irritationen des Fahrers werden hervorgerufen, wenn während der Verzögerungsoperation durch den Fahrer die Herbeiführung der Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit erfolgt. Es ist auch möglich, eine Verzögerung gemäß der Verzögerungsoperation durch den Fahrer zu erzeugen.

Ferner, wenn erfasst wird, dass der Fahrer die Verzögerungsoperation ausführt, wird innerhalb der festgelegten Spanne, nachdem der Fahrer die Verzögerungsoperation beendet hat, die Herbeiführung der Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit unterdrückt. Daher wird, selbst wenn der Fahrer spontan bestimmt, dass ein Abstand zu einem vor ihm sich befindenden Objekt kürzer wird und die Verzögerungsoperation ausführt, die Herbeiführung der Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit unmittelbar nachdem der Fahrer die Verzögerungsoperation beendet hat unterdrückt. Daher ist es möglich, eine automatische Herbeiführung einer Verzögerung unmittelbar, nachdem der Fahrer bestimmt, dass das Fahrzeug 12 ausreichend verzögert worden ist, zu verhindern und die Irritation des Fahrers zu verringern.

Darüber hinaus wird die vorbestimmte Spanne auf der Grundlage der Beziehung zu dem sich vor dem Fahrzeug befindenden Objekt eingestellt. Es kann zum Beispiel eine Situation eintreten, in der sich der Abstand zwischen dem Fahrzeug 12 und dem sich vor dem Fahrzeug befindenden Objekt schnell verringert. Die Situation wird bestimmt, indem die Beziehung zu dem sich vor dem Fahrzeug befindenden Objekt erfasst wird, und die vorbestimmte Spanne wird kürzer eingestellt. Durch diese Einstellung wird die Unterdrückung der von der Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführten Verzögerung relativ bald nach der Beendigung der Verzögerungsoperation durch den Fahrer aufgehoben, und die Verzögerungssteuerungseinheit führt eine Verzögerung herbei, ohne daran gehindert zu werden. Wenn hingegen der Folgeabstand groß ist oder die Relativgeschwindigkeit niedrig ist, d. h. wenn die Herbeiführung einer Verzögerung nicht vergleichsweise bald aufgehoben wird, wird die Unterdrückung der von der Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführten Verzögerung aufgehoben, nachdem eine vergleichsweise lange Zeitspanne verstrichen ist, und die Verzögerungssteuerungseinheit führt ungehindert eine Verzögerung herbei. Wie oben erwähnt ist, führt die Verzögerungssteuerungseinheit wenn erforderlich sofort eine Verzögerung aus, während die Unterdrückung der von der Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführten Verzögerung, wenn es nicht erforderlich ist, aufgehoben wird, nachdem eine angemessen lange Zeitspanne verstrichen ist. Dadurch können die Irritationen des Fahrers verhindert werden, ohne eine von der Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführte Verzögerung zu unterdrücken.

Insbesondere wird die vorbestimmte Spanne durch eine Sollverzögerung bestimmt, die auf der Grundlage der Beziehung zu dem sich vor dem Fahrzeug befindenden Objekt festgelegt wird. Durch diese Einstellung wird die Sollverzögerung größer eingestellt, wenn eine Verzögerung des Fahrzeugs 12 gegenüber dem vor dem Fahrzeug sich befindenden Objekt erforderlich ist. Daher wird die vorbestimmte Zeitspanne kürzer eingestellt, wenn die Sollverzögerung groß ist. Durch diese Einstellung wird die Unterdrückung einer durch die Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführten Verzögerung, nachdem eine vergleichsweise kurze Zeit verstrichen ist, aufgehoben, wenn bestimmt wird, dass die Sollverzögerung groß ist, d. h. es dringend erforderlich ist, dass die Verzögerungssteuerungseinheit eine Verzögerung herbeiführt. Daher kann die Verzögerungssteuerungseinheit eine Verzögerung herbeiführen, ohne unterdrückt zu werden.

Darüber hinaus wird die vorbestimmte Spanne entweder als eine vorbestimmte Zeitspanne oder eine festgelegte Fahrdistanz eingestellt, und eine Unterdrückung einer durch die Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführten Verzögerung wird aufgehoben, nachdem eine angemessene Zeit verstrichen ist. Dies ermöglicht die Reduzierung der Irritation des Fahrers, da die Verzögerungssteuerungseinheit eine Verzögerung herbeiführt, ohne unterdrückt zu werden.

Darüber hinaus wird bestimmt, ob das Risiko hoch ist, wenn die durch die Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführte Verzögerung unterdrückt wird. Wenn bestimmt wird, dass das Risiko hoch ist, oder wenn bestimmt wird, dass es gefährlich ist, wenn die Unterdrückung der herbeigeführten Verzögerung nicht sofort aufgehoben wird und die Verzögerung herbeigeführt wird, ohne unterdrückt zu werden, wird die Verzögerungsherbeiführungs-Unterdrückungseinheit außer Kraft gesetzt, und die Unterdrückung der durch die Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführten Verzögerung wird sofort aufgehoben, und die Verzögerungssteuerungseinheit führt eine Verzögerung herbei, ohne unterdrückt zu werden. Wenn der Abstand zu dem sich vor dem Fahrzeug befindenden Objekt stark reduziert wird und das Risiko einer Kollision hoch ist, oder wenn der Fahrer nicht aufmerksam nach vorn schaut, wird durch diese Operation die Unterdrückung der durch die Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführten Verzögerung außer Kraft gesetzt. Daher ist es möglich, die Unterdrückung der durch die Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführten Verzögerung sofort aufzuheben, eine Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit herbeizuführen, ohne unterdrückt zu werden, das Risiko einer Kollision mit dem sich vor dem Fahrzeug befindenden Objekt zu reduzieren und den Stoß bei einer Kollision zu verringern.

Darüber hinaus wird eine durch die Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführte Verzögerung während einer Spanne unterdrückt, während der erfasst wird, ob der Fahrer irgendeine Verzögerungsoperation ausführt. Wenn der Fahrer absichtlich eine Feineinstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit vornimmt, wird eine durch die Verzögerungssteuerungseinheit herbeigeführte Verzögerung unterdrückt. Daher ist es möglich, die Irritationen des Fahrers zu vermeiden. Diese Irritationen werden durch Herbeiführen der Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungseinheit während der Verzögerungsoperation durch den Fahrer verursacht. Es ist auch möglich, eine Verzögerung zu erzeugen, die nahe bei der Verzögerung gemäß der Verzögerungsoperation durch den Fahrer liegt.

Obgleich die vorliegende Erfindung bezüglich der bevorzugten Ausführungsformen offenbart worden ist, um ein besseres Verständnis von diesen zu ermöglichen, sollte wahrgenommen werden, dass die Erfindung auf verschiedene Weisen verwirklicht werden kann, ohne den Umfang der Erfindung zu verlassen. Deshalb sollte die Erfindung derart verstanden werden, dass sie alle möglichen Ausführungsformen und Ausgestaltungen zu den gezeigten Ausführungsformen beinhaltet, die realisiert werden können, ohne den Umfang der Erfindung zu verlassen, wie er in den beigefügten Ansprüchen dargelegt ist.