Die Erfindung bezieht sich auf ein Lastaufnahme- und -transportmittel gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, insbesondere für den Einsatz als Regalbediengerät in der Lager- und Fördertechnik.

Aus der DE 196 13 707 C2 ist eine Vorrichtung zur Lastaufnahme oder Lastabgabe von Ladeeinheiten, insbesondere für Regallager mit Regalbediengeräten bekannt, welche eine zum Erfassen einer Ladeeinheit vorgesehene Greifvorrichtung aufweist, deren Greifer beidseitig neben der Ladeeinheit in Transportrichtung einfahrbar oder ausfahrbar und zum Greifen gegenläufig zueinander gegen die Seitenflächen schwenkbar und mit Greifelementen versehen sind. Hierbei soll jeder Greifer schwertförmig ausgebildet und in Längsführungen geführt, für die Lastaufnahme oder Lastabgabe der Ladeeinheit an dem Greifer ein auf seinem Umfang endlos umlaufendes, angetriebenes und an seinen Enden über Umlenkmittel geführtes und mit Greifelementen versehenes Zugmittel angeordnet und für den Greifvorgang die Greifer um ihre Längsrichtung schwenkbar und die Greifelemente an die Ladeeinheit klemmend anlegbar sein. Dadurch soll kein Präparieren der Ladeeinheiten vor der Aus- oder Einlagerung erforderlich und es möglich sein, die Ladeeinheit über die gesamte Tiefe des Regallagers zu verfahren. Weiter soll der zur Verfügung stehende Stauraum des Regals maximal ausnutzbar sein.

Die DE 81 19 291 U1 beschreibt eine Transportvorrichtung für Lasten mit einem ausfahrbaren Greifer, der längs und quer zur Transportrichtung verstellbar ist. An dem Greifer sind konturierte Klemmbacken vorgesehen, welche an den Seiten eines zu transportierenden Gegenstandes angreifen und dadurch zumindest grob dessen Kontur erfassen. Eine entsprechende Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Behältnissen ist in der DE 203 03 376 U1 beschrieben.

In der DE 199 55 615 C2 ist ein Sauggreifer offenbart, bei dem zusätzlich zu einem Saugkopf Klemmbacken vorgesehen sind, die mittels elektromotorischer Greifantriebe parallel gegeneinander bzw. auseinander bewegbar sind. Diese Klemmbacken weisen auf ihren gegeneinander gerichteten Klemmflächen eine nachgiebig verformbare, weiche Auflage auf, die vorzugsweise aus schaumgummiartigem Material besteht. Hierdurch lässt sich eine kraftschlüssige und teilweise auch formschlüssige Fixierung des zu greifenden Stückgutes erreichen.

Die DE 100 58 667 A1 beschreibt eine Aufnahmevorrichtung für ein kastenförmiges Gut, bei der entlang eines Längsträgers klinkenartige Haltemittel vorgesehen sind, die durch die Gewichtskraft des Gutes bei dessen Aufnahme zwischen den Klinken eine Haltekraft auf das Gut ausüben können. Hierbei handelt es sich also um eine Hubvorrichtung, welche das aufzunehmende Gut nur durch die Gewichtskraft des Gutes zuverlässig hält und einklemmt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Lastaufnahme- und -transportmittel vorzuschlagen, welches bei einfachem Aufbau eine zuverlässige Lastaufnahme und einen zuverlässigen Lasttransport erlaubt und sich flexibel an verschiedene Lasten bzw. Ladehilfsmittel anpasst.

Diese Aufgabe wird bei einem Lastaufnahme- und -transportmittel der eingangs genannten Art mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Dazu ist ein Lastaufnahmetisch für wenigstens eine Last bzw. wenigstens ein Ladehilfsmittel, wie Behälter, Kartons, Tablare etc., sowie wenigstens ein in veränderlichem Querabstand zu der Last bzw. dem Ladehilfsmittel teleskopartig in Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung verfahrbarer z. B. lanzenartiger Greifer zur Konturerfassung der Last bzw. des Ladehilfsmittels vorgesehen, wobei der Greifer mit über seine Länge verteilten, gegenüber der Länge des Greifers verhältnismäßig schmalen Greiferelementen ausgestattet ist, welche beim Verfahren des Greifers in Richtung der Last bzw. des Ladehilfsmittels in dem Bereich der Last bzw. des Ladehilfsmittels selbsttätig formschlüssig an der Last bzw. dem Ladehilfsmittel angreifen und außerhalb des Bereiches der Last bzw. des Ladehilfsmittels unmittelbar vor und/oder unmittelbar hinter der Last bzw. dem Ladehilfsmittel quer zu der Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung in den Bewegungsweg der Last bzw. des Ladehilfsmittels eingreifen. Zusätzlich können die Greiferelemente in eine seitliche Vertiefung der Last und/oder des Ladehilfsmittels eingreifen.

Diese Aufgabe kann bei einem Lastaufnahme- und -transportmittel der eingangs genannten Art insbesondere auch gelöst werden mit einem Lastaufnahmetisch für wenigstens eine Last bzw. wenigstens ein Ladehilfsmittel, wie Behälter, Kartons, Tablare etc., sowie mit wenigstens zwei in veränderlichem Querabstand zueinander teleskopartig in Last- bzw. Ladehilfsmitteibewegungsrichtung verfahrbaren z. B. lanzenartigen Greifern zur Konturerfassung der Last bzw. des Ladehilfsmittels, wobei die Greifer mit über ihre Länge verteilten, gegenüber der Länge der Greifer verhältnismäßig schmalen Greiferelementen ausgestattet sind, welche beim Zusammenfahren der Greifer in Richtung der Last bzw. des Ladehilfsmittels im Bereich der Last bzw. des Ladehilfsmittels selbsttätig formschlüssig an der Last bzw. dem Ladehilfsmittel angreifen und außerhalb des Bereiches der Last bzw. des Ladehilfsmittels unmittelbar vor und/oder unmittelbar hinter der Last bzw. dem Ladehilfsmittel quer zu der Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung in den Bewegungsweg der Last bzw. des Ladehilfsmittels und ggf. auch in eine seitliche Vertiefung der Last und/oder des Ladehilfsmittels eingreifen.

Damit dienen die erfindungsgemäßen Lastaufnahme- und -transportmittel der automatischen Aufnahme und Abgabe von Lasten bzw. Ladehilfsmittel unterschiedlichster Art und Form, wobei die Lasten bzw. Ladehilfsmittel auch in Fachbodenregallagern gelagert werden können. Die Greifervorrichtung führt auf einem Teleskop vorzugsweise beidseitig in Relation zu der jeweiligen Last bzw. dem jeweiligen Ladehilfsmittel einen definierten Weg an der Last bzw. dem Ladehilfsmittel entlang. Am Ende des Verfahrweges werden die Greifer – durch Breiteneinstellung – zu der Last bzw. dem Ladehilfsmittel hin verfahren. Die Greifervorrichtung passt sich der Kontur der Last bzw. des Ladehilfsmittel an und sorgt so für Ein- und Auslagerung der Lasten bzw. Ladehilfsmittel durch Formschluss. Die Greifer können der Last- bzw. Ladehilfsmittellänge und -breite angepasst werden. Somit sind auf einfache Weise Lasten bzw. Ladehilfsmittel unterschiedlicher Länge und Breite in ein und demselben Lager handhabbar. Auch eine Höheneinstellung ist denkbar.

Das als Regalbediengerät fungierende Lastaufnahme- und -transportmittel kann z. B. auf Schienen zwischen zwei Regalwänden in einer Lagergasse verfahrbar sein. In Abhängigkeit zu den spezifischen Anforderungen, welche hinsichtlich der Größe und des Gewichts der Last bzw. des Ladehilfsmittels gefordert sind, aber auch hinsichtlich der geforderten Geschwindigkeit des Gesamtsystems und dem damit verbundenen maximalen Durchsatz ist das erfindungsgemäße Regalbediengerät anpassbar. Das Regalbedienungsgerät könnte aber z. B. auch für Lifte oder dgl. eingesetzt werden.

Das erfindungsgemäße Lastaufnahme- und -transportmittel arbeitet nach dem Prinzip passiver Konturerkennung, wobei sich die Greifer aufgrund ihrer mechanischen Ausgestaltung und/oder Lagerung der Kontur der Last bzw. des Ladehilfsmittels selbsttätig anpassen und an diese formschlüssig angreifen bzw. sie umgreifen. Auf diese Weise ist eine gute Transportsicherung der Last bzw. des Ladehilfsmittel auf dem Lastaufnahmetisch während des Transports, dem Regal und dgl. gegeben.

Vorzugsweise sind die Greiferelemente bzw. Teile davon quer zu der Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung elastisch (flexibel) ausweichend angeordnet bzw. ausgebildet. Sie bedürfen daher keines besonderen Antriebs für die Anpassung an die Kontur der Last bzw. des Ladehilfsmittels.

Der Verfahrweg der Greifer in Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung und/oder quer dazu kann vorzugsweise veränderbar sein, um unterschiedlichen Gegebenheiten hinsichtlich Form und Abmessungen der Last bzw. des Ladehilfsmittels gerecht zu werden.

Erfindungsgemäß sind die Greiferelemente schieber-, bolzen- schwenkhebel- und/oder klappflügelartig ausgebildet und stützen sich vorzugsweise auf Federelementen ab. Sie können auch selbstfedernd ausgebildet sein und/oder durch die Schwerkraft bedingt in die Grundstellung zurückbewegt werden.

Ferner sind die Greiferelemente relativ zu ihren z. B. lanzenartigen Längsträgern quer zu der Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung verstellbar.

Der Lastaufnahmetisch kann bspw. von ggf. motorisch antreibbaren Rollen gebildet sein, um den Durchsatz zu erhöhen.

Aus dem gleichen Grund kann es auch zweckmäßig sein, dem Lastaufnahmetisch zusätzliche Hilfsfördermittel für die Last bzw. das Lasthilfsmittel zuzuordnen, wie bspw. Zahnriemen- bzw. Gurtförderer und/oder Rollenförderer.

Weitere Ziele, Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung.

Es zeigen:

1 in Schrägansicht ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Lastaufnahme- und -transportmittels,

2 schematisch in Draufsicht die Lastenaufnahme- und -transportmittel gemäß 1,

3 schematisch in verschiedenen Stufen den Funktionsablauf bei einem erfindungsgemäßen Regalbediengerät bei der Aufnahme und dem Transport einer Last bzw. eines Ladehilfsmittels, und

4 entsprechende Stufen eines Funktionsablaufs bei der Aufnahme und dem Transport von zwei unmittelbar hintereinander zu fördernden Lasten bzw. Ladehilfsmitteln.

Das in den 1 und 2 dargestellte Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen als Regalbediengerät einsetzbaren Lastaufnahme- und -transportmittels weist einen Lastaufnahmetisch 2 für wenigstens eine Last bzw. ein Ladehilfsmittel 1, wie Behälter, Kartons, Tablare etc., auf. Ferner sind zwei in veränderlichem Querabstand Q zueinander teleskopartig in Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung R verfahrbare lanzenartige Greifer 4 zur Konturerfassung der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 vorgesehen.

Die Greifer 4 sind mit über ihre Länge verteilten, gegenüber der Länge der Greifer 4 verhältnismäßig schmalen Greiferelementen 3 ausgestattet. Statt der einzelnen schmalen klaviaturartigen Greiferelemente 3 kann auch beidseits je eine einzelne durchgehende Greiferleiste vorgesehen sein, welche bereichsweise elastisch (flexibel) nachgiebig zur Anpassung an die Kontur der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 ausweicht und an der Last bzw. dem Ladehilfsmittel 1 nicht nur seitlich angreift, sondern dieses auch vorne und hinten formschlüssig umgreift oder/und in Vertiefungen der Last bzw. des Ladehilfsmittels eingreift. Hierfür kommen z. B. geeignete Kautschuk- oder Kunststoffmaterialien in Frage.

Beim Zusammenfahren der Greifer 4 in Richtung der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 greifen im Bereich der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 Greiferelemente 3 – je nach der Oberflächenstruktur der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 – selbsttätig formschlüssig an der Last bzw. dem Ladehilfsmittel 1 an. In dem Bereich außerhalb der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 greifen Greiferelemente 3 unmittelbar vor oder hinter der Last bzw. dem Ladehilfsmittel 1 quer zu der Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung R in den Bewegungsweg der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 ein. Die Last bzw. das Ladehilfsmittel 1 sind damit formschlüssig umgriffen. Die Greiferelemente 3 bzw. ein Teil davon sind quer zu der Last- bzw. der Ladehilfsmittelbewegungsrichtung R elastisch (flexibel) ausweichend angeordnet bzw. ausgebildet, um im Bereich der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 beim Zusammenfahren der Greifer 4 einfach ausweichen zu können, während außerhalb dieses Bereiches die Greiferelemente 3 nach innen vorstehen. Der Lastaufnahmetisch 2 ist von ggf. motorisch antreibbaren Rollen 7 gebildet.

In der Darstellung von 3a befindet sich das erfindungsgemäße Regalbediengerät in Grundstellung unmittelbar vor einem Lagerfach, in welchem sich die Last bzw. das Ladehilfsmittel 1, welches transportiert werden soll, befindet. In 3b sind die beidseits der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 vorgesehenen Greifer 4 teleskopartig ausgefahren, so dass deren Greiferelemente 3 bis auf das vordere und rückwärtige Ende im Bereich der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 liegen. Gemäß 3c sind die Greifer 4 in Richtung auf die Last bzw. das Ladehilfsmittel 1 zusammengefahren derart, dass die Greiferelemente 3 im Bereich der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 an dieser bzw. diesem formschlüssig angreifen. Unmittelbar vor und hinter der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 werden in jeder Ecke mindestens ein Greiferelement 3 nicht elastisch nachgiebig zurückgedrückt; sie bleiben vielmehr vorwärts und rückwärts im Bewegungsweg der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 stehen, so dass bei der Transportbewegung des Regalbediengerätes gemäß 3d die Last bzw. das Ladehilfsmittel 1 formschlüssig mitgenommen wird.

4 veranschaulicht dieselben Funktionsstufen, die in 3 dargestellt sind, nur sind in diesem Falle zwei Lasten bzw. Ladehilfsmittel 1 hintereinander zum Transport vorgesehen. Insbesondere aus 4c ist zu ersehen, dass in diesem Fall mindestens ein Greiferelement 3 vor und hinter der Last bzw. dem Ladehilfsmittel 1, d. h. auch zwischen die beiden Lasten bzw. Ladehilfsmitteln 1 eingreifen. Aufgrund der passiven Konturerfassung bleibt der notwendige Abstand zwischen den Lasten bzw. Ladehilfsmitteln 1 gewahrt (Vereinzelung).

Das Umgreifen der Lasten bzw. der Ladehilfsmittel 1 ermöglicht eine genaue Positionierung am Lagerplatz. Handhabungs- und verpackungsbedingte Toleranzen können ausgeglichen werden. Die Ausfahrlänge der Greifer 4 erfolgt variabel in Abhängigkeit der verschiedenen Lasten bzw. Ladehilfsmitteltypen, wodurch eine Verbesserung der Handhabung und Optimierung der Spielzeit erreicht werden kann. Unterschiedliche Ladehilfsmittelbreiten, -längen und -höhen können realisiert werden. Das erfindungsgemäße Formschluss-Wirkprinzip ermöglicht eine sehr hohe Prozesssicherheit. Auch Lasten bzw. Ladehilfsmittel 1 mit glatter Oberfläche können problemlos transportiert werden. Die erfindungsgemäße Lastaufnahme- und -transportmittel gewährleisten kurze Verfahrwege und damit erhöhten Durchsatz.

1

Last bzw. Ladehilfsmittel

2

Lastaufnahmetisch, z. B. Rollenbahn

3

Greiferelemente zur positiven Konturerfassung

4

teleskopartig verfahrbare Greifer

5

Schlitten für die Greifer 4

6

Längsträger für die Greiferelemente 3

7

Rollen

Q

Querrichtung

R

Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung